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一種基于慣性導(dǎo)航的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人定位方法與流程

文檔序號(hào):12032837閱讀:來源:國(guó)知局

技術(shù)特征:

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種基于慣性導(dǎo)航的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人定位方法,應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域;首先,通過對(duì)接收到的慣性導(dǎo)航傳感器輸出的原始加速度數(shù)據(jù)對(duì)傳感器狀態(tài)進(jìn)行分類;并根據(jù)靜止?fàn)顟B(tài)下的設(shè)定時(shí)間內(nèi)各幀的加速度數(shù)據(jù)平均值作為零點(diǎn)漂移量,來對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行校正;其次,選擇了辛普森積分方法對(duì)加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行積分處理得到位移;再者,在時(shí)域分析的基礎(chǔ)上添加了頻域分析作為第二種減小誤差的方法,通過在頻域上處理和濾波,對(duì)于結(jié)果精度有很大提高,根本上解決了傳統(tǒng)慣性導(dǎo)航積分算法的累積誤差過大以至于影響到實(shí)際使用的問題。

技術(shù)研發(fā)人員:郭振昊;萬虎;凌丹;邰圣輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者:電子科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日:2017.07.31
技術(shù)公布日:2017.10.24
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