本發(fā)明涉及了三角形質(zhì)心定位技術(shù)，本發(fā)明提供一種掃地機(jī)器人智能規(guī)劃路徑的方法，盡最大可能規(guī)劃掃地機(jī)器人的清掃路徑，提高工作效率，讓家庭清潔變得更簡單更高效。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在市面上出現(xiàn)的掃地機(jī)器人大多在清掃時(shí)無法智能識別路徑，到處亂跑，沒有一點(diǎn)規(guī)律，這樣造成了機(jī)器人在清掃時(shí)，重復(fù)清掃，雖然最終會(huì)清掃干凈，但是耗時(shí)長，效率低，也不方便。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明的主要目的是提供一種掃地機(jī)器人智能規(guī)劃路徑的方法，盡最大可能規(guī)劃掃地機(jī)器人的清掃路徑，提高工作效率，讓家庭清潔變得更簡單更高效。
本發(fā)明解決問題所采用的方法是：
該方法主要包括自動(dòng)定位、規(guī)劃路徑、遇阻尋路三個(gè)部分，掃地機(jī)器人通過三角形質(zhì)心算法進(jìn)行定位，然后沿房間最長邊進(jìn)行弓字清掃，遇到障礙物時(shí)會(huì)自動(dòng)沿邊尋路，進(jìn)行遍歷清掃。
所述的自動(dòng)定位是指首先在房間的三個(gè)角落安放定位節(jié)點(diǎn)，三個(gè)定位節(jié)點(diǎn)向周圍發(fā)射電磁波信號，掃地機(jī)器人接收到電磁波信號后，根據(jù)電磁波信號的強(qiáng)弱，計(jì)算出掃地機(jī)器人與三個(gè)節(jié)點(diǎn)的距離，通過三角形質(zhì)心算法，對機(jī)器人進(jìn)行定位。
所述的規(guī)劃路徑是指掃地機(jī)器人在定位后，通過三個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置，計(jì)算出房間的長寬距離及位置，以其中一個(gè)節(jié)點(diǎn)為起點(diǎn)，以房間的長寬為縱橫坐標(biāo)，自動(dòng)將清掃空間默認(rèn)成矩形清掃區(qū)域，沿縱坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)角90°的弓字清掃，并且自動(dòng)記憶清掃路線，不走回頭路，杜絕重復(fù)清掃。
所述的遇阻尋路是指當(dāng)機(jī)器人在有序清掃時(shí)遇到障礙物（桌椅衣柜等），無法前進(jìn)，這時(shí)，機(jī)器人會(huì)沿著障礙物沿邊繞行尋路，直至尋找到可以繞行的路徑繼續(xù)之前的直行路徑進(jìn)行清掃。如果繞行之后，發(fā)現(xiàn)無路可尋，即將此障礙物所占區(qū)域默認(rèn)為無需清掃區(qū)域，然后返回之前的遇到障礙物的點(diǎn)以障礙物的邊座位橫坐標(biāo)開始進(jìn)行轉(zhuǎn)角90°的弓字清掃，直至清掃過障礙物所占區(qū)域，然后重新以房間的長寬為縱橫坐標(biāo)，進(jìn)行轉(zhuǎn)角90°的弓字清掃，最終達(dá)到遍歷清掃的目的。
具體實(shí)施方式
在此需要說明的是，對于這些實(shí)施方式的說明用于幫助理解發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限定。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
本發(fā)明的主要目的是提供一種掃地機(jī)器人智能規(guī)劃路徑的方法，掃地機(jī)器人通過三角形質(zhì)心算法進(jìn)行定位，然后沿房間最長邊進(jìn)行弓字清掃，遇到障礙物時(shí)會(huì)自動(dòng)沿邊尋路，進(jìn)行遍歷清掃。盡最大可能規(guī)劃掃地機(jī)器人的清掃路徑，提高工作效率，讓家庭清潔變得更簡單更高效。
在本實(shí)施例中，本發(fā)明用于掃地機(jī)器人日常的房間清掃。在用戶使用掃地機(jī)器人之前，首先在家中一個(gè)房間的三個(gè)角落安裝上定位節(jié)點(diǎn)，定位節(jié)點(diǎn)向周圍發(fā)射電磁波信號，掃地機(jī)器人接收到電磁波信號后，根據(jù)電磁波信號的強(qiáng)弱，計(jì)算出掃地機(jī)器人與三個(gè)節(jié)點(diǎn)的距離，通過三角形質(zhì)心算法，進(jìn)行精確定位，以其中一個(gè)節(jié)點(diǎn)為起點(diǎn)，以房間的長寬為縱橫坐標(biāo)，自動(dòng)將清掃空間默認(rèn)成矩形清掃區(qū)域，沿縱坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)角90°的弓字清掃，并且自動(dòng)記憶清掃路線，不走回頭路，杜絕重復(fù)清掃，如果掃地機(jī)器人在清掃途中，遇到障礙物（桌椅衣柜等），無法前進(jìn)，這時(shí)，機(jī)器人會(huì)順著著障礙物沿邊繞行尋路，直至尋找到可以繞行的路徑繼續(xù)之前的直行路徑進(jìn)行清掃。如果繞行之后，發(fā)現(xiàn)無路可尋，即將此障礙物所占區(qū)域默認(rèn)為無需清掃區(qū)域，然后返回之前的遇到障礙物的點(diǎn)以障礙物的邊座位橫坐標(biāo)開始進(jìn)行轉(zhuǎn)角90°的弓字清掃，直至清掃過障礙物所占區(qū)域，然后重新以房間的長寬為縱橫坐標(biāo)，進(jìn)行轉(zhuǎn)角90°的弓字清掃，最終達(dá)到遍歷清掃的目的。