本技術涉及機器人仿生，尤其涉及一種慣性傳感器模塊批量標定裝置。

背景技術：

1、隨著智能化及物聯(lián)網(wǎng)技術的發(fā)展，慣性傳感器廣泛應用于各個領域，現(xiàn)有的慣性傳感器與控制板固定結構不靈活，不能拆卸和更換、電連接不穩(wěn)定，并且慣性傳感器標定用設備結構復雜、自重過大、安裝麻煩，裝配不穩(wěn)定，并且電池大多不能拆卸，不方便更換電池，使用場地受限的問題，慣性傳感器模塊的位置關系不能提供反饋，增加慣性傳感器批量標定裝置的人工測試和生產(chǎn)成本，具有以下缺點：

2、不足1：現(xiàn)有的慣性傳感器標定用設備功能單一，不能靈活更換慣性傳感器和電池；

3、不足2：慣性傳感器模塊的安裝復雜，生產(chǎn)成本較高；

4、不足3：慣性傳感器模塊沒有旋轉編碼器提供位置反饋，無位置反饋。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型提供了一種慣性傳感器模塊批量標定裝置，采用在控制板上焊接相對的彈性排針，壓緊慣性傳感器固定在定位座上，慣性傳感器方便拆卸更換，控制板位于翻轉板上，與旋轉框架可以旋轉固定，并設置有旋轉編碼器由電機帶動，能反饋慣性傳感器的位置，電池能拆卸更換，減少了人工生產(chǎn)裝配成本。

2、為解決上述問題，本實用新型提供了一種慣性傳感器模塊批量標定裝置，包括慣性傳感器模塊、中空旋轉臺、旋轉編碼器、翻轉板、旋轉框架、第一拉簧、第二拉簧、第一調(diào)整螺釘、第二調(diào)整螺釘、第三調(diào)整螺釘、第四調(diào)整螺釘、電池、電機和控制板；所述控制板安裝在所述翻轉板的上表面，其上焊接有多個均勻排列的排針，多個所述慣性傳感器模塊與所述控制板上的排針電連接，并分別固定于定位座上，所述定位座固定于所述控制板上，所述電機驅動所述旋轉框架、所述旋轉編碼器和中空旋轉臺的旋轉中心重合同軸轉動，所述翻轉板的兩側與所述旋轉框架的兩側上端鉸接在同一軸線上。

3、優(yōu)選地，所述第一拉簧和所述第二拉簧一的端分別安裝在翻轉板兩側鉸接孔正上方，另一端分別安裝在旋轉框架兩側延長桿上，旋轉框架延長桿軸線和上端鉸接孔軸線組成的虛擬平面與水平面成45°夾角，因此第一拉簧、第二拉簧可將在翻轉板處于水平位置或垂直位置時將其拉緊，防止翻轉板晃動影響標定結果。

4、優(yōu)選地，所述第一調(diào)整螺釘和所述第二調(diào)整螺釘分別安裝在所述旋轉框架的兩側上端，用于調(diào)整所述翻轉板水平位置；所述第三調(diào)整螺釘、第四調(diào)整螺釘安裝分別在所述旋轉框架的兩側下端，用于調(diào)整所述翻轉板垂直位置。

5、優(yōu)選地，所述電池安裝電池座內(nèi)，所述電池座安裝在所述翻轉板的下表面，所述電池座的壓蓋部分為可拆卸式。

6、電池座的壓蓋部分為可拆卸式，若電池電量耗盡，可隨時更換新電池以便繼續(xù)標定工作。

7、優(yōu)選地，所述旋轉框架的下端安裝在中空旋轉臺上，所述中空旋轉臺安裝在底板上。

8、優(yōu)選地，所述定位座的中心設有定位凹槽，套在所述排針四周并固定在所述翻轉板上，將所述控制板鎖緊固定。

9、優(yōu)選地，所述排針上端為向下彎曲的外斜面，接著再次向下彎曲為內(nèi)斜面，定位座兩側排針斜面相對安裝。

10、排針上端為向下彎曲的外斜面，接著再次向下彎曲為內(nèi)斜面，定位座兩側排針斜面相對安裝，在慣性傳感器模塊手動壓入定位座的凹槽是外斜面起導向作用，內(nèi)斜面可將慣性傳感器模塊下壓，使之與定位座貼合，同時排針還起電連接作用。

11、優(yōu)選地，所述定位座中間設有缺口，用于手動取出慣性傳感器模塊。

12、優(yōu)選地，所述旋轉編碼器的線纜、電池連接的線纜均與所述控制板電連接，所述控制板上設有藍牙模塊以便與外部通訊。

13、優(yōu)選地，所述旋轉編碼器安裝在旋轉框架上，所述旋轉編碼器的轉軸與連接軸的上端連接，所述連接軸的下端卡在底座卡槽上。

14、本實用新型的有益效果是：采用在控制板上焊接相對安裝的彈性排針，壓緊慣性傳感器，慣性傳感器方便拆卸更換，控制板位于翻轉板上，與旋轉框架可以旋轉固定，設置有旋轉編碼器由電機帶動旋轉，并由調(diào)整彈簧和調(diào)整螺釘，調(diào)節(jié)翻轉板的位置，旋轉編碼器能反饋慣性傳感器的位置，電池能拆卸更換，減少了人工生產(chǎn)裝配成本，具有以下優(yōu)點：

15、1、標定裝置自帶水平調(diào)整地腳，可不依賴水平臺，提高了通用性。

16、2、標定裝置無對外連接電纜，免除了線纜帶來的額外震動，同時解決旋轉圈數(shù)限制，提高了標定精度。

17、3、排針集合了導電和夾持作用，使慣性傳感器模塊拆裝方便，提高了生產(chǎn)裝配的效率。

技術特征：

1.一種慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，包括慣性傳感器模塊、中空旋轉臺、旋轉編碼器、翻轉板、旋轉框架、第一拉簧、第二拉簧、第一調(diào)整螺釘、第二調(diào)整螺釘、第三調(diào)整螺釘、第四調(diào)整螺釘、電池、電機和控制板；所述控制板安裝在所述翻轉板的上表面，其上焊接有多個均勻排列的排針，多個所述慣性傳感器模塊與所述控制板上的排針電連接，并分別固定于定位座上，所述定位座固定于所述控制板上，所述電機驅動所述旋轉框架、所述旋轉編碼器和中空旋轉臺的旋轉中心重合同軸轉動，所述翻轉板的兩側與所述旋轉框架的兩側上端鉸接在同一軸線上。

2.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述第一拉簧和所述第二拉簧的一端分別安裝在所述翻轉板的兩側鉸接孔正上方，另一端分別安裝在所述旋轉框架兩側延長桿上，所述旋轉框架延長桿軸線和上端鉸接孔軸線組成的虛擬平面與水平面成45°夾角用于防止所述翻轉板晃動。

3.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述第一調(diào)整螺釘和所述第二調(diào)整螺釘分別安裝在所述旋轉框架的兩側上端，用于調(diào)整所述翻轉板水平位置；所述第三調(diào)整螺釘、第四調(diào)整螺釘安裝分別在所述旋轉框架的兩側下端，用于調(diào)整所述翻轉板垂直位置。

4.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述電池安裝電池座內(nèi)，所述電池座安裝在所述翻轉板的下表面，所述電池座的壓蓋部分為可拆卸式。

5.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述旋轉框架的下端安裝在中空旋轉臺上，所述中空旋轉臺安裝在底板上。

6.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述定位座的中心設有定位凹槽，套在所述排針四周并固定在所述翻轉板上，將所述控制板鎖緊固定。

7.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述排針上端為向下彎曲的外斜面，接著再次向下彎曲為內(nèi)斜面，定位座兩側排針斜面相對安裝。

8.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述定位座中間設有缺口，用于手動取出慣性傳感器模塊。

9.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述旋轉編碼器的線纜、電池連接的線纜均與所述控制板電連接，所述控制板上設有藍牙模塊以便與外部通訊。

10.如權利要求1所述的慣性傳感器模塊批量標定裝置，其特征在于，所述旋轉編碼器的轉軸與連接軸的上端連接，所述連接軸的下端卡在底座卡槽上。

技術總結
本技術提供一種慣性傳感器模塊批量標定裝置，包括慣性傳感器模塊、中空旋轉臺、旋轉編碼器、翻轉板、旋轉框架、第一拉簧、第二拉簧、第一調(diào)整螺釘、第二調(diào)整螺釘、第三調(diào)整螺釘、第四調(diào)整螺釘、電池、電機和控制板，采用在控制板上焊接相對安裝的彈性排針，壓緊慣性傳感器，慣性傳感器方便拆卸更換，控制板位于翻轉板上，與旋轉框架可以旋轉固定，設置有旋轉編碼器由電機帶動旋轉，并由調(diào)整彈簧和調(diào)整螺釘，調(diào)節(jié)翻轉板的位置，旋轉編碼器能反饋慣性傳感器的位置，電池能拆卸更換，減少了人工生產(chǎn)裝配成本。

技術研發(fā)人員：謝福華,張禮富,田波,王啟芳
受保護的技術使用者：深圳市睿研智能控制有限公司
技術研發(fā)日：20240507
技術公布日：2024/12/19