本實(shí)用新型涉及一種測(cè)量裝置，尤其涉及一種機(jī)械手臂末端執(zhí)行器定位精度測(cè)量裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)械手臂是機(jī)器人領(lǐng)域中得到最廣泛應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，能夠根據(jù)指令，精確的定位到二維或三維空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)化作業(yè)，其中機(jī)械手臂的定位精度尤為重要，當(dāng)前，對(duì)機(jī)械手臂末端執(zhí)行器的定位測(cè)量從物理意義上大致分為2類：接觸式測(cè)量和非接觸式測(cè)量。其中接觸式測(cè)量包括千分表、球桿儀和關(guān)節(jié)臂式測(cè)量機(jī)；非接觸式測(cè)量包括三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、激光干涉儀、激光跟蹤儀等。在接觸式測(cè)量中，利用千分表或球桿儀的優(yōu)點(diǎn)是測(cè)量設(shè)備本身價(jià)格比較便宜，但測(cè)量精度存在問題。利用關(guān)節(jié)臂式測(cè)量機(jī)可達(dá)到較高的精度，但其測(cè)量范圍收到其本身限制，且價(jià)格也很昂貴。在非接觸式測(cè)量中，三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、激光干涉儀和激光跟蹤儀位測(cè)量精度均較高，但三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)無法移動(dòng)，測(cè)量范圍有限，而且這3種設(shè)備價(jià)格都很高，一般單位很難適用。為此，本實(shí)用新型特提供一種經(jīng)濟(jì)實(shí)用，移動(dòng)方便，使用靈活，適用多種工作場(chǎng)合的機(jī)械手臂末端執(zhí)行器定位精度測(cè)量裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所提供的技術(shù)方案是：一種機(jī)械手臂末端執(zhí)行器定位精度測(cè)量裝置，它包括底座、導(dǎo)向桿、滑套、橫梁、滑塊、激光位移傳感器、水準(zhǔn)儀所述底座呈半圓弧形，底座兩端分別與導(dǎo)向桿豎直連接固定，所述導(dǎo)向桿頂端均水平安裝一圓形水準(zhǔn)儀，且導(dǎo)向桿頂端水平安裝有一尺形橫梁組成一門形框架，所述導(dǎo)向桿上均設(shè)一滑套，所述滑套通過水平安裝的半圓弧形橫梁保持同步滑動(dòng)，所述尺形橫梁和半圓弧形橫梁上均安裝至少一滑塊，且尺形橫梁所屬滑塊上方水平固定一條形水準(zhǔn)儀，所述所有滑套和滑塊一側(cè)均設(shè)一鎖緊螺釘，且均安裝一激光位移傳感器，使用時(shí)通過激光位移傳感器數(shù)據(jù)即可測(cè)量機(jī)械手臂末端執(zhí)行器定位精度。

所述兩滑套上安裝的激光位移傳感器掃描方向是水平且相向的，半圓弧形橫梁滑塊上安裝的激光位移傳感器掃描方向指向半圓弧形橫梁的圓心，且其與兩滑套上安裝的激光位移傳感器處于同一水平掃描面。

所述的尺形橫梁滑塊上安裝的激光位移傳感器掃描方向豎直向下，且與兩滑套上安裝的激光位移傳感器處于同一豎直掃描面。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：經(jīng)濟(jì)實(shí)用，移動(dòng)方便，使用靈活，適用多種工作場(chǎng)合。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2位本實(shí)用新型的使用示意圖：

101.底座；102.導(dǎo)向桿；103.滑套；104.滑套鎖緊螺釘；105. 半圓弧形橫梁；106. 半圓弧形橫梁滑塊；107.鎖緊螺釘 108.尺形橫梁；109. 尺形橫梁滑塊；110.鎖緊螺釘；201.圓形水準(zhǔn)儀；202.條形水準(zhǔn)儀；301.第一激光位移傳感器；302.第二激光位移傳感器；303.第三激光位移傳感器；304.第四激光位移傳感器；401.機(jī)械手臂；402.末端執(zhí)行器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明，本實(shí)用新型較佳實(shí)施例為：參見附圖1和附圖2。本實(shí)例所述的一種機(jī)械手臂末端執(zhí)行器定位精度測(cè)量裝置，它由底座101、導(dǎo)向桿102、滑套103、滑套鎖緊螺釘104、半圓弧形橫梁105、半圓弧形橫梁滑塊106、鎖緊螺釘107、尺形橫梁108、尺形橫梁滑塊109、鎖緊螺釘110、圓形水準(zhǔn)儀201、條形水準(zhǔn)儀202、第一激光位移傳感器301、第二激光位移傳感器302、第三激光位移傳感器303、第四激光位移傳感器304組成。所述所述底座101呈半圓弧形，底座101兩端分別與導(dǎo)向桿102豎直連接固定，所述導(dǎo)向桿102頂端均水平安裝一圓形水準(zhǔn)儀201，且兩導(dǎo)向桿102頂端水平安裝有一尺形橫梁108組成一門形框架，所述導(dǎo)向桿102上均設(shè)一滑套103，滑套103一側(cè)設(shè)有滑套鎖緊螺釘104，所述滑套103通過水平安裝的半圓弧形橫梁105保持同步滑動(dòng)，所述尺形橫梁108上安裝一滑塊109，滑塊109一側(cè)設(shè)有一鎖緊螺釘110，且滑套109上方水平固定一條形水準(zhǔn)儀202，半圓弧形橫梁105上安裝一滑塊106，滑塊106一側(cè)設(shè)有一鎖緊螺釘107，所述所有滑套103、滑塊106和滑塊109一側(cè)均設(shè)一鎖緊螺釘，分別安裝第一激光位移傳感器301、第二激光位移傳感器302、第三激光位移傳感器303、第四激光位移傳感器304，滑套103上安裝的第一激光位移傳感器301和第二激光位移傳感器302的掃描方向是水平且相向的，掃描X軸方向位移，第三激光位移傳感器303掃描方向是指向半圓弧形橫梁105的圓心，掃描Y軸方向位移,第四激光位移傳感器304的掃描方向是豎直向下，掃描Z軸方向位移，其中第一激光位移傳感器301、第二激光位移傳感器302和第三激光位移傳感器303處于同一水平掃描面，第一激光位移傳感器301、第二激光位移傳感器302和第四激光位移傳感器304處于同一豎直掃描面，使用這一種機(jī)械手臂末端執(zhí)行器定位精度測(cè)量裝置（以下簡(jiǎn)稱本測(cè)量裝置）時(shí)，應(yīng)先確認(rèn)末端執(zhí)行器402的尺寸不大于本測(cè)量裝置允許的最大測(cè)量范圍，再設(shè)定機(jī)械手臂401的運(yùn)動(dòng)路徑和末端執(zhí)行器402的在二維或三維空間的定位坐標(biāo)，并將末端執(zhí)行器402定位到定位坐標(biāo)，移動(dòng)本測(cè)量裝置靠近末端執(zhí)行器402，根據(jù)圓形水準(zhǔn)儀201和條形水準(zhǔn)儀202判斷或調(diào)整本測(cè)量裝置水平度，將本測(cè)量裝置固定穩(wěn)妥，根據(jù)末端執(zhí)行器402的測(cè)量點(diǎn)，接通激光位移傳感器301、302、303、304的電源與數(shù)據(jù)通信，滑動(dòng)滑套103和滑塊106、滑塊109調(diào)整好各激光位移傳感器掃描方位，用鎖緊螺釘104、107、110將滑套103、滑塊106、滑塊109固定，通過激光位移傳感器掃描數(shù)據(jù)即可測(cè)量分析機(jī)械手臂末端執(zhí)行器二維或三維空間的定位精度，移動(dòng)方便，使用靈活簡(jiǎn)單。

以上所述實(shí)例只為本實(shí)用新型之較佳實(shí)例，并非以此限制本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。故凡依本實(shí)用新型的形狀、原理所做的變化，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型保護(hù)范圍內(nèi)。