技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于慣導(dǎo)的室內(nèi)定位方法，包括以下步驟：(1)采集待監(jiān)測載體的陀螺儀測量數(shù)據(jù)、加速度計測量數(shù)據(jù)；(2)計算待監(jiān)測載體的位置；(3)判斷是否檢測到基站的信號；(4)計算粒子傳播距離、傳播方向、傳播方向變化量；(4)計算粒子傳播距離噪聲、方向噪聲，并計算粒子位置集合；(6)根據(jù)檢測到的基站的信號計算粒子權(quán)值；(7)重采樣得到待監(jiān)測載體的位置估計。本發(fā)明還提供一種基于慣導(dǎo)的室內(nèi)定位裝置，包括基站、加速度計、陀螺儀，信號處理單元。本發(fā)明建立了基于粒子濾波結(jié)合慣性定位與基站數(shù)據(jù)相融合的柔性定位框架，使得慣性定位與基站信號有效融合，提高定位精確度和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊叢昊
受保護的技術(shù)使用者：湖南格納微信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.14
技術(shù)公布日：2017.10.24