本發(fā)明涉及加熱設(shè)備領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于互相關(guān)函數(shù)的移動式電暖畫的路線規(guī)劃方法。
背景技術(shù)：
在我國，冬季采暖的地區(qū)幅員廣大，所采用的采暖方式包括燃煤、燃?xì)?、燃油、電采暖等，但大多是以燃煤設(shè)備取暖為主?？墒怯捎诖罅咳紵V物質(zhì)能源，造成了環(huán)境污染和生態(tài)破壞，而采暖作為城市重要的能耗之一，在某種程度上成為改善大氣環(huán)境質(zhì)量的關(guān)鍵。電采暖的逐步推廣和應(yīng)用，無疑將成為城市環(huán)境污染“減負(fù)”的重要手段之一。近年來，隨著我國電力事業(yè)的飛速發(fā)展，利用電能產(chǎn)生熱量進(jìn)行取暖的方式，其清潔和方便性越來越得到人們的認(rèn)可，發(fā)展電采暖已成為冬季取暖的趨勢之一。
電暖畫兼具實(shí)用性與觀賞性，在調(diào)控室內(nèi)溫度的同時，還起到美化室內(nèi)環(huán)境的作用。但是，現(xiàn)有的電暖畫多為固定在墻上的，利用率較低。因此，有必要開發(fā)一種基于互相關(guān)函數(shù)的移動式電暖畫的路線規(guī)劃方法。
公開于本發(fā)明背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在加深對本發(fā)明的一般背景技術(shù)的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明提出了一種基于互相關(guān)函數(shù)的移動式電暖畫的路線規(guī)劃方法，其能夠通過計算距離的互相關(guān)函數(shù)與距離參數(shù)，實(shí)現(xiàn)移動式電暖畫的路線規(guī)劃。
根據(jù)本發(fā)明提出了一種基于互相關(guān)函數(shù)的移動式電暖畫的路線規(guī)劃方法。所述方法可以包括：根據(jù)傳感器獲得的距離數(shù)據(jù)，獲得多個距離函數(shù)；基于所述多個距離函數(shù)，計算距離的互相關(guān)函數(shù)，進(jìn)而計算距離參數(shù)；基于所述距離參數(shù)，獲取所述移動式電暖畫的路線規(guī)劃規(guī)則。
優(yōu)選地，所述多個距離函數(shù)包括前方距離函數(shù)與側(cè)方距離函數(shù)。
優(yōu)選地，所述距離的互相關(guān)函數(shù)為：
其中，r(l)表示距離的互相關(guān)函數(shù)，l表示路線長度，x(l)表示前方距離函數(shù)，y(l)表示側(cè)方距離函數(shù)，l表示距離。
優(yōu)選地，還包括：基于所述距離的互相關(guān)函數(shù)，設(shè)定互相關(guān)函數(shù)閾值，進(jìn)而計算所述距離參數(shù)。
優(yōu)選地，所述距離參數(shù)為：
其中，f(l)表示距離參數(shù)，m表示互相關(guān)函數(shù)閾值。
本發(fā)明的方法具有其它的特性和優(yōu)點(diǎn)，這些特性和優(yōu)點(diǎn)從并入本文中的附圖和隨后的具體實(shí)施方式中將是顯而易見的，或者將在并入本文中的附圖和隨后的具體實(shí)施方式中進(jìn)行詳細(xì)陳述，這些附圖和具體實(shí)施方式共同用于解釋本發(fā)明的特定原理。
附圖說明
通過結(jié)合附圖對本發(fā)明示例性實(shí)施方式進(jìn)行更詳細(xì)的描述，本發(fā)明的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢將變得更加明顯，其中，在本發(fā)明示例性實(shí)施方式中，相同的參考標(biāo)號通常代表相同部件。
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的基于互相關(guān)函數(shù)的移動式電暖畫的路線規(guī)劃方法的步驟的流程圖。
具體實(shí)施方式
下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明。雖然附圖中顯示了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，然而應(yīng)該理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施方式所限制。相反，提供這些實(shí)施方式是為了使本發(fā)明更加透徹和完整，并且能夠?qū)⒈景l(fā)明的范圍完整地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的基于互相關(guān)函數(shù)的移動式電暖畫的路線規(guī)劃方法的步驟的流程圖。
根據(jù)本發(fā)明的基于互相關(guān)函數(shù)的移動式電暖畫的路線規(guī)劃方法可以包括：
步驟101，根據(jù)傳感器獲得的距離數(shù)據(jù)，獲得多個距離函數(shù)；在一個示例中，多個距離函數(shù)包括前方距離函數(shù)與側(cè)方距離函數(shù)。
步驟102，基于多個距離函數(shù)，計算距離的互相關(guān)函數(shù)，進(jìn)而計算距離參數(shù)；在一個示例中，距離的互相關(guān)函數(shù)為：
其中，r(l)表示距離的互相關(guān)函數(shù)，l表示路線長度，x(l)表示前方距離函數(shù)，y(l)表示側(cè)方距離函數(shù)，l表示距離。在一個示例中，還包括：基于距離的互相關(guān)函數(shù)，設(shè)定互相關(guān)函數(shù)閾值，進(jìn)而計算距離參數(shù)。
在一個示例中，距離參數(shù)為：
其中，f(l)表示距離參數(shù)，m表示互相關(guān)函數(shù)閾值。
步驟103，基于距離參數(shù)，獲取移動式電暖畫的路線規(guī)劃規(guī)則。
具體地，根據(jù)傳感器獲得的距離數(shù)據(jù)，獲得前方距離函數(shù)x(l)與側(cè)方距離函數(shù)y(l)，將前方距離函數(shù)x(l)與側(cè)方距離函數(shù)y(l)代入公式(1)，距離的互相關(guān)函數(shù)，進(jìn)而將距離的互相關(guān)函數(shù)代入公式(2)，計算距離參數(shù)。根據(jù)距離參數(shù)，獲取路線規(guī)劃規(guī)則，當(dāng)距離參數(shù)為1時，移動式電暖畫向前直行；當(dāng)距離參數(shù)為1時，移動式電暖畫轉(zhuǎn)彎，進(jìn)而根據(jù)側(cè)方距離函數(shù)y(l)確定轉(zhuǎn)彎的方向，實(shí)現(xiàn)移動式電暖畫的自移動。
本方法通過計算距離的互相關(guān)函數(shù)與距離參數(shù)，實(shí)現(xiàn)移動式電暖畫的路線規(guī)劃。
應(yīng)用示例
為便于理解本發(fā)明實(shí)施方式的方案及其效果，以下給出一個具體應(yīng)用示例。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，該示例僅為了便于理解本發(fā)明，其任何具體細(xì)節(jié)并非意在以任何方式限制本發(fā)明。
根據(jù)傳感器獲得的距離數(shù)據(jù)，獲得前方距離函數(shù)x(l)與側(cè)方距離函數(shù)y(l)，將前方距離函數(shù)x(l)與側(cè)方距離函數(shù)y(l)代入公式(1)，距離的互相關(guān)函數(shù)，進(jìn)而將距離的互相關(guān)函數(shù)代入公式(2)，計算距離參數(shù)為1，則移動式電暖畫向前直行，實(shí)現(xiàn)移動式電暖畫的自移動。
綜上所述，本發(fā)明通過計算距離的互相關(guān)函數(shù)與距離參數(shù)，實(shí)現(xiàn)移動式電暖畫的路線規(guī)劃。
本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，上面對本發(fā)明的實(shí)施方式的描述的目的僅為了示例性地說明本發(fā)明的實(shí)施方式的有益效果，并不意在將本發(fā)明的實(shí)施方式限制于所給出的任何示例。
以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實(shí)施方式，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施方式。在不偏離所說明的各實(shí)施方式的范圍和精神的情況下，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。