技術(shù)特征：

1.一種多組多線激光雷達(dá)的自動標(biāo)定算法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、基于激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的位置關(guān)系，估計激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的坐標(biāo)變換關(guān)系初值T_guess；

S2、利用地圖構(gòu)建算法對激光雷達(dá)A所采集的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行局部子地圖M的構(gòu)建；

S3、獲取激光雷達(dá)A在地圖構(gòu)建算法中時間0-N的運動軌跡激光雷達(dá)A在n時刻的點云數(shù)據(jù)以及激光雷達(dá)B在n時刻的點云數(shù)據(jù)基于數(shù)據(jù)同步和軌跡同步的假設(shè)，將點云數(shù)據(jù)通過與T_guess變換到時刻n在局部子地圖M中的位置，并通過最近鄰點云搜索算法找到其在局部子地圖M中的附近點，則有，

$P_A^n=ApproxNearestNeighbors(M,T_A^n,P_B^n,T_{guess})$

式中，ApproxNearestNeighbors(*)為最近鄰點云搜索算法；

S4、基于環(huán)境一致性約束，求解激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的多組標(biāo)定關(guān)系具體為，

對0-N時刻中的每組點云分別求取與的距離最小值，則有，

$\begin{array}{c}{T}_{cali}^2=ICP(P_B^1,P_A^1,T_{guess}),T_{guess}=T_{cali}^1;\\ T_{cali}^2=ICP(P_B^2,P_A^2,T_{guess}),T_{guess}=T_{cali}^2;\\ \mathrm{......}\\ T_{cali}^n=ICP(P_B^n,P_A^n,T_{guess}),T_{guess}=T_{cali}^n;\end{array}$

則有，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多組多線激光雷達(dá)的自動標(biāo)定算法，其特征在于:還包括步驟S5、根據(jù)隨機(jī)采樣一致性規(guī)則濾除異常樣本點,則有最后取均值求出T_cali。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多組多線激光雷達(dá)的自動標(biāo)定算法，其特征在于：步驟S1中激光雷達(dá)A與激光雷達(dá)B的坐標(biāo)變換關(guān)系初值T_guess為手工測量獲得的粗略估計值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多組多線激光雷達(dá)的自動標(biāo)定算法，其特征在于：步驟S2中構(gòu)建局部子地圖M的地圖構(gòu)建算法為基于General ized-ICP的幀間匹配SLAM算法。