1.一種小型光學(xué)測距裝置，包括紅外光發(fā)射模塊、接收模塊、信號處理與控制模塊，
其中，信號處理與控制模塊分別與紅外光發(fā)射模塊和接收模塊相連接，紅外光發(fā)射模塊發(fā)射紅外探測光，遇到物體被反射，接收模塊接收被物體反射的紅外探測光，將光信號轉(zhuǎn)換為電信號，信號處理與控制模塊基于飛行時(shí)間法計(jì)算所述小型光學(xué)測距裝置與物體之間的距離，
其特征在于，在紅外光發(fā)射模塊發(fā)出的紅外探測光光路上，設(shè)置有TIR透鏡，所述TIR透鏡具有導(dǎo)光結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)光結(jié)構(gòu)為一凹槽，該凹槽位于TIR透鏡的出光面靠近接收模塊一側(cè)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型光學(xué)測距裝置，其特征在于，所述凹槽在TIR透鏡的出光面表面形成為直條形狀的凹槽。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的小型光學(xué)測距裝置，其特征在于，所述直條形狀的凹槽垂直于接收模塊接收視場光軸與TIR透鏡光軸共同所在的平面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的小型光學(xué)測距裝置，其特征在于，所述凹槽的凹陷面為弧面、四分之一圓柱面或者為斜平面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的小型光學(xué)測距裝置，其特征在于，所述直條形狀的凹槽的深度以TIR透鏡的圓心向接收模塊方向依次變淺，所述直條形狀的凹槽的靠近TIR透鏡圓心側(cè)為一直面，所述直面與TIR透鏡的出光面垂直。
6.一種TIR透鏡，其特征在于，所述TIR透鏡具有導(dǎo)光結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)光結(jié)構(gòu)為一凹槽，該凹槽位于TIR透鏡的出光面，所述凹槽在TIR透鏡的出光面表面形成為直條形狀的凹槽或者弧形形狀的凹槽。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的小型光學(xué)測距裝置，其特征在于，所述凹槽的凹陷面為弧面、四分之一圓柱面或者為斜平面；所述直條形狀的凹槽的深度以TIR透鏡的圓心向所述直條形狀凹槽的垂直方向依次變淺，所述直條形狀的凹槽的靠近TIR透鏡圓心側(cè)為一直面，所述直面與TIR透鏡的出光面垂直。
8.一種測距系統(tǒng)，其特征在于，所述測距系統(tǒng)包括裝置主體和權(quán)利要求1-7之一所述的小型光學(xué)測距裝置，所述小型光學(xué)測距裝置固定于裝置主體之上，用于探測裝置主體與周圍環(huán)境中物體之間的距離。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種測距系統(tǒng)，其特征在于，所述裝置主體為飛行器，所述小型光學(xué)測距裝置設(shè)置于飛行器的下方，并且與飛行器中的飛行控制模塊相連接，所述小型光學(xué)測距裝置測量自身與地面間的高度，將高度數(shù)據(jù)傳輸給飛行器的飛行控制模塊，飛行控制模塊控制飛行器的飛行高度。
10.一種小型光學(xué)測距裝置的測距方法，其特征在于，
信號處理與控制模塊調(diào)制紅外光發(fā)射模塊發(fā)射紅外探測光，遇到物體被反射；
接收模塊接收被物體反射的紅外探測光，將光信號轉(zhuǎn)換為電信號；
信號處理與控制模塊分別與紅外光發(fā)射模塊和接收模塊相連接，信號處理與控制模塊基于飛行時(shí)間法計(jì)算所述小型光學(xué)測距裝置與物體之間的距離；
在紅外光發(fā)射模塊發(fā)出的紅外探測光光路上，設(shè)置有如權(quán)利要求1-7之一所述的TIR透鏡，所述TIR透鏡具有凹槽，所述凹槽位于TIR透鏡的出光面靠近接收模塊一側(cè)的位置，減小測距盲區(qū)。