技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種基于立體導(dǎo)航影像的巡視器定位方法，屬于深空探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取左導(dǎo)航影像和右導(dǎo)航影像；定義坐標(biāo)系；提取同名像點(diǎn)及對(duì)應(yīng)的月面點(diǎn)坐標(biāo)；計(jì)算右導(dǎo)航影像攝影中心的坐標(biāo)；提取導(dǎo)航相機(jī)焦距f，計(jì)算R俯和R偏；按照最小二乘求解公式計(jì)算左導(dǎo)航影像攝影中心坐標(biāo)；計(jì)算巡視器質(zhì)心坐標(biāo)完成巡視器定位；本發(fā)明僅有兩對(duì)匹配特征點(diǎn)即可完成定位，匹配特征點(diǎn)極少的情況下也能完成定位，增加了方法的適用情況；只獲取左導(dǎo)航相機(jī)的位置即可得到右導(dǎo)航相機(jī)的位置以及巡視器位置；起算數(shù)據(jù)不存在IMU和里程計(jì)等傳感器的數(shù)據(jù)，因此不存在累積誤差，克服了定位誤差累積增大的缺點(diǎn)，增加了定位方法的適用性。

技術(shù)研發(fā)人員：徐辛超;王麗英;徐愛(ài)功;徐宗秋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：遼寧工程技術(shù)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.23
技術(shù)公布日：2017.07.25