本發(fā)明涉及埋地管道慣性測繪領(lǐng)域，尤其涉及管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、本部分旨在為權(quán)利要求書中陳述的本發(fā)明實施例提供背景或上下文。此處的描述不因為包括在本部分中就承認(rèn)是現(xiàn)有技術(shù)。

2、埋地管道的地理信息系統(tǒng)，在不斷發(fā)展的軟件平臺和互聯(lián)網(wǎng)信息支持下，已實現(xiàn)并逐漸成為管道運營管理者的重要管理手段。管道的中心線軌跡及相關(guān)管道特征位置信息在電子地圖上的展示，使管理者可以直觀地掌握管道和相關(guān)管道特征等位置信息，這也使其成為地理信息系統(tǒng)組成內(nèi)容的核心之一。

3、管道測繪內(nèi)檢測器裝載慣性測量單元、里程輪、環(huán)焊縫識別探頭、供電電池艙、數(shù)據(jù)處理器和存儲器，并配合地面定標(biāo)盒，使其能夠通過一次管道收發(fā)球運行就可以獲取整條管道的中心線軌跡坐標(biāo)和管道特征坐標(biāo)。在固定采樣率下，管道測繪內(nèi)檢測器采集設(shè)備在管道運行過程中的姿態(tài)、三軸加速度值、時間、里程脈沖數(shù)等參數(shù)，將獲取的測繪數(shù)據(jù)和定標(biāo)盒校準(zhǔn)信息通過后解算軟件處理，最終獲取管道的中心線三維坐標(biāo)軌跡。校準(zhǔn)信息即定標(biāo)盒采集的管道測繪檢測器通過定標(biāo)盒的時間，以及該管道臨時標(biāo)識點或固定標(biāo)識點的經(jīng)緯度和高程坐標(biāo)，經(jīng)緯度要求精確到度格式下小數(shù)點后8位，高程精確到毫米。

4、管道測繪內(nèi)檢測器裝載的高精度管線測量單元中的陀螺儀精度可達(dá)到0.01°/h，在地球自轉(zhuǎn)環(huán)境下，陀螺儀會測量到地球自轉(zhuǎn)。因此陀螺儀隨著時間推移而發(fā)生漂移，定標(biāo)盒校準(zhǔn)信息的時間間距越大，陀螺儀的誤差也越大。此外，以固定時間頻率采樣間距下，運行速度越高的設(shè)備將加大兩個采樣數(shù)據(jù)之間的距離，相應(yīng)也會產(chǎn)生越大的誤差。

5、管道測繪內(nèi)檢測器在管道內(nèi)運行時，通常會給以固定的運行工況，但因為管道介質(zhì)調(diào)配問題或者檢測器由于通過彎頭或管道變形限制點等發(fā)生停頓，產(chǎn)生速度波動或突然高速啟動的情況時有發(fā)生。定標(biāo)盒在監(jiān)測檢測器通過時，定標(biāo)盒因為自身故障、檢測器信號發(fā)射器故障、干擾信號等原因，會導(dǎo)致定標(biāo)盒不能有效激活，從而無法準(zhǔn)確記錄檢測器通過的時間。

6、綜合上述檢測器運行速度和定標(biāo)盒有效激活兩種主要影響因素，需要研究出解決解算坐標(biāo)修正的方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法，用以避免多次檢測，有效修正管道中心線軌跡，該方法包括：

2、獲取待測管道解算管道中心線軌跡坐標(biāo)后的管道位置信息，收集管道檢測器的運行數(shù)據(jù)；

3、根據(jù)管道檢測器的運行數(shù)據(jù)，確定超出預(yù)設(shè)速度的管道點位和峰值速度點位，作為第一特征點；

4、將管道位置信息導(dǎo)入地圖中，從地圖中確定定標(biāo)點位間的間距大于預(yù)設(shè)距離的定標(biāo)點位，作為第二特征點，提取第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)；

5、根據(jù)第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)，確定管道的地理位置信息，將第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)與對應(yīng)的管道的地理位置信息進(jìn)行對比，得到實際誤差，確定第一特征點和第二特征點中實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標(biāo)點；

6、對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標(biāo)點進(jìn)行修正。

7、本發(fā)明實施例還提供一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正裝置，用以用以避免多次檢測，有效修正管道中心線軌跡，該裝置包括：

8、數(shù)據(jù)收集模塊，用于獲取待測管道解算管道中心線軌跡坐標(biāo)后的管道位置信息，收集管道檢測器的運行數(shù)據(jù)；

9、特征點提取模塊，用于根據(jù)管道檢測器的運行數(shù)據(jù)，確定超出預(yù)設(shè)速度的管道點位和峰值速度點位，作為第一特征點；

10、坐標(biāo)提取模塊，用于將管道位置信息導(dǎo)入地圖中，從地圖中確定定標(biāo)點位間的間距大于預(yù)設(shè)距離的定標(biāo)點位，作為第二特征點，提取第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)；

11、誤差對比模塊，用于根據(jù)第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)，確定管道的地理位置信息，將第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)與對應(yīng)的管道的地理位置信息進(jìn)行對比，得到實際誤差，確定第一特征點和第二特征點中實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標(biāo)點；

12、誤差修正模塊，用于對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標(biāo)點進(jìn)行修正。

13、本發(fā)明實施例還提供一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法。

14、本發(fā)明實施例還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法。

15、本發(fā)明實施例還提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法。

16、本發(fā)明實施例中，獲取待測管道解算管道中心線軌跡坐標(biāo)后的管道位置信息，收集管道檢測器的運行數(shù)據(jù)；根據(jù)管道檢測器的運行數(shù)據(jù)，確定超出預(yù)設(shè)速度的管道點位和峰值速度點位，作為第一特征點；將管道位置信息導(dǎo)入地圖中，從地圖中確定定標(biāo)點位間的間距大于預(yù)設(shè)距離的定標(biāo)點位，作為第二特征點，提取第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)；根據(jù)第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)，確定管道的地理位置信息，將第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)與對應(yīng)的管道的地理位置信息進(jìn)行對比，得到實際誤差，確定第一特征點和第二特征點中實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標(biāo)點；對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標(biāo)點進(jìn)行修正。這樣，通過定標(biāo)數(shù)據(jù)插入的方法，篩查出管道坐標(biāo)誤差點，修正誤差后重新解算管道中心線軌跡坐標(biāo)，可以將檢測數(shù)據(jù)修正到行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的精度范圍內(nèi)，提高埋地管道測繪效率。

技術(shù)特征：

1.一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，管道位置信息包括：中心線軌跡坐標(biāo)、特征點坐標(biāo)和激活定標(biāo)點坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，管道檢測器的運行數(shù)據(jù)包括：管道全段運動速度和激活定標(biāo)點信息。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標(biāo)點進(jìn)行修正后，還包括：

5.一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正裝置，其特征在于，包括：

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，管道位置信息包括：中心線軌跡坐標(biāo)、特征點坐標(biāo)和激活定標(biāo)點坐標(biāo)。

7.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，管道檢測器的運行數(shù)據(jù)包括：管道全段運動速度和激活定標(biāo)點信息。

8.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括解算模塊，具體用于：

9.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一所述方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一所述方法。

11.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一所述方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法及裝置，其中，該方法包括：獲取待測管道解算管道中心線軌跡坐標(biāo)后的管道位置信息，收集管道檢測器的運行數(shù)據(jù)；根據(jù)管道檢測器的運行數(shù)據(jù)，確定超出預(yù)設(shè)速度的管道點位和峰值速度點位，作為第一特征點；將管道信息導(dǎo)入地圖中，從地圖中確定定標(biāo)點位間的間距大于預(yù)設(shè)距離的定標(biāo)點位，作為第二特征點，提取第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)；根據(jù)第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)，確定管道的地理位置，將第一特征點和第二特征點的坐標(biāo)和對應(yīng)的管道的地理位置進(jìn)行對比，得到實際誤差，對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標(biāo)點進(jìn)行修正。本發(fā)明可以將檢測數(shù)據(jù)修正到行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的精度范圍內(nèi)，提高埋地管道測繪效率。

技術(shù)研發(fā)人員：彭浩,孫明楠,林冬,秦林,鐘琦,劉暢,何沫,趙帥,李潮浪,周智勇,王靖博,陳帥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國石油天然氣股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19