本發(fā)明涉及地面無(wú)人平臺(tái)控制領(lǐng)域，具體涉及一種地面無(wú)人平臺(tái)局部路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

對(duì)于地面無(wú)人平臺(tái)而言，路徑規(guī)劃是基于一定的優(yōu)化準(zhǔn)則，在有障礙的環(huán)境中生成從指定起始位置到達(dá)目標(biāo)位置無(wú)碰撞運(yùn)動(dòng)軌跡的過(guò)程。根據(jù)規(guī)劃范圍不同，路徑規(guī)劃分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃。其中，全局路徑規(guī)劃是主要基于先驗(yàn)信息(例如地圖)，為自主機(jī)動(dòng)平臺(tái)找到到達(dá)目標(biāo)位置最佳路徑的過(guò)程，而局部路徑規(guī)劃則根據(jù)基于平臺(tái)即刻所采集的環(huán)境感知傳感器數(shù)據(jù)建立的地圖，規(guī)劃當(dāng)前的可執(zhí)行路徑。

目前常用的局部路徑規(guī)劃方法有最短路徑法、向量場(chǎng)直方圖(vfh)法、曲率速度法(cvm)、基于回旋曲線的方法等。其中，dijkstra和a*算法是典型的最短路徑方法，這類方法將地圖轉(zhuǎn)化成圖進(jìn)行搜索，獲得最短路徑，但獲得的路徑?jīng)]有考慮平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)約束，其可執(zhí)行性無(wú)法保證，且計(jì)算時(shí)間相對(duì)較長(zhǎng)，只適用于低速平臺(tái)。向量場(chǎng)直方圖法以直線為基本路徑模型，根據(jù)各個(gè)方向上存在障礙的概率確定航向，這種方法不適用于阿克曼轉(zhuǎn)向平臺(tái)，且規(guī)劃距離短，容易陷入局部極小?？突仿〈髮W(xué)提出的曲率速度法將障礙地圖轉(zhuǎn)化為3d(旋轉(zhuǎn)速度、平移速度和到障礙的曲線距離)配置空間，并利用曲率將旋轉(zhuǎn)速度和平移速度關(guān)聯(lián)起來(lái)，按照一定的目標(biāo)函數(shù)獲得具有適當(dāng)大小曲率的軌跡，這種基于曲率的方法只適合于低速導(dǎo)航。美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)研究院(nist)提出的基于回旋的方法預(yù)先離線計(jì)算針對(duì)特定無(wú)人平臺(tái)的回旋曲線，并保存在查詢表中；在規(guī)劃時(shí)，要檢查每條路徑段上是否有障礙，然后利用a*算法在無(wú)障礙路徑段集合中搜索出最佳的回旋曲線段組合，構(gòu)成當(dāng)前的局部路徑。這種方法計(jì)算代價(jià)高，且針對(duì)不同的平臺(tái)必須預(yù)先離線生成回旋曲線段。

因此，為克服上述缺陷，本發(fā)明提出了一種地面無(wú)人平臺(tái)局部路徑規(guī)劃方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述不足，本發(fā)明提供了一種地面無(wú)人平臺(tái)局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

(1)確定全局路徑上距地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位置的最近點(diǎn)的索引值；

(2)判斷所述地面無(wú)人平臺(tái)與全局路徑上最近點(diǎn)間的距離是否大于設(shè)定閾值；

(3)計(jì)算全局路徑上與所述索引值對(duì)應(yīng)的路徑長(zhǎng)度和全局路徑長(zhǎng)度，并判斷二者的差值是否小于設(shè)定閾值；

(4)確定全局路徑距當(dāng)前環(huán)境地圖的末端索引位置；

(5)根據(jù)末端索引位置生成備選路徑；

(6)計(jì)算所述備選路徑的成本和備選路徑的最大曲率；

(7)根據(jù)備選路徑成本、最大曲率和與全局路徑的偏置距離因素，計(jì)算備選路徑的評(píng)價(jià)值；

(8)從備選路徑中選擇當(dāng)前最優(yōu)路徑。

優(yōu)選的，所述步驟(1)的索引值用段號(hào)和下式所示的段因數(shù)j表示；

所述段號(hào)等于節(jié)點(diǎn)數(shù)；

所述段因數(shù)j按下式計(jì)算：

式中，n：所在路徑段起點(diǎn)到某一位置間的距離；m：所述某一位置所在路徑段長(zhǎng)度。

優(yōu)選的，所述步驟(2)的地面無(wú)人平臺(tái)與全局路徑上最近點(diǎn)間的距離大于設(shè)定閥值，表明地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位置與全局路徑太遠(yuǎn)，則不予規(guī)劃，反之則規(guī)劃。

優(yōu)選的，所述步驟(3)全局路徑上與所述索引值對(duì)應(yīng)的全局路徑長(zhǎng)度和路徑長(zhǎng)度的差值小于設(shè)定閥值，表明地面無(wú)人平臺(tái)已到達(dá)終點(diǎn)，否則表明地面無(wú)人平臺(tái)未到達(dá)終點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述步驟(4)的末端索引位置的確定包括：從當(dāng)前最近點(diǎn)開始按照步長(zhǎng)不斷向前計(jì)算

所述步長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的段號(hào)和段因數(shù)，直到超出地圖范圍，此時(shí)的路徑段號(hào)和段因數(shù)對(duì)應(yīng)的位置即為末端索引位置。

優(yōu)選的，所述步驟(5)的備選路徑的生成包括：

步驟1：根據(jù)地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位置p0，計(jì)算全局路徑上的路徑最近的點(diǎn)pn，并將p0作為構(gòu)建局部路徑的第一個(gè)節(jié)點(diǎn)，并放入節(jié)點(diǎn)集合中；

步驟2：計(jì)算全局路徑起點(diǎn)至最近點(diǎn)pn之間的長(zhǎng)度；

步驟3：根據(jù)所述全局路徑起點(diǎn)至最近點(diǎn)pn之間的長(zhǎng)度和過(guò)渡段pnpt長(zhǎng)度，計(jì)算全局路徑上從起點(diǎn)到過(guò)渡參考點(diǎn)p0pt之間的長(zhǎng)度；

步驟4：根據(jù)所述p0pt之間的長(zhǎng)度是否超出全局路徑邊界，確定過(guò)渡參考點(diǎn)pt的索引位置；

步驟5：確定構(gòu)建局部路徑的節(jié)點(diǎn)；

步驟6：根據(jù)各備選局部路徑節(jié)點(diǎn)集合，構(gòu)造備選路徑。

優(yōu)選的，所述步驟4的過(guò)渡參考點(diǎn)的索引位置的確定包括：如果全局路徑上從起點(diǎn)到過(guò)渡參考點(diǎn)之間的長(zhǎng)度超出了全局路徑邊界，則將全局路徑的末端的索引位置設(shè)置為過(guò)渡參考點(diǎn)的索引位置，否則，根據(jù)全局路徑的末端的索引位置計(jì)算出過(guò)渡參考點(diǎn)索引位置。

優(yōu)選的，所述步驟5的局部路徑包括過(guò)渡部分和平行部分；所述局部路徑的節(jié)點(diǎn)包括：過(guò)渡部分的節(jié)點(diǎn)和平行部分的節(jié)點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述過(guò)渡部分的節(jié)點(diǎn)的確定包括：

步驟511：根據(jù)索引位置，計(jì)算全局路徑上過(guò)渡參考點(diǎn)的位姿；

步驟512：求取所述位姿處的法向量；

步驟513：用所述位姿和法向量以及備選局部路徑距離全局路徑的寬度，求出備選路徑過(guò)渡部分末端對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)，并放入節(jié)點(diǎn)集合中。

優(yōu)選的，所述平行部分的節(jié)點(diǎn)的確定包括：

步驟521：以過(guò)渡參考點(diǎn)索引位置加初值為1的i個(gè)段因數(shù)步長(zhǎng)為索引位置，若所述索引位置小于末端索引位置，則執(zhí)行步驟522，否則，結(jié)束；

步驟522：計(jì)算全局路徑上所述索引位置對(duì)應(yīng)的位姿；

步驟523：求取位姿處的法向量；

步驟524：通過(guò)所述位姿和其法向量以及備選局部路徑距離全局參考路徑的寬度，分別求出備選路徑平行部分的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，并放入節(jié)點(diǎn)集合中；

步驟525：i＝i+1，返回步驟521。

優(yōu)選的，所述步驟(6)的備選路徑成本包括：所述備選路徑所在環(huán)境地圖單元的通過(guò)成本之和；

所述最大曲率包括備選路徑上各點(diǎn)曲率中的最大值；

所述備選路徑上的曲率ki的計(jì)算公式為

式中：y′為第i條備選路徑的一階導(dǎo)數(shù)，y″為第i條備選路徑的二階導(dǎo)數(shù)。

優(yōu)選的，所述步驟(7)備選路徑的評(píng)價(jià)值ji按下式計(jì)算：

ji＝w1ci+w2kimax+w3δdi(2)

式中：ci：第i條備選路徑的通過(guò)成本；kimax：第i條備選路徑的最大曲率；δdi：第i條備選路徑的偏置距離；w1、w2、w3：分別為通過(guò)成本、最大曲率和偏置距離的權(quán)重。

優(yōu)選的，所述步驟(8)最優(yōu)路徑的選擇包括：按照評(píng)價(jià)值最小為最優(yōu)的原則，從備選路徑中選擇當(dāng)前最優(yōu)路徑。

與最接近現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的技術(shù)方案具有以下有益效果：

本發(fā)明提供的技術(shù)方案，在生成備選路徑時(shí)，考慮了給定全局路徑的引導(dǎo)作用，確保地面無(wú)人平臺(tái)按照指定意圖機(jī)動(dòng)，且備選路徑數(shù)量、路徑間偏移寬度以及過(guò)渡段長(zhǎng)度等參數(shù)可調(diào)，確保了可適用于不同尺寸和轉(zhuǎn)向特性的地面無(wú)人平臺(tái)。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案，通過(guò)優(yōu)選準(zhǔn)則考慮了路徑的通過(guò)成本、最大曲率以及與全局路徑的偏移距離，確保了所選擇路徑的合理性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明局部路徑規(guī)劃方法中的路徑模型示意圖；

圖2為本發(fā)明局部路徑規(guī)劃方法中的參考點(diǎn)位置示意圖；

圖3為本發(fā)明局部路徑規(guī)劃方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明局部路徑規(guī)劃方法中的全局路徑和備選路徑示意圖；

圖5為本發(fā)明局部路徑規(guī)劃方法中的備選局部路徑生成方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為了更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合說(shuō)明書附圖和實(shí)例對(duì)本發(fā)明的內(nèi)容做進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1所示，所述局部路徑規(guī)劃方法中，路徑由若干段連續(xù)的光滑曲線構(gòu)成，每段曲線的起點(diǎn)和終點(diǎn)為地面無(wú)人平臺(tái)必須通過(guò)的航路點(diǎn)(也稱為節(jié)點(diǎn))。對(duì)于航路點(diǎn)(節(jié)點(diǎn))而言，除了位置信息外，一般還需要航向信息。

局部路徑規(guī)劃方法中，為了方便訪問(wèn)路徑上的某個(gè)位置，用兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行定義和索引，即段號(hào)和段因數(shù)。其中，節(jié)點(diǎn)ni和節(jié)點(diǎn)ni+1之間路徑的段號(hào)為i，路徑的總段數(shù)量為航路點(diǎn)(節(jié)點(diǎn))數(shù)量減1；路徑上某位置的段因數(shù)為從該位置所在路徑段起點(diǎn)到該位置之間的路徑長(zhǎng)度占該段總長(zhǎng)度的比例，段因數(shù)取值范圍為0至1。假設(shè)路徑段i的長(zhǎng)度為2.0，從ni至點(diǎn)p之間曲線段長(zhǎng)度為1.2，則路徑上p點(diǎn)位置的索引參數(shù)為：段號(hào)為i，段因數(shù)為1.2/2.0＝0.6。

局部路徑規(guī)劃方法中，為了保證所規(guī)劃的路徑對(duì)于地面無(wú)人平臺(tái)是可執(zhí)行的，要求軌跡曲線具有連續(xù)的一階和二階導(dǎo)數(shù)，這里每個(gè)路徑段模型采用三次貝塞爾曲線表示。

所述的路徑段模型，需要用p0、p1、p2和p3四個(gè)點(diǎn)進(jìn)行定義，曲線起始于p0，走向p1，并從p2的方向來(lái)到p3，p1和p2這兩個(gè)點(diǎn)控制曲線方向。曲線的參數(shù)化表示形式為：

b(t)＝p0(1-t)³+3p1t(1-t)²+3p2t²(1-t)+p3t³(1)

其中，t∈[0,1]。

因此，在利用航路點(diǎn)(節(jié)點(diǎn))構(gòu)建路徑時(shí)，相鄰的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)分別作為p0和p3，利用p0的位置、航向信息以及距離參數(shù)(即線段p0p1的長(zhǎng)度，該參數(shù)與線段p0p3的長(zhǎng)度成比例)計(jì)算出p1點(diǎn)，利用p3的位置、航向信息以及距離參數(shù)(即線段p0p1的長(zhǎng)度，該參數(shù)與線段p0p3的長(zhǎng)度成比例)計(jì)算出p2點(diǎn)，從而獲得p0和p3之間的貝塞爾曲線模型。

如圖2所示，所述局部路徑規(guī)劃方法中，全局路徑上最近點(diǎn)pn是在當(dāng)前地面無(wú)人平臺(tái)位置條件下，進(jìn)行局部路徑規(guī)劃時(shí)全局路徑上的參考點(diǎn)。

所述局部路徑規(guī)劃方法中，窗口pwin_spwin_e是指以上一個(gè)規(guī)劃周期確定的最近點(diǎn)pn為參考，前后一定長(zhǎng)度范圍內(nèi)的一段全局路徑，其作用是用于確定當(dāng)前周期的最近點(diǎn)，從而確定規(guī)劃方向，確保地面無(wú)人平臺(tái)沿著全局路徑的引導(dǎo)方向前進(jìn)。

所述局部路徑規(guī)劃方法中，在當(dāng)前窗口確定后，選擇窗口中距離地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位置最近的點(diǎn)作為當(dāng)前周期的最近點(diǎn)。

所述局部路徑規(guī)劃方法中，備選局部路徑由兩部分組成，即過(guò)渡部分和平行部分。其中，過(guò)渡部分p0p1的起點(diǎn)為地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位置，平行部分p1p2與全局路徑部分ptpend平行。

所述局部路徑規(guī)劃方法中，通過(guò)設(shè)置pnpt段的長(zhǎng)度(作為一個(gè)規(guī)劃器參數(shù))，用于確定局部路徑過(guò)渡部分和平行部分的分界點(diǎn)，其中pt定義為過(guò)渡參考點(diǎn)。

如圖3所示，所述局部路徑規(guī)劃方法的流程為：

步驟1：根據(jù)地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位姿，計(jì)算全局路徑上最近點(diǎn)的索引值。

步驟2：判斷地面無(wú)人平臺(tái)與全局路徑上最近點(diǎn)的距離是否大于設(shè)定閾值，如大于，表明地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位置與全局路徑太遠(yuǎn)，則不進(jìn)行規(guī)劃。

步驟3：計(jì)算全局路徑上最近點(diǎn)索引值對(duì)應(yīng)的路徑長(zhǎng)度和全局路徑全長(zhǎng)，判斷二者的差值是否小于設(shè)定閾值，如小于，則認(rèn)為地面無(wú)人平臺(tái)已到達(dá)終點(diǎn)。

步驟4：計(jì)算全局路徑離開當(dāng)前環(huán)境地圖的末端索引位置。按照一定的步長(zhǎng)，從當(dāng)前最近點(diǎn)開始，不斷向前計(jì)算一定長(zhǎng)度路徑對(duì)應(yīng)的路徑段號(hào)和因數(shù)值，直到超出地圖范圍，此時(shí)的路徑段號(hào)和因數(shù)值對(duì)應(yīng)的位置即為末端索引位置。

步驟5：生成備選路徑。其輸入為全局路徑、地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位姿、末端索引位置以及創(chuàng)建路徑的參數(shù)，包括偏移數(shù)量(即全局路徑一側(cè)的備選路徑數(shù)量)、路徑間偏移寬度(橫向間隔)、過(guò)渡段pnpt長(zhǎng)度等。

步驟6：計(jì)算每條備選路徑的成本和備選路徑的最大曲率。備選路徑成本為該路徑所在環(huán)境地圖單元的通過(guò)成本之和。

步驟7：對(duì)每條備選路徑成本ci、最大曲率kimax和與全局路徑的偏置距離δdi進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，獲得每條備選路徑的評(píng)價(jià)值ji。

ji＝w1ci+w2kimax+w3δdi

式中：ci—第i條備選路徑的通過(guò)成本；

kimax—第i條備選路徑的最大曲率；

δdi—第i條備選路徑的偏置距離；

w1、w2、w3—分別為通過(guò)成本、最大曲率和偏置距離的權(quán)重。

最大曲率包括備選路徑上各點(diǎn)曲率中的最大值；

備選路徑上的曲率ki按下式計(jì)算：

式中：y′為第i條備選路徑的一階導(dǎo)數(shù)，y″為第i條備選路徑的二階導(dǎo)數(shù)。

步驟8：按照評(píng)價(jià)值最小為最優(yōu)的原則，從備選路徑中選擇當(dāng)前最優(yōu)路徑。

如圖4所示，局部路徑和備選局部路徑示意圖，結(jié)合圖5備選局部路徑生成流程圖，其備選局部路徑生成如下步驟：

步驟1：根據(jù)地面無(wú)人平臺(tái)當(dāng)前位置p0，計(jì)算全局路徑上的最近點(diǎn)pn，并將p0作為構(gòu)建局部路徑的第一個(gè)節(jié)點(diǎn)，并放入節(jié)點(diǎn)集合中。

步驟2：計(jì)算全局路徑起點(diǎn)至最近點(diǎn)pn之間的長(zhǎng)度。

步驟3：根據(jù)步驟2的計(jì)算結(jié)果和過(guò)渡段pnpt長(zhǎng)度，計(jì)算全局路徑上從起點(diǎn)到過(guò)渡參考點(diǎn)pt之間的長(zhǎng)度。

步驟4：根據(jù)該長(zhǎng)度是否超出了全局路徑邊界，確定過(guò)渡參考點(diǎn)pt的索引位置。

步驟5：確定構(gòu)建局部路徑過(guò)渡部分的節(jié)點(diǎn)。

步驟6：確定構(gòu)建局部路徑平行部分的節(jié)點(diǎn)。

步驟7：根據(jù)各備選局部路徑節(jié)點(diǎn)集合，構(gòu)造備選路徑。即利用相鄰兩節(jié)點(diǎn)構(gòu)造三次貝塞爾曲線，所有的曲線構(gòu)成一條備選路徑。

所述步驟4具體包括：

步驟41：如果全局路徑上從起點(diǎn)到過(guò)渡參考點(diǎn)pt之間的長(zhǎng)度超出了全局路徑邊界，則將全局路徑的末端pend的索引位置設(shè)置為過(guò)渡參考點(diǎn)pt的索引位置。

步驟42：如果全局路徑上從起點(diǎn)到過(guò)渡參考點(diǎn)pt之間的長(zhǎng)度沒有超出全局路徑邊界，計(jì)算出過(guò)渡參考點(diǎn)索引位置；如果該索引位置大于當(dāng)前規(guī)劃周期的末端索引位置，則將過(guò)渡參考點(diǎn)索引位置設(shè)置為末端索引位置。

所述步驟5具體包括：

步驟51：根據(jù)索引位置，計(jì)算全局路徑上過(guò)渡參考點(diǎn)的位姿

步驟52：求取位姿處的法向量

步驟53：利用該位姿和其法向量以及備選局部路徑距離全局路徑的寬度δw，通過(guò)以下公式，求出備選路徑過(guò)渡部分末端對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)并放入節(jié)點(diǎn)集合中。

所述步驟6具體包括：

步驟61：以過(guò)渡參考點(diǎn)索引位置加i個(gè)因數(shù)步長(zhǎng)為索引位置，i初值為1。如果該索引位置小于末端索引位置，則執(zhí)行步驟62～步驟65，否則，結(jié)束。

步驟62：計(jì)算全局路徑上該索引位置對(duì)應(yīng)的位姿；

步驟63：求取位姿處的法向量；

步驟64：利用該位姿和其法向量以及備選局部路徑距離全局參考路徑的寬度，分別求出各備選路徑平行部分的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，并放入節(jié)點(diǎn)集合中，計(jì)算公式與步驟53相同；

步驟65：i＝i+1，返回步驟61。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本申請(qǐng)的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本申請(qǐng)可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本申請(qǐng)可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、cd-rom、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本申請(qǐng)是參照根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

以上僅為本發(fā)明的實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在申請(qǐng)待批的本發(fā)明的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。