本發(fā)明屬于無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水質(zhì)采樣無人機的智能化水質(zhì)采樣方法。

背景技術(shù)：

隨著中國政府對環(huán)境問題的日益重視，系統(tǒng)推進水污染防治、水生態(tài)保護和水資源管理的工作迫在眉睫，高效全面的獲取水質(zhì)信息是水污染防治工作的先決條件，水質(zhì)采樣工作則是獲取水質(zhì)信息的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。為了提高這個關(guān)鍵環(huán)節(jié)的工作效率以及在應(yīng)急情況和復(fù)雜環(huán)境下快速完成水樣采集任務(wù)，發(fā)明一種能快速、高效、全智能的水樣采集工具是十分有必要的。目前大部分的采樣工作是由人來完成的，人工采樣的缺點是：

1成本高、效率低、費時費力。

2無法適應(yīng)復(fù)雜陌生環(huán)境。也有用無人機才完成采樣的，例如專利cn203975222u提出了一種采用水泵和吸管高空抽取水樣的采樣無人機，這種方法的優(yōu)點是采樣機構(gòu)設(shè)計相對簡單，載荷相對較輕，但缺點是:

1采用泵抽取方式，當(dāng)水體污染物較多時，采樣管路容易堵塞，如果發(fā)生堵塞無法及時檢測。

2采樣管路長時間容易滋生各種微生物，需要定期清洗或更換軟管。

3某些測量指標如溶解氧在抽取過程中會發(fā)生顯著變化，造成測量誤差。針對上述兩種采樣方式的不足，本發(fā)明設(shè)計的懸掛式無人機水質(zhì)采樣器系統(tǒng)可以遠程操控?zé)o人機，自動導(dǎo)航到指定地點進行水樣的采集，整個采樣過程高效省時，無需人為干預(yù)，極大的提高了采樣的效率和廣度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種水質(zhì)采樣無人機的智能化水質(zhì)采樣方法，該采樣方法通過無人飛行器懸掛采樣控制系統(tǒng)和采樣器，無人飛行器通過采樣控制系統(tǒng)的高度信號保持在水面上特定高度，采樣控制系統(tǒng)再控制采樣器下降和上升，水樣采集完成后采樣控制系統(tǒng)通知無人飛行器返航，整個過程簡便迅速、全自動控制。

技術(shù)方案：本發(fā)明所述的一種水質(zhì)采樣無人機的智能化水質(zhì)采樣方法，其特征在于：包括如下步驟：

開始采樣前，先在地圖上或現(xiàn)場確定需要采樣的具體地點，將整個無人機水質(zhì)采樣器系統(tǒng)放在采樣點的航程內(nèi)；

如果無人飛行器是自動導(dǎo)航，無人飛行器根據(jù)路線規(guī)劃起飛前往采樣地點；否則飛行人員在地面控制無人飛行器前往采樣地點；

當(dāng)無人飛行器到達采樣點上空后，飛行人員在地面控制軟件上點擊“開始采樣”，采樣過程開始；

無人飛行器讀取采樣控制系統(tǒng)傳來的水面高度信息，根據(jù)當(dāng)前高度無人飛行器自動調(diào)整垂直高度直到穩(wěn)定到預(yù)設(shè)高度；

采樣控制系統(tǒng)控制自鎖電機解除對自鎖齒輪的鎖定，然后啟動采樣電機，卷線軸開始放線，同時采樣控制系統(tǒng)不斷讀取轉(zhuǎn)速編碼器的數(shù)值計算最新的放線長度，當(dāng)計算到采樣杯已經(jīng)浸入到水下特定深度時，采樣控制系統(tǒng)停止采樣電機，并等待一段時間讓采樣杯充滿水樣，之后采樣控制系統(tǒng)再次啟動采樣電機反向轉(zhuǎn)動，卷線軸開始收線，當(dāng)采樣杯到達回位擋板，采樣杯抵住回位緩沖器讓回位開關(guān)閉合，采樣控制系統(tǒng)停止采樣電機，自鎖電機啟動對自鎖齒輪進行鎖定；

無人飛行器自動返航或者有飛行人員地面遙控返航。

進一步的，所述的水質(zhì)采樣無人機包括無人飛行器、采樣控制系統(tǒng)和采樣杯；其中采樣控制系統(tǒng)包括定高子系統(tǒng)、收放繩子系統(tǒng)、電機圈數(shù)計算子系統(tǒng)、回位子系統(tǒng)、中央控制子系統(tǒng)以及裝配子系統(tǒng)；收放繩子系統(tǒng)包括采樣電機、聯(lián)軸器、卷線軸和采樣杯拉繩；電機圈數(shù)計算子系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)速編碼器，轉(zhuǎn)速編碼器可以實時獲取采樣電機的轉(zhuǎn)動圈數(shù)，轉(zhuǎn)動圈數(shù)乘以卷線軸的卷線周長即可得到放線的長度，從而控制采樣杯的下降高度；回位子系統(tǒng)包括回位緩沖器，回位開關(guān)，自鎖齒輪和自鎖電機；中央控制子系統(tǒng)包括中控板，所述中控板上設(shè)有單片機、ph復(fù)合玻璃電極、499ado溶氧量傳感器、ca3140運算放大器、二個adc0832a/d轉(zhuǎn)換器以及一個lcd液晶顯示屏；其中所述ph復(fù)合玻璃電極和499ado溶氧量傳感器的信號輸入端分別連接至對應(yīng)ca3140運算放大器的信號輸入端，所述ca3140運算放大器輸出的放大信號經(jīng)過adc0832a/d轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號后輸入所述單片機的多個不同的水質(zhì)采樣信號輸入端，所述單片機通過對應(yīng)端口分別向所述lcd顯示器、掃描驅(qū)動電路以及報警電路輸出控制信號；裝配子系統(tǒng)包括電機固定板和回位擋板；采樣電機和自鎖齒輪固定在電機固定板上，回位緩沖器、回位開關(guān)固定在回位擋板上。

進一步的，回位緩沖器包括彈簧以及彈簧兩邊的圓盤，當(dāng)采樣杯上升碰到回位緩沖期的下圓盤，下圓盤擠壓彈簧，彈簧擠壓上圓盤，上圓盤最后擠壓限位開關(guān)，當(dāng)彈簧的壓力達到一定程度時，限位開關(guān)閉合，閉合信號傳到中央控制子系統(tǒng)，中央控制子系統(tǒng)知道采樣杯已經(jīng)回位，停止采樣杯的上升。

進一步的，在采樣電機停止運行后，中央控制子系統(tǒng)會控制自鎖電機推動自鎖頭和自鎖齒輪進行咬合，使自鎖齒輪無法旋轉(zhuǎn)，由于自鎖齒輪固定在采樣電機的轉(zhuǎn)軸上，采樣電機的轉(zhuǎn)軸因此被鎖死，再下次采樣開始前中央控制子系統(tǒng)會控制自鎖電機遠離自鎖齒輪，自鎖頭與自鎖齒輪松開，自鎖電機的轉(zhuǎn)軸可以自由轉(zhuǎn)動。

進一步的，采樣杯通過采樣杯拉繩上升和下降，采樣杯拉繩纏繞在卷線軸上，卷線軸通過聯(lián)軸器和采樣電機連接在一起，卷線軸通過采樣電機進行收線和放線。

進一步的，無人飛行器通過水位定高探頭進行定高，通過轉(zhuǎn)速編碼器確定采樣電機的轉(zhuǎn)動圈數(shù)從而控制采樣杯拉繩放線的長度，通過回位緩沖器和回位開關(guān)確保采樣杯平穩(wěn)的回到原位，通過自鎖電機和自鎖齒輪使卷線軸保持靜止鎖定狀態(tài)，自鎖齒輪固定在采樣電機的轉(zhuǎn)軸上。

進一步的，中控板采集所有傳感器和開關(guān)的狀態(tài)，控制所有行動器件的執(zhí)行時序，在采樣的開始和結(jié)束階段和無人飛行器進行通信，中控板和無人飛行器的數(shù)據(jù)通信接口為rs232或rs485。

進一步的，電機固定板固定在無人機的底盤，回位擋板固定在無人機的支腳上；采樣杯回位時的底部應(yīng)該高于無人機的支腳底部。

進一步的，當(dāng)采樣杯采樣完成卷線軸收線時，通過回位緩沖器使采樣杯在將碰到回位擋板時速度減慢，減少對無人飛行器的沖擊，當(dāng)采樣杯回位后回位開關(guān)閉合，中控板收到回位開關(guān)閉合信號后停止卷線軸收線動作。

進一步的，無人飛行器是無人直升機或無人旋翼機。

有益效果：

1和人工采樣方式基本一樣，符合現(xiàn)有的標準水質(zhì)采樣流程；

2整個采樣過程操作簡單、高效智能；

3與無人船采樣方式相比，無人飛行器可以從離河岸更遠的地方起飛和降落，無需人工將無人船放下水和拉上岸，節(jié)省了人力，并且更能適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。

4不存在采樣管路，采樣管路不會滋生微生物對水樣造成污染，采樣過程不會發(fā)生堵塞。

5采樣過程不引入誤差，所有測量指標在采樣完成后和在水體中保持一致。

附圖說明

圖1是本發(fā)明整體組成示意圖；

圖2是采樣控制系統(tǒng)組成示意圖；

圖3是采樣控制系統(tǒng)回位開關(guān)示意圖；

圖4為本發(fā)明中控板電路原理示意圖；

圖5為本發(fā)明的運算放大器電路原理圖。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步詳細說明。

如圖1到圖3所示的一種水質(zhì)采樣無人機，該系統(tǒng)由無人飛行器1、采樣控制系統(tǒng)2和采樣杯3三部分組成。采樣控制系統(tǒng)2通過電機固定板4固定到無人飛行器1的底部安裝板，通過回位擋板11固定到無人飛行器1的支腳上，采樣杯3通過采樣杯拉繩15懸掛在卷線軸5上。其中對于采樣控制系統(tǒng)2，卷線軸5、自鎖電機7、聯(lián)軸器8、轉(zhuǎn)速編碼器9、采樣電機10和自鎖齒輪14固定在電機固定板4上，中控板6、回位緩沖器12、水位定高探頭13、采樣杯拉繩15和回位開關(guān)16固定在回位擋板11上。

本發(fā)明的動力系統(tǒng)是無人飛行器1，基本要求是能夠懸停，載荷在5kg以上，續(xù)航在15分鐘以上。本系統(tǒng)采用北京天途航空的m8a農(nóng)業(yè)植保機，在原機型的基礎(chǔ)上機型改裝，加裝我們的采樣控制系統(tǒng)和采樣器，采樣控制系統(tǒng)和采樣器空瓶的總重量小于1.5kg。當(dāng)載荷為10kg時，m8a懸停可以達到15分鐘以上，整個續(xù)航時間在30分鐘以上，飛行狀況良好。

采樣控制系統(tǒng)2為本系統(tǒng)的核心組件，該系統(tǒng)主要由定高子系統(tǒng)、收放繩子系統(tǒng)、電機圈數(shù)計算子系統(tǒng)、回位子系統(tǒng)、中央控制子系統(tǒng)以及裝配子系統(tǒng)六個部分組成。定高子系統(tǒng)負責(zé)收集無人機離水面的高度信息，收放繩子系統(tǒng)負責(zé)采樣杯拉繩15的放出和收回，電機圈數(shù)計算子系統(tǒng)負責(zé)計算采樣電機的轉(zhuǎn)動圈數(shù)進而計算采樣杯拉繩15的放出長度，回位子系統(tǒng)負責(zé)采樣杯3準確的回到出發(fā)前的位置，中央控制子系統(tǒng)負責(zé)前面四個子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)統(tǒng)一工作以及與無人飛行器的通信，裝配子系統(tǒng)將所有器件合理安排和無人飛行器結(jié)合在一起。

定高子系統(tǒng)的器件包括超聲波液位探頭，本系統(tǒng)選用的是4-20sc--wrtm系列探頭，最大量程5米，最小量程50cm，分辨率1.6mm，數(shù)據(jù)刷新率0.6hz，10～32v區(qū)間供電，數(shù)據(jù)接口為4～20ma電流信號。

收放繩子系統(tǒng)的器件包括采樣電機10、聯(lián)軸器8、卷線軸5和采樣杯拉繩15。采樣電機10采用faulhaber2342l012直流減速電機，工作電壓12v，空載轉(zhuǎn)速：8100rpm，減速后轉(zhuǎn)速120rpm，輸出功率：17w。采樣電機10的軸通過聯(lián)軸器8和卷線軸5的中軸連接在一起，采樣杯拉繩15纏繞在卷線軸5上，采樣杯拉繩15采用魚線。采樣電機10工作帶動卷線軸5轉(zhuǎn)動，采樣開始時卷線軸5放線，采樣杯3從高空下降到水面之下，采樣完成后采樣電機10反向轉(zhuǎn)動，卷線軸5收線，采樣杯3從水面之下上升回到無人飛行器1。

電機圈數(shù)計算子系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)速編碼器9，轉(zhuǎn)速編碼器9由磁角度傳感器as5600和兩極圓形磁鐵組成，磁編碼器體積小價格便宜精度高，可配置模擬電壓輸出或位置角度pwm輸出，適合計算電機轉(zhuǎn)數(shù)的需求。安裝時as5600與磁鐵中心對稱，as5600便可根據(jù)磁鐵位置，輸出磁鐵所處角度對應(yīng)的電壓值。通過轉(zhuǎn)速編碼器9可以實時獲取采樣電機的轉(zhuǎn)動圈數(shù)，轉(zhuǎn)動圈數(shù)乘以卷線軸的卷線周長即可得到放線的長度，從而控制采樣杯3的下降高度。

回位子系統(tǒng)包括回位緩沖器12，回位開關(guān)16，自鎖齒輪14和自鎖電機7?；匚痪彌_器12是由彈簧以及彈簧兩邊的圓盤構(gòu)成的，回位開關(guān)16是限位開關(guān)。當(dāng)采樣杯3上升碰到回位緩沖器12的下圓盤，下圓盤擠壓彈簧，彈簧擠壓上圓盤，上圓盤最后擠壓限位開關(guān)，當(dāng)彈簧的壓力達到一定程度時，限位開關(guān)閉合，閉合信號傳到中央控制子系統(tǒng)，中央控制子系統(tǒng)知道采樣杯3已經(jīng)回位，停止采樣杯3的上升。通過回位緩沖器12，能夠減少采樣杯3上升對無人飛行器1底部的壓力沖擊，也能使限位開關(guān)的閉合更加可靠彈片不會來回碰撞。在采樣電機10停止運行后，為防止采樣電機10的自鎖扭矩不夠，中央控制子系統(tǒng)會控制自鎖電機7推動自鎖頭和自鎖齒輪進行咬合，使自鎖齒輪無法旋轉(zhuǎn)，由于自鎖齒輪固定在采樣電機的轉(zhuǎn)軸上，采樣電機10的轉(zhuǎn)軸因此被鎖死，再下次采樣開始前中央控制子系統(tǒng)會控制自鎖電機7遠離自鎖齒輪14，自鎖頭與自鎖齒輪14松開，自鎖電機7的轉(zhuǎn)軸可以自由轉(zhuǎn)動。

中央控制子系統(tǒng)包括中控板6。中控板6上有和定高子系統(tǒng)、收放繩子系統(tǒng)、電機圈數(shù)計算子系統(tǒng)以及回位子系統(tǒng)的電氣控制接口。中控板上的mcu選用意法半導(dǎo)體的stm32f1系列芯片，該系列cpu頻率最高到72mhz，flash最高1m容量，ram最高96k，功耗低，有大量的常見外設(shè)，能夠滿足系統(tǒng)控制的需要。

裝配子系統(tǒng)包括電機固定板4和回位擋板11，裝配子系統(tǒng)是采樣控制系統(tǒng)2和無人飛行器1連接的紐帶。卷線軸5、自鎖電機7、聯(lián)軸器8、轉(zhuǎn)速編碼器9、采樣電機10和自鎖齒輪14等電機相關(guān)器件固定在電機固定板4上，電機固定板4通過頂部安裝板和無人機的底板連接在一起，中控板6、回位緩沖器12、水位定高探頭13、采樣杯拉繩15和回位開關(guān)16固定在回位擋板11上，回位擋板11通過側(cè)面兩塊安裝板和無人飛行器1的支腳連接在一起?；匚粨醢?1還有一個功能就是限制采樣杯3和無人飛行器1之間的距離，采樣杯3不會直接接觸到無人飛行器1，采樣杯3回位時的底部應(yīng)該高于無人飛行器1的支腳底部，這樣無人飛行器1降落時才不受采樣杯3的影響。

如圖3和圖4所示的中控板電路原理圖。包括單片機、一個ph復(fù)合玻璃電極、一個499ado溶氧量傳感器、二個ca3140運算放大器、二個adc0832a/d轉(zhuǎn)換器以及一個lcd液晶顯示屏；其中所述ph復(fù)合玻璃電極和499ado溶氧量傳感器的信號輸入端分別連接至對應(yīng)ca3140運算放大器的信號輸入端，所述ca3140運算放大器輸出的放大信號經(jīng)過adc0832a/d轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號后輸入所述單片機的2個不同的水質(zhì)采樣信號輸入端；所述單片機通過對應(yīng)端口分別向所述lcd顯示器、掃描驅(qū)動電路以及報警電路輸出控制信號。所述單片機選用at89c52控制器。

具體實施時，ph復(fù)合玻璃電極傳感器用玻璃電極作為指示電極，氯化銀電極作為參比電極，將兩種電極封裝在一起構(gòu)成復(fù)合玻璃電極。將電極插入待測溶液，復(fù)合玻璃電極和待測溶液組成原電池，復(fù)合玻璃電極的兩條輸出引線分別為原電池的正極和負極。

選用的499ado傳感器主要用于連續(xù)檢測液體中溶解氧的含量，測量范圍是0-20ppm，主要應(yīng)用在市政污水和工業(yè)污水處理廠的曝氣池中，也可以用于檢測養(yǎng)殖水池中溶解氧的含量。499ado傳感器由金質(zhì)陰電極、銀秩陽電極和電解液構(gòu)成，陰電極上覆蓋著一層允許氧氣滲透的隔膜。傳感器工作期間，被測液體中的氧分子通過隔膜擴散至陰電極上，施加在陰電極上的極化電壓將氧分子還原成氫氧根離子，進而在陰、陽電極之間產(chǎn)生電流。由于氧分子通過隔膜的擴散速率取決于被測液體的溫度，所以，傳感器的響應(yīng)時間一定要校正溫度對隔膜滲透性的影響。溶解氧傳感器中可以內(nèi)置pt100溫度探頭，因此，標定時，將傳感器暴露于飽和空氣中，按分析儀器上的相關(guān)按鈕，此時，分析儀器測量大氣壓力，并計算在當(dāng)前溫度、壓力下，大氣中氧氣的平衡濃度。該傳感器的維護也十分方便、快捷。隔膜的更換不需要使用專用工具或其它固定設(shè)備，只需在隔膜組件內(nèi)點幾滴電解液，然后將其放在陰極上，擰旋固定器到位即可。填充電解液時，將傳感器位置倒置，隔膜部位向上，旋開位於傳感器側(cè)面偏下方的阻液塞，然后擠壓裝有電介質(zhì)的塑料瓶，從加液口慢慢地滴加電解液，直止液面低達加液口下方，再將阻液塞復(fù)位旋緊，然后，將傳感器位置恢復(fù)正常，即隔膜朝下，并用右手手指捏住它的上部，用力將其向外側(cè)甩動幾次，使充入電介液完全與溶氧隔膜組件相連，清除中間可能存在氣泡。傳感器的安裝方式有多種選擇，對于嚗氣池或水池測量應(yīng)用，選擇沉浸式安裝方式；對于管道測量應(yīng)用，選擇流通式安裝方式。499ado傳感器也可以配vp電纜接頭和一根專用電纜，即分體結(jié)構(gòu)。與傳感器相接的vp雄性接頭，可與裝有vp雌性接口的電纜快速安裝、拆卸。一旦電纜與分析儀器的接線完成，則以后更換傳感器時，無需更換電纜，無需重新接線，且安裝傳感器時，電纜也不會出現(xiàn)扭絞現(xiàn)象。

stc89c52單片機的最小系統(tǒng)由時鐘電路、復(fù)位電路、電源電路及單片機構(gòu)成。單片機的時鐘信號用來提供單片機片內(nèi)各種操作的時間基準，復(fù)位操作則使單片機的片內(nèi)電路初始化，使單片機從一種確定的初態(tài)開始運行。單片機的時鐘信號通常用兩種電路形式得到：內(nèi)部振蕩方式和外部振蕩方式。在引腳xtal1和xtal2外接晶體振蕩器或陶瓷諧振器，就構(gòu)成了內(nèi)部振蕩方式。由于單片機內(nèi)部有一個高增益反相放大器，當(dāng)外接晶振后，就構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時鐘脈沖。當(dāng)51單片機的復(fù)位引腳rst出現(xiàn)2個機器周期以上的高電平時，單片機就執(zhí)行復(fù)位操作。如果rst持續(xù)為高電平，單片機就處于循環(huán)復(fù)位狀態(tài)。根據(jù)應(yīng)用的要求，復(fù)位操作通常有兩種基本形式：上電復(fù)位和上電或開關(guān)復(fù)位。上電復(fù)位要求接通電源后，自動實現(xiàn)復(fù)位操作，并且在單片機運行期間，用開關(guān)操作也能使單片機復(fù)位。單片機的復(fù)位操作使單片機進入初始化狀態(tài)，其中包括使程序計數(shù)器pc＝0000h，這表明程序從0000h地址單元開始執(zhí)行。

其動態(tài)工作過程是：開始采樣前，先在地圖上或現(xiàn)場確定需要采樣的具體地點，將整個裝置放在采樣點的航程內(nèi)。如果無人飛行器1是自動導(dǎo)航，無人飛行器根據(jù)路線規(guī)劃起飛前往采樣地點；否則飛行人員在地面控制無人飛行器1前往采樣地點。當(dāng)無人飛行器1到達采樣點上空后，飛行人員在地面控制軟件上點擊“開始采樣”，采樣過程開始。首先，無人飛行器1讀取采樣控制系統(tǒng)2傳來的水面高度信息，根據(jù)當(dāng)前高度無人飛行器1自動調(diào)整垂直高度直到穩(wěn)定到預(yù)設(shè)高度，然后無人機飛行器1通知采樣控制系統(tǒng)2定高完成，采樣控制系統(tǒng)2首先控制自鎖電機7解除對自鎖齒輪14的鎖定，然后啟動采樣電機10，卷線軸5開始放線，同時采樣控制系統(tǒng)2不斷讀取轉(zhuǎn)速編碼器9的數(shù)值計算最新的放線長度，當(dāng)計算到采樣杯3已經(jīng)浸入到水下特定深度時，采樣控制系統(tǒng)2停止采樣電機10，并等待一段時間讓采樣杯3充滿水樣，之后采樣控制系統(tǒng)2再次啟動采樣電機10反向轉(zhuǎn)動，卷線軸5開始收線，當(dāng)采樣杯3到達回位擋板11，采樣杯3抵住回位緩沖器11讓回位開關(guān)16閉合，閉合信號傳到采樣控制系統(tǒng)2，采樣控制系統(tǒng)2停止采樣電機10，自鎖電機7啟動對自鎖齒輪14進行鎖定，并通知無人飛行器1返航，無人飛行器1自動返航或者有飛行人員地面遙控返航。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。