本實(shí)用新型涉及機(jī)器人性能測(cè)試，尤其涉及工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性測(cè)試系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展和進(jìn)步，勞動(dòng)力逐漸從人工向機(jī)器人轉(zhuǎn)變，機(jī)器人代替人工從事一些高強(qiáng)度和高風(fēng)險(xiǎn)的工作，機(jī)器人要像人工一樣完成相關(guān)工作時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)要比較靈活，所以機(jī)器人在出廠時(shí)都需要對(duì)其動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行測(cè)試。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中沒有對(duì)機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性測(cè)試的系統(tǒng)的缺點(diǎn)，提供工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性測(cè)試系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型通過下述技術(shù)方案得以解決：

工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性測(cè)試系統(tǒng)，包括測(cè)試箱和電腦，電腦與測(cè)試箱連接，測(cè)試箱內(nèi)安裝有機(jī)器人，測(cè)試箱內(nèi)壁上安裝有檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的位置傳感器，位置傳感器為紅外對(duì)射傳感器，位置傳感器檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡信號(hào)發(fā)送給電腦，位置傳感器均布排列在測(cè)試箱四周側(cè)壁和底面上，機(jī)器人包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)上固定有固定臂，固定臂的側(cè)壁上安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臂，轉(zhuǎn)動(dòng)臂的外側(cè)壁設(shè)有軌道槽，軌道槽內(nèi)設(shè)有升降臂，升降臂上下滑動(dòng)在軌道槽內(nèi)，升降臂的前端部安裝有機(jī)械手。

作為優(yōu)選，固定臂另一側(cè)壁上固定有第一電機(jī)，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂前后擺動(dòng)。

作為優(yōu)選，升降臂的后端部安裝有第二電機(jī)，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂在軌道槽內(nèi)上下升降。

作為優(yōu)選，升降臂的前端部還設(shè)有第三電機(jī)，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手開合。

作為優(yōu)選，升降臂前端部設(shè)有卡槽，機(jī)械手包括固定板，固定板上設(shè)有與卡槽卡合的卡塊，固定板上垂直固定有固定塊，固定板上端面兩端分別安裝有第一齒輪和第二齒輪，第一齒輪與第二齒輪之間設(shè)有螺桿，螺桿穿過固定塊與第三電機(jī)連接，第一齒輪上固定有第一驅(qū)動(dòng)桿，第二齒輪上固定有第二驅(qū)動(dòng)桿，第一驅(qū)動(dòng)桿端部鉸接有第一爪子，第二驅(qū)動(dòng)桿端部鉸接有第二爪子，第一爪子中間處鉸接有第一連桿，第一連桿的另一端與固定板鉸接，第二爪子中間處鉸接有第二連桿，第二連桿的另一端與固定板鉸接。

本實(shí)用新型由于采用了以上技術(shù)方案，具有顯著的技術(shù)效果：本實(shí)用新型能夠?qū)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行時(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并同時(shí)將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡反饋到電腦上，電腦會(huì)根據(jù)測(cè)試箱內(nèi)的位置傳感器檢測(cè)到的信號(hào)描繪出機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性曲線圖，方便研發(fā)人員了解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性，判斷該機(jī)器人能不能在特定工況下運(yùn)動(dòng)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型中機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

以上附圖中各數(shù)字標(biāo)號(hào)所指代的部位名稱如下：其中，10—測(cè)試箱、11—電腦、12—機(jī)器人、13—位置傳感器、121—旋轉(zhuǎn)臺(tái)、122—固定臂、123—轉(zhuǎn)動(dòng)臂、124—升降臂、125—機(jī)械手、126—第一電機(jī)、127—第二電機(jī)、128—第三電機(jī)、1231—轉(zhuǎn)動(dòng)臂的外側(cè)壁、1232—軌道槽、1241—卡槽、1251—固定板、1252—卡塊、1253—固定塊、1254—第一齒輪、1255—第二齒輪、1256—螺桿、1257—第一驅(qū)動(dòng)桿、1258—第二驅(qū)動(dòng)桿、1259—第一爪子、12510—第二爪子、12511—第一連桿、12512—第二連桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實(shí)施例1

工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性測(cè)試系統(tǒng)，如圖1-3所示，包括測(cè)試箱10和電腦11，電腦11與測(cè)試箱10連接，測(cè)試箱10內(nèi)安裝有機(jī)器人12，電腦11可以描繪出機(jī)器人12運(yùn)動(dòng)特性曲線圖，方便人們了解機(jī)器人12的運(yùn)動(dòng)性能，測(cè)試箱10內(nèi)壁上安裝有檢測(cè)機(jī)器人12運(yùn)動(dòng)軌跡的位置傳感器13，位置傳感器13為紅外對(duì)射傳感器，位置傳感器13能夠檢測(cè)機(jī)器人12在測(cè)試箱10內(nèi)的位置，機(jī)器人12每移動(dòng)一步都會(huì)被位置傳感器13捕捉到并反饋到電腦11，位置傳感器13檢測(cè)機(jī)器人12的運(yùn)動(dòng)軌跡信號(hào)發(fā)送給電腦11，位置傳感器13均布排列在測(cè)試箱10四周側(cè)壁和底面上，機(jī)器人12包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)121，旋轉(zhuǎn)臺(tái)121由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)121上固定有固定臂122，固定臂122的側(cè)壁上安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臂123，轉(zhuǎn)動(dòng)臂123的外側(cè)壁1231設(shè)有軌道槽1232，軌道槽1232內(nèi)設(shè)有升降臂124，升降臂124上下滑動(dòng)在軌道槽1232內(nèi)，升降臂124的前端部安裝有機(jī)械手125，旋轉(zhuǎn)臺(tái)121轉(zhuǎn)動(dòng)使得機(jī)器人12可以對(duì)其四周的物品進(jìn)行抓放，轉(zhuǎn)動(dòng)臂123前后轉(zhuǎn)動(dòng)可以使得機(jī)器人12伸到較遠(yuǎn)的地方進(jìn)行抓放物品，升降臂124在轉(zhuǎn)動(dòng)臂123上上下升降，從而使得機(jī)器人12能夠抓取物品位置不高于轉(zhuǎn)動(dòng)臂123高度的所有物品。

固定臂122另一側(cè)壁上固定有第一電機(jī)126，第一電機(jī)126驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臂123前后擺動(dòng)，第一電機(jī)126使得轉(zhuǎn)動(dòng)臂123能夠在固定臂122上擺動(dòng)，本實(shí)施例轉(zhuǎn)動(dòng)臂123的擺動(dòng)幅度為0°～180°。

升降臂124的后端部安裝有第二電機(jī)127，第二電機(jī)127驅(qū)動(dòng)升降臂124在軌道槽1232內(nèi)上下升降，升降臂124沿著軌道槽1232移動(dòng)，軌道槽1232使得升降臂124升降更加的穩(wěn)定。

升降臂124的前端部還設(shè)有第三電機(jī)128，第三電機(jī)128驅(qū)動(dòng)機(jī)械手125開合。

升降臂124前端部設(shè)有卡槽1241，機(jī)械手125包括固定板1251，固定板1251上設(shè)有與卡槽1241卡合的卡塊1252，機(jī)械手125與升降臂124連接方便，固定板1251上垂直固定有固定塊1253，固定板1251上端面兩端分別安裝有第一齒輪1254和第二齒輪1255，第一齒輪1254與第二齒輪1255之間設(shè)有螺桿1256，螺桿1256穿過固定塊1253與第三電機(jī)128連接，第一齒輪1254上固定有第一驅(qū)動(dòng)桿1257，第二齒輪1255上固定有第二驅(qū)動(dòng)桿1258，第一驅(qū)動(dòng)桿1257端部鉸接有第一爪子1259，第二驅(qū)動(dòng)桿1258端部鉸接有第二爪子12510，第一爪子1259中間處鉸接有第一連桿12511，第一連桿12511的另一端與固定板1251鉸接，第二爪子12510中間處鉸接有第二連桿12512，第二連桿12512的另一端與固定板1251鉸接，第三電機(jī)128驅(qū)動(dòng)螺桿1256轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿1256驅(qū)動(dòng)第一齒輪1254和第二齒輪1255轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得第一爪子1259和第二爪子12510開合，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手125抓放物品，機(jī)械手125抓緊力強(qiáng)，機(jī)器人12在抓取物品進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，物品不會(huì)從機(jī)器人12手中掉落。

總之，以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本實(shí)用新型專利的涵蓋范圍。