本發(fā)明屬于自動(dòng)化、通信與計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

環(huán)境感知與地圖生成是智能車(chē)輛的關(guān)鍵技術(shù)之一，為了提高智能車(chē)輛輔助駕駛安全預(yù)警及自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃的性能，智能車(chē)輛需要具有盡可能大的環(huán)境感知范圍，但傳統(tǒng)方法中一般僅依賴(lài)車(chē)輛本身的車(chē)載傳感器，使得車(chē)輛的感知能力極為受限。

中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)：一種智能導(dǎo)航系統(tǒng)(申請(qǐng)?zhí)枺篶n200710064151.3)公開(kāi)了一種利用服務(wù)器端給車(chē)輛客戶(hù)端發(fā)送實(shí)時(shí)的交通信息給用戶(hù)規(guī)劃路線，該方法使用網(wǎng)絡(luò)獲取交通實(shí)況來(lái)進(jìn)行規(guī)劃路線，不涉及多車(chē)輛實(shí)時(shí)地圖融合。中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)：一種基于車(chē)路協(xié)同技術(shù)的車(chē)載虛擬道路狀態(tài)顯示系統(tǒng)(申請(qǐng)?zhí)枺篶n201610034923.8)公開(kāi)了一種利用信息交互系統(tǒng)獲取車(chē)輛信息和車(chē)輛附近道路情況，使用車(chē)載虛擬顯示系統(tǒng)顯示信息，該方法使用路側(cè)設(shè)備處理整合接收的車(chē)輛和道路信息，不涉及多車(chē)輛實(shí)時(shí)地圖融合，也沒(méi)有區(qū)別不同的道路。中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)：基于adas的駕駛輔助系統(tǒng)(申請(qǐng)?zhí)枺篶n201511008743.4)公開(kāi)了一種使用云端采集車(chē)載設(shè)備采集的環(huán)境信息生成安全地圖，不涉及多車(chē)輛實(shí)時(shí)地圖融合，也沒(méi)有區(qū)別不同的道路。中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)：基于安全駕駛地圖的adasis擴(kuò)展信息輸出裝置及方法(申請(qǐng)?zhí)枺篶n201510496628.x)公開(kāi)了一種利用adasis擴(kuò)展信息對(duì)安全駕駛地圖進(jìn)行信息的擴(kuò)展，該方法只使用單個(gè)車(chē)輛當(dāng)前位置的擴(kuò)展信息，沒(méi)有考慮多車(chē)輛信息融合以及與路側(cè)設(shè)備的協(xié)同。中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)：基于adas的駕駛輔助系統(tǒng)(申請(qǐng)?zhí)枺篶n201511010294.7)公開(kāi)了一種基于adas的駕駛輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)車(chē)間通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)不同車(chē)輛之間的傳感器信息交互，解決車(chē)輛安全預(yù)警范圍受制于車(chē)載傳感器探測(cè)距離的問(wèn)題。該系統(tǒng)沒(méi)有對(duì)車(chē)輛的關(guān)聯(lián)性進(jìn)行區(qū)別，沒(méi)有考慮與路側(cè)設(shè)備的協(xié)同。

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有智能車(chē)輛環(huán)境感知能力受限、多車(chē)輛信息融合時(shí)沒(méi)有對(duì)車(chē)輛的關(guān)聯(lián)性進(jìn)行區(qū)別的問(wèn)題，提出了一種基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)及方法。在該系統(tǒng)中，路側(cè)設(shè)備通過(guò)dsrc接收通信范圍內(nèi)多個(gè)車(chē)輛的局部地圖信息，將車(chē)輛按照所屬道路分類(lèi)并融合，生成各條道路的融合地圖并反饋給各車(chē)輛，從而擴(kuò)展智能車(chē)輛環(huán)境感知范圍，有助于提高智能車(chē)輛輔助駕駛/自動(dòng)駕駛性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)以上現(xiàn)有發(fā)明的不足，為了解決現(xiàn)有智能車(chē)輛環(huán)境感知能力受車(chē)載傳感器的限制、多車(chē)輛信息融合時(shí)沒(méi)有對(duì)車(chē)輛的關(guān)聯(lián)性進(jìn)行區(qū)別的問(wèn)題，提出了一種基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)及方法來(lái)有效擴(kuò)展智能車(chē)輛環(huán)境感知能力，提高智能車(chē)輛輔助駕駛/自動(dòng)駕駛性能。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)，其包括：車(chē)載設(shè)備與路側(cè)設(shè)備兩部分。其中所述車(chē)載設(shè)備包括車(chē)輛定位模塊、adas(advanceddriverassistancesystems,高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng))地圖接口模塊、局部地圖生成模塊、車(chē)輛dsrc(dedicatedshortrangecommunications，專(zhuān)用短程無(wú)線通信)通信模塊和地圖轉(zhuǎn)換模塊，所述路側(cè)設(shè)備包括路側(cè)dsrc通信模塊和地圖融合模塊。

其中，車(chē)載設(shè)備部分：所述車(chē)輛定位模塊，用于通過(guò)衛(wèi)星定位設(shè)備獲取主車(chē)在地理坐標(biāo)系下的位置與姿態(tài)信息；所述adas地圖接口模塊，用于根據(jù)車(chē)輛定位模塊給出的車(chē)輛位置，從adas地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取主車(chē)當(dāng)前位置的道路id編號(hào)；所述局部地圖生成模塊，用于通過(guò)車(chē)載傳感器檢測(cè)主車(chē)周?chē)h(huán)境，根據(jù)傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)，生成主車(chē)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的局部地圖；所述車(chē)輛dsrc通信模塊，用于發(fā)布主車(chē)當(dāng)前時(shí)刻位置、姿態(tài)、車(chē)輛當(dāng)前道路id以及局部地圖，同時(shí)接收路側(cè)設(shè)備發(fā)布的路側(cè)設(shè)備位置、姿態(tài)以及與主車(chē)當(dāng)前道路id一致的融合地圖；所述地圖轉(zhuǎn)換模塊，用于將融合地圖轉(zhuǎn)換到主車(chē)坐標(biāo)系。

路側(cè)設(shè)備部分：所述路側(cè)dsrc通信模塊，用于接收來(lái)自路側(cè)設(shè)備周?chē)ㄐ欧秶鷥?nèi)各車(chē)輛發(fā)布的車(chē)輛位置、姿態(tài)、所在道路id及相應(yīng)的局部地圖，并發(fā)布路側(cè)設(shè)備當(dāng)前位置、姿態(tài)以及地圖融合模塊融合各車(chē)輛局部地圖后得到的融合地圖；所述地圖融合模塊，用于將路側(cè)dsrc通信模塊接收的各車(chē)輛局部地圖轉(zhuǎn)換到路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系，根據(jù)道路id對(duì)局部地圖進(jìn)行分類(lèi)，將具有相同道路id的局部地圖進(jìn)行融合，得到各道路上的融合地圖。

進(jìn)一步的，所述車(chē)輛定位模塊通過(guò)衛(wèi)星定位設(shè)備采集并計(jì)算出主車(chē)在地理坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)。

進(jìn)一步的，所述車(chē)載設(shè)備局部地圖生成模塊生成的局部地圖格式為柵格地圖。局部地圖以車(chē)輛當(dāng)前位置為原點(diǎn)，車(chē)頭方向?yàn)閥軸正向，地圖每個(gè)柵格用一個(gè)向量表示，局部地圖表示為以柵格向量為元素的矩陣。

進(jìn)一步的，所述車(chē)載設(shè)備局部地圖生成模塊中，車(chē)載傳感器檢測(cè)并獲取主車(chē)周?chē)h(huán)境中障礙物(車(chē)輛、行人以及其他障礙物)的位置及尺寸信息，在主車(chē)柵格地圖坐標(biāo)系中計(jì)算各障礙物所覆蓋的柵格區(qū)域，未覆蓋滿(mǎn)一個(gè)柵格也按覆蓋一個(gè)柵格計(jì)算，并將被覆蓋的柵格區(qū)域的柵格狀態(tài)設(shè)置為占據(jù)狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述路側(cè)設(shè)備地圖融合模塊的融合地圖格式為柵格地圖。融合地圖表示為以路側(cè)設(shè)備位置為原點(diǎn)，道路法線方向?yàn)閥軸正向，地圖每個(gè)柵格用一個(gè)向量表示，融合地圖表示為以柵格向量為元素的矩陣。

一種基于所述系統(tǒng)的路側(cè)設(shè)備智能車(chē)輛地圖融合方法，其包括以下步驟：

(1)主車(chē)位置與姿態(tài)檢測(cè)：在當(dāng)前時(shí)刻k，主車(chē)車(chē)載設(shè)備的車(chē)輛定位模塊通過(guò)衛(wèi)星定位設(shè)備采集并計(jì)算出k時(shí)刻主車(chē)在地理坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)；

(2)主車(chē)當(dāng)前所在道路確定：車(chē)載設(shè)備adas地圖接口模塊根據(jù)車(chē)輛定位模塊提供的主車(chē)位置，從adas地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取主車(chē)當(dāng)前位置的道路id編號(hào)idk^h；

(3)局部地圖生成：車(chē)載傳感器采集主車(chē)周?chē)h(huán)境信息的觀測(cè)數(shù)據(jù)，生成主車(chē)k時(shí)刻的局部柵格地圖；

(4)主車(chē)信息發(fā)布：車(chē)載dsrc通信模塊發(fā)布主車(chē)當(dāng)前時(shí)刻位置、姿態(tài)、道路id編號(hào)以及局部柵格地圖；

(5)路側(cè)設(shè)備信息接收：路側(cè)dsrc通信模塊接收各車(chē)輛發(fā)布的位置、姿態(tài)、道路id編號(hào)以及局部柵格地圖；

(6)地圖融合：路側(cè)設(shè)備地圖融合模塊將路側(cè)dsrc通信模塊接收的各車(chē)輛局部地圖轉(zhuǎn)換為路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系下的局部地圖；將道路按照id編號(hào)分類(lèi)，并將具有相同道路id編號(hào)的局部地圖歸類(lèi)，對(duì)每一類(lèi)局部地圖分別進(jìn)行融合，得到各道路上的融合地圖；

(7)融合地圖發(fā)布：路側(cè)dsrc通信模塊發(fā)布當(dāng)前路側(cè)設(shè)備的位置、姿態(tài)、各道路id編號(hào)以及對(duì)應(yīng)的融合地圖；

(8)車(chē)載設(shè)備信息接收：車(chē)載dsrc通信模塊接收當(dāng)前路側(cè)設(shè)備的位置、、與主車(chē)當(dāng)前道路id編號(hào)一致的融合地圖；

(9)主車(chē)地圖轉(zhuǎn)換：車(chē)載設(shè)備地圖轉(zhuǎn)換模塊將融合地圖轉(zhuǎn)換到主車(chē)坐標(biāo)系，得到主車(chē)融合地圖。

進(jìn)一步的，所述步驟(6)地圖融合的步驟是：

(1)局部地圖坐標(biāo)變換：將路側(cè)dsrc通信模塊接收的各車(chē)輛局部地圖轉(zhuǎn)換為路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系下的局部地圖；

(2)局部地圖分類(lèi)：將道路按照id編號(hào)分類(lèi)，并將具有相同道路id編號(hào)的局部地圖根據(jù)道路分類(lèi)進(jìn)行歸類(lèi)；

(3)地圖融合：對(duì)每一類(lèi)局部地圖分別進(jìn)行融合，得到不同道路上的融合地圖，融合規(guī)則是：對(duì)重疊區(qū)域按照“或”進(jìn)行柵格融合處理，對(duì)非重疊區(qū)域進(jìn)行拼接處理。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及有益效果如下：

本發(fā)明提出一種基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)及方法。dsrc是一種適合高速運(yùn)動(dòng)下的移動(dòng)目標(biāo)的雙向無(wú)線通信技術(shù)，本發(fā)明提出的地圖融合系統(tǒng)利用路側(cè)設(shè)備通過(guò)dsrc通信裝置接收通信范圍內(nèi)多個(gè)車(chē)輛的局部地圖信息，融合后反饋給各車(chē)輛，使得多個(gè)車(chē)輛之間實(shí)現(xiàn)感知能力的共享，擴(kuò)展了智能車(chē)輛環(huán)境感知范圍；其次，將車(chē)輛按照所屬道路分類(lèi)再分別進(jìn)行融合生成各條道路的融合地圖，提高了地圖融合的效率及準(zhǔn)確性；第三，通過(guò)路側(cè)設(shè)備對(duì)各車(chē)輛的局部地圖進(jìn)行融合并發(fā)布，車(chē)輛只需要提供局部地圖而不需要有地圖融合模塊，降低了車(chē)載設(shè)備的要求。通過(guò)以上創(chuàng)新與改進(jìn)，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了多車(chē)輛感知能力共享，有效擴(kuò)展了智能車(chē)輛環(huán)境感知范圍，對(duì)提高智能車(chē)輛輔助駕駛/自動(dòng)駕駛性能具有重要意義和使用價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明提供優(yōu)選實(shí)施例基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)總體架構(gòu)；

圖2本發(fā)明智能車(chē)輛局部地圖的格式及坐標(biāo)系定義；

圖3本發(fā)明路側(cè)設(shè)備融合地圖的格式及坐標(biāo)系定義；

圖4本發(fā)明基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合方法流程圖；

圖5本發(fā)明路側(cè)設(shè)備地圖融合方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、詳細(xì)地描述。所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是：

如圖1所示為本發(fā)明提出的一種基于路側(cè)設(shè)備智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)總體架構(gòu)。該系統(tǒng)可劃分為車(chē)載設(shè)備與路側(cè)設(shè)備兩部分，通過(guò)dsrc進(jìn)行通信。

其中，車(chē)載設(shè)備包括車(chē)輛定位模塊、adas地圖接口模塊、局部地圖生成模塊、車(chē)輛dsrc通信模塊和地圖轉(zhuǎn)換模塊；路側(cè)設(shè)備包括路側(cè)dsrc通信模塊和地圖融合模塊。

車(chē)載設(shè)備部分：車(chē)輛定位模塊用于通過(guò)衛(wèi)星定位設(shè)備獲取主車(chē)在地理坐標(biāo)系下的位置與姿態(tài)信息；adas地圖接口模塊用于根據(jù)車(chē)輛定位模塊給出的車(chē)輛位置，從adas地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取主車(chē)當(dāng)前位置的道路id編號(hào)；局部地圖生成模塊用于通過(guò)車(chē)載傳感器檢測(cè)主車(chē)周?chē)h(huán)境，根據(jù)傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)，生成主車(chē)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的局部地圖；車(chē)輛dsrc通信模塊用于發(fā)布主車(chē)當(dāng)前時(shí)刻位置、姿態(tài)、車(chē)輛當(dāng)前道路id以及局部地圖，同時(shí)接收路側(cè)設(shè)備發(fā)布的路側(cè)設(shè)備位置、姿態(tài)以及與主車(chē)當(dāng)前道路id一致的融合地圖；地圖轉(zhuǎn)換模塊用于將融合地圖轉(zhuǎn)換到主車(chē)坐標(biāo)系。

路側(cè)設(shè)備部分：路側(cè)dsrc通信模塊用于接收來(lái)自路側(cè)設(shè)備周?chē)ㄐ欧秶鷥?nèi)各車(chē)輛發(fā)布的車(chē)輛位置、姿態(tài)、所在道路id及相應(yīng)的局部地圖，并發(fā)布路側(cè)設(shè)備當(dāng)前位置、姿態(tài)以及地圖融合模塊融合各車(chē)輛局部地圖后得到的融合地圖；地圖融合模塊用于將路側(cè)dsrc通信模塊接收的各車(chē)輛局部地圖轉(zhuǎn)換到路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系，根據(jù)道路id對(duì)局部地圖進(jìn)行分類(lèi)，將具有相同道路id的局部地圖進(jìn)行融合，得到各道路上的融合地圖。

2、如圖2所示為本發(fā)明采用的智能車(chē)輛車(chē)載設(shè)備局部地圖的格式及坐標(biāo)系定義。局部地圖表示為以車(chē)輛當(dāng)前位置為原點(diǎn)，車(chē)頭方向?yàn)閥軸正向，長(zhǎng)為l、寬為w的矩形區(qū)域。選取規(guī)格為r*r的單元柵格將局部地圖離散化為n*m(n＝l/r，m＝w/r)個(gè)柵格，每個(gè)柵格用一個(gè)向量表示為局部地圖表示為以柵格向量為元素的矩陣其中為柵格中心的坐標(biāo)，取整數(shù)，為柵格狀態(tài)，為占據(jù)狀態(tài)，表示該柵格處有障礙物，為未占據(jù)狀態(tài)。

在車(chē)載設(shè)備局部地圖生成時(shí)，車(chē)載傳感器檢測(cè)并獲取主車(chē)周?chē)h(huán)境中障礙物(車(chē)輛、行人以及其他障礙物)的位置及尺寸信息，在主車(chē)柵格地圖坐標(biāo)系中計(jì)算各障礙物所覆蓋的柵格區(qū)域，未覆蓋滿(mǎn)一個(gè)柵格也按覆蓋一個(gè)柵格計(jì)算，并將被覆蓋的柵格區(qū)域的柵格狀態(tài)設(shè)置為占據(jù)狀態(tài)，生成的局部柵格地圖為

3、如圖3所示為本發(fā)明路側(cè)設(shè)備融合地圖的格式及坐標(biāo)系定義。路側(cè)設(shè)備地圖融合模塊的融合地圖格式為柵格地圖。融合地圖以路側(cè)設(shè)備位置為原點(diǎn)，道路法線方向?yàn)閥軸正向，地圖柵格尺寸規(guī)格為r*r，每個(gè)柵格用一個(gè)向量表示為融合地圖表示為以柵格向量為元素的矩陣其中其中n’、m’為縱、橫向的柵格數(shù)，為柵格中心坐標(biāo)，為柵格狀態(tài)，為占據(jù)狀態(tài)，表示該柵格處有障礙物，為未占據(jù)狀態(tài)。

4、如圖4所示為本發(fā)明基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合方法流程圖，該方法包括以下步驟：

(1)主車(chē)位置與姿態(tài)檢測(cè)：在當(dāng)前時(shí)刻k，主車(chē)車(chē)載設(shè)備的車(chē)輛定位模塊通過(guò)衛(wèi)星定位設(shè)備采集并計(jì)算出k時(shí)刻主車(chē)在地理坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)其中姿態(tài)定義為車(chē)輛行駛方向與地理坐標(biāo)系正北方向夾角；

(2)主車(chē)當(dāng)前所在道路確定：車(chē)載設(shè)備adas地圖接口模塊根據(jù)車(chē)輛定位模塊提供的主車(chē)位置，從adas地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取主車(chē)當(dāng)前位置的道路id編號(hào)

(3)局部地圖生成：車(chē)載傳感器采集主車(chē)周?chē)h(huán)境信息的觀測(cè)數(shù)據(jù)，生成主車(chē)k時(shí)刻的局部柵格地圖

(4)主車(chē)信息發(fā)布：車(chē)載dsrc通信模塊發(fā)布主車(chē)當(dāng)前時(shí)刻位置姿態(tài)道路id編號(hào)以及局部柵格地圖

(5)路側(cè)設(shè)備信息接收：路側(cè)dsrc通信模塊接收各車(chē)輛發(fā)布的位置姿態(tài)道路id編號(hào)以及局部柵格地圖

(6)地圖融合：路側(cè)設(shè)備地圖融合模塊將路側(cè)dsrc通信模塊接收的各車(chē)輛局部地圖轉(zhuǎn)換為路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系下的局部地圖將道路按照id編號(hào)分成ng類(lèi)id^g(j)，1≤j≤ng，并將具有相同道路id編號(hào)的局部地圖根據(jù)id^g(j)分成ng類(lèi)，對(duì)每一類(lèi)局部地圖分別進(jìn)行融合，得到各道路上的融合地圖

(7)融合地圖發(fā)布：路側(cè)dsrc通信模塊發(fā)布當(dāng)前路側(cè)設(shè)備的位置l^g、姿態(tài)p^g、各道路id編號(hào)id^g(j)以及對(duì)應(yīng)的融合地圖1≤j≤ng；

(8)車(chē)載設(shè)備信息接收：車(chē)載dsrc通信模塊接收當(dāng)前路側(cè)設(shè)備的位置l^g、姿態(tài)p^g、與主車(chē)當(dāng)前道路id編號(hào)一致的id^g(j)以及對(duì)應(yīng)的融合地圖記為

(9)主車(chē)地圖轉(zhuǎn)換：車(chē)載設(shè)備地圖轉(zhuǎn)換模塊將融合地圖轉(zhuǎn)換到主車(chē)坐標(biāo)系，得到主車(chē)融合地圖

5、如圖5所示為本發(fā)明路側(cè)設(shè)備地圖融合方法流程圖，該方法包括以下步驟：

(1)局部地圖坐標(biāo)變換：將路側(cè)dsrc通信模塊接收的各車(chē)輛局部地圖轉(zhuǎn)換為路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系下的局部地圖

a.車(chē)輛坐標(biāo)系與路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系變換參數(shù)計(jì)算：根據(jù)車(chē)輛i的位置姿態(tài)以及路側(cè)設(shè)備的位置l^g、姿態(tài)p^g，不考慮z軸，計(jì)算車(chē)輛坐標(biāo)系與路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換參數(shù)，包括旋轉(zhuǎn)參數(shù)θ(i)與平移參數(shù)δxk(i)、δy(i)：

b.車(chē)輛i局部柵格地圖變換到路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系：根據(jù)旋轉(zhuǎn)參數(shù)θ(i)與平移參數(shù)δxk(i)、δy(i)，將車(chē)輛i的局部柵格地圖變換到路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)系中，得到其中為柵格中心坐標(biāo)，取整數(shù)，為柵格狀態(tài)，變換關(guān)系為：

(2)局部地圖分類(lèi)：將道路按照id編號(hào)分成ng類(lèi)id^g(j)，0≤j≤ng，并將具有相同道路id編號(hào)的局部地圖根據(jù)id^g(j)分成對(duì)應(yīng)的ng類(lèi)；

(3)地圖融合：對(duì)每一類(lèi)局部地圖分別進(jìn)行融合，得到ng條道路上的融合地圖0≤j≤ng，融合流程是：

a.設(shè)j類(lèi)(0≤j≤ng)待融合局部地圖集中包含nj個(gè)局部地圖，令

b.對(duì)局部地圖與融合，融合規(guī)則是：對(duì)與

的重疊區(qū)域按照“或”進(jìn)行柵格融合處理，對(duì)非重疊區(qū)域進(jìn)行拼接處理。對(duì)中g(shù)rid^r,j(i)的每一分量執(zhí)行以下算法(b1)-(b3)進(jìn)行融合：

(b1)重疊區(qū)域判斷：如果存在中g(shù)rid^g,j的分量滿(mǎn)足條件以及則代表的柵格屬于重疊區(qū)域，否則屬于非重疊區(qū)域；

(b2)重疊區(qū)域融合：對(duì)重疊區(qū)域按照“或”進(jìn)行柵格融合處理，更新上對(duì)應(yīng)的柵格狀態(tài)：

(b3)非重疊區(qū)域拼接：對(duì)非重疊區(qū)域將其增補(bǔ)到的grid^g,j中：

c.重復(fù)步驟b，直到對(duì)nj個(gè)目標(biāo)車(chē)輛全部進(jìn)行融合，得到路側(cè)設(shè)備上的一個(gè)融合地圖

以上這些實(shí)施例應(yīng)理解為僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。在閱讀了本發(fā)明的記載的內(nèi)容之后，技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改，這些等效變化和修飾同樣落入本發(fā)明權(quán)利要求所限定的范圍。