本申請涉及定位，特別是涉及一種定位方法、設(shè)備、存儲介質(zhì)和定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、uwb(ultra?wideband，超寬帶)是一種脈沖通信技術(shù)，通過發(fā)射和接收納秒至微秒級的窄脈沖信號進(jìn)行無線通信，并通過測量信號在傳播過程中的時間差來實(shí)現(xiàn)精確的定位。

2、隨著ccc3.0的發(fā)布，uwb定位以其高精度的定位方式進(jìn)入了車載定位的視野。目前，uwb車載定位可采用aoa(angle-of-arrival，到達(dá)角)定位方案，通過多天線陣列獲取信號在不同陣元上的相位差來確定信號到達(dá)角，結(jié)合距離信息來獲得來波方向上目標(biāo)設(shè)備的位置信息。然而，目前提出的aoa定位方案中多天線陣列通常為平行且位于同平面的多天線陣列，本質(zhì)上還是局限于平面定位，難以確定目標(biāo)設(shè)備在三維空間中的準(zhǔn)確位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請主要解決的技術(shù)問題是提供一種定位方法、設(shè)備、存儲介質(zhì)和定位系統(tǒng)，能夠準(zhǔn)確地確定出目標(biāo)設(shè)備在三維空間中的位置，提高了定位的準(zhǔn)確性。

2、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的一個技術(shù)方案是：提供一種定位方法，應(yīng)用于定位系統(tǒng)，定位系統(tǒng)包括天線定位單元和數(shù)據(jù)處理單元，天線定位單元包括至少三個天線，至少三個天線不位于同一平面內(nèi)，至少三個天線構(gòu)成若干個天線組合，各天線組合均包括兩個天線，且不同的天線組合中至少存在一個不同的天線。定位方法包括：數(shù)據(jù)處理單元分別獲取各天線與目標(biāo)設(shè)備之間的第一距離；分別確定目標(biāo)設(shè)備到各天線組合的信號到達(dá)角；基于各天線的第一距離以及各信號到達(dá)角，確定目標(biāo)設(shè)備的第一位置。

3、可選地，至少三個天線包括第一天線、第二天線和第三天線；基于各天線的第一距離以及各信號到達(dá)角，確定目標(biāo)設(shè)備的第一位置，包括：基于第一天線、第二天線和第三天線分別對應(yīng)的第一距離、第一天線組合對應(yīng)的第一到達(dá)角、第二天線組合對應(yīng)的第二到達(dá)角和第三天線組合對應(yīng)的第三到達(dá)角，確定第一天線組合對應(yīng)的第一空間圓表達(dá)式、第二天線組合對應(yīng)的第二空間圓表達(dá)式以及第三天線組合對應(yīng)的第三空間圓表達(dá)式；其中，第一天線組合包括第一天線和第二天線，第二天線組合包括第一天線和第三天線，第三天線組合包括第二天線和第三天線；并且，對于第一天線組合、第二天線組合和第三天線組合中的各天線組合，天線組合對應(yīng)的空間圓表達(dá)式以目標(biāo)設(shè)備的三維坐標(biāo)為變量、以目標(biāo)點(diǎn)為圓心且以目標(biāo)距離為半徑，目標(biāo)點(diǎn)為目標(biāo)設(shè)備到天線組合的垂線與天線組合所在直線之間的交點(diǎn)，目標(biāo)距離為目標(biāo)設(shè)備到交點(diǎn)之間的距離；基于第一空間圓表達(dá)式、第二空間圓表達(dá)式和第三空間圓表達(dá)式，確定目標(biāo)設(shè)備的三維坐標(biāo)。

4、可選地，第一天線所在平面、第二天線所在平面和第三天線所在平面兩兩垂直。

5、可選地，分別確定目標(biāo)設(shè)備到各天線組合的信號到達(dá)角，包括：對各天線組合，獲取天線組合中的兩個天線所對應(yīng)的接收信號的相位差；以及，基于天線組合的相位差和天線組合中的兩個天線之間的第二距離，確定目標(biāo)設(shè)備到天線組合的信號到達(dá)角。

6、可選地，定位系統(tǒng)包括多個天線定位單元，且各天線定位單元至少存在一個不同的天線；方法還包括：分別獲取各個天線定位單元對應(yīng)的第一位置；綜合多個第一位置，得到目標(biāo)設(shè)備的第二位置。

7、可選地，各個第一位置均包括目標(biāo)設(shè)備對應(yīng)的第一三維坐標(biāo)，綜合多個第一位置，得到目標(biāo)設(shè)備的第二位置，包括：去除多個第一三維坐標(biāo)中的異常三維坐標(biāo)，以得到多個第二三維坐標(biāo)；確定多個第二三維坐標(biāo)的集中趨勢表征值，得到第三三維坐標(biāo)；將第三三維坐標(biāo)作為目標(biāo)設(shè)備的第二位置。

8、可選地，各天線組合中的兩個天線之間的距離等于二分之一與接收信號波長之間的乘積；和/或，定位系統(tǒng)位于車輛的車頂，目標(biāo)設(shè)備為車輛對應(yīng)的車門解鎖設(shè)備。

9、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種電子設(shè)備，包括相互耦接的存儲器和處理器，存儲器存儲有程序指令；處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的程序指令，以實(shí)現(xiàn)上述定位方法。

10、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的又一個技術(shù)方案是：提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)用于存儲程序指令，程序指令能夠被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述定位方法。

11、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的又一個技術(shù)方案是：提供一種定位系統(tǒng)，包括天線定位單元和數(shù)據(jù)處理單元；其中，天線定位單元包括至少三個天線，至少三個天線不位于同一平面內(nèi)，至少三個天線構(gòu)成若干個天線組合，各天線組合均包括兩個天線，且不同的天線組合中至少存在一個不同的天線；數(shù)據(jù)處理單元用于分別獲取各天線與目標(biāo)設(shè)備之間的第一距離；分別確定目標(biāo)設(shè)備到各天線組合的信號到達(dá)角；以及，基于各天線的第一距離以及各信號到達(dá)角，確定目標(biāo)設(shè)備的第一位置。

12、以上方案，定位系統(tǒng)包括天線定位單元和數(shù)據(jù)處理單元。其中，天線定位單元包括至少三個天線，至少三個天線不位于同一平面內(nèi)，至少三個天線構(gòu)成若干個天線組合，各天線組合均包括兩個天線，且不同的天線組合中至少存在一個不同的天線。數(shù)據(jù)處理單元分別獲取各天線與目標(biāo)設(shè)備之間的第一距離；分別確定目標(biāo)設(shè)備到各天線組合的信號到達(dá)角；并基于各天線的第一距離以及各信號到達(dá)角，確定目標(biāo)設(shè)備的第一位置。相較于通過同一平面內(nèi)的多個天線對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行定位的方式，本方式中，由于天線定位單元中的至少三個天線不位于同一平面內(nèi)，數(shù)據(jù)處理單元可以獲取到不同平面的信號到達(dá)角，且利用各天線的第一距離和不同平面的信號到達(dá)角確定出的目標(biāo)設(shè)備的第一位置可包括目標(biāo)設(shè)備在三維空間中的高度信息，即可以準(zhǔn)確地確定出目標(biāo)設(shè)備在三維空間中的準(zhǔn)確位置，從而提高了定位的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種定位方法，其特征在于，應(yīng)用于定位系統(tǒng)，所述定位系統(tǒng)包括天線定位單元和數(shù)據(jù)處理單元，所述天線定位單元包括至少三個天線，所述至少三個天線不位于同一平面內(nèi)，所述至少三個天線構(gòu)成若干個天線組合，各所述天線組合均包括兩個所述天線，且不同的所述天線組合中至少存在一個不同的所述天線；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少三個天線包括第一天線、第二天線和第三天線；所述基于各所述天線的所述第一距離以及各所述信號到達(dá)角，確定所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一天線所在平面、所述第二天線所在平面和所述第三天線所在平面兩兩垂直。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別確定所述目標(biāo)設(shè)備到各所述天線組合的信號到達(dá)角，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位系統(tǒng)包括多個所述天線定位單元，且各所述天線定位單元至少存在一個不同的所述天線；所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，各個所述第一位置均包括所述目標(biāo)設(shè)備對應(yīng)的第一三維坐標(biāo)，所述綜合多個所述第一位置，得到所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括相互耦接的存儲器和處理器，

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)用于存儲程序指令，所述程序指令能夠被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括天線定位單元和數(shù)據(jù)處理單元；

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種定位方法、設(shè)備、存儲介質(zhì)和定位系統(tǒng)，定位系統(tǒng)包括天線定位單元和數(shù)據(jù)處理單元，天線定位單元包括至少三個天線，至少三個天線不位于同一平面內(nèi)，至少三個天線構(gòu)成若干個天線組合，各天線組合均包括兩個天線，且不同的天線組合中至少存在一個不同的天線；定位方法包括：數(shù)據(jù)處理單元分別獲取各天線與目標(biāo)設(shè)備之間的第一距離；分別確定目標(biāo)設(shè)備到各天線組合的信號到達(dá)角；基于各天線的第一距離以及各信號到達(dá)角，確定目標(biāo)設(shè)備的第一位置。通過該方式，能夠準(zhǔn)確地確定出目標(biāo)設(shè)備在三維空間中的位置，提高了定位的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳斌,劉飛,薦清源,賈皓凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江零跑科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19