技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種多組多線激光雷達(dá)的自動標(biāo)定算法，包括以下步驟：S1、估計激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的坐標(biāo)變換關(guān)系初值Tguess；S2、對激光雷達(dá)A所采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行局部子地圖M的構(gòu)建；S3、基于數(shù)據(jù)同步和軌跡同步的假設(shè)，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過與Tguess變換到時刻n在局部子地圖M中的位置，并通過最近鄰點(diǎn)云搜索算法找到其在局部子地圖M中的附近點(diǎn)；S4、基于環(huán)境一致性約束，求解激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的多組標(biāo)定關(guān)系S5、使用隨機(jī)采樣一致性規(guī)則消除多組標(biāo)定矩陣中的異常樣本點(diǎn)，最后取均值求出Tcali。本發(fā)明所示的自動標(biāo)定算法只需要根據(jù)激光雷達(dá)傳感器的同步數(shù)據(jù)，就能自動標(biāo)定雷達(dá)之間的坐標(biāo)關(guān)系，高效快捷，并且能推廣到多雷達(dá)系統(tǒng)的標(biāo)定中。

技術(shù)研發(fā)人員：溫程璐;宮正;李軍;王程
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門大學(xué)
文檔號碼：201710207016
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.31
技術(shù)公布日：2017.06.20