本發(fā)明涉及室內(nèi)導(dǎo)航定位，尤其涉及室內(nèi)采用陀螺儀進(jìn)行定位的方法及裝置。

背景技術(shù)：

基于用戶地理位置信息的應(yīng)用服務(wù)發(fā)展迅速。常見的室內(nèi)定位技術(shù)包括：基于通信的定位技術(shù)、基于射頻的定位技術(shù)、地磁定位技術(shù)、計算機(jī)視覺技術(shù)定位技術(shù)以及超聲波定位技術(shù)等。這些技術(shù)有些是以導(dǎo)航定位為專門或主要用途，例如偽衛(wèi)星；有些則主要用于通信，但同時也能提供定位服務(wù)，例如無線局域網(wǎng)。

gps技術(shù)主要利用衛(wèi)星定位手機(jī)在地球上的經(jīng)緯度和高度。在此基礎(chǔ)上，可以利用感知外部特定地理環(huán)境，來提高定位精度。該類方法在定位精度一般在5米之內(nèi)?；趓fid技術(shù)的定位方法主要利用讀卡器和標(biāo)簽。當(dāng)兩者之間距離較近時，讀卡器可以讀取到標(biāo)簽，如果這兩者中有任何一方的位置已知，那么當(dāng)讀卡器讀取到標(biāo)簽時，就能確定出另一方位置。wi-fi技術(shù)利用移動終端采集到的wi-fi信號來實現(xiàn)定位。在室內(nèi)的每一個地理位置上采集到的wi-fi信號強(qiáng)度都各不相同，如果系統(tǒng)事先在定位區(qū)域內(nèi)采集每一個位置的wi-fi信號強(qiáng)度，形成wi-fi信號強(qiáng)度和物理位置的對應(yīng)關(guān)系，存儲在數(shù)據(jù)庫中。當(dāng)用戶請求定位時，只需要利用移動終端采集并上報當(dāng)前位置的wi-fi信號強(qiáng)度，系統(tǒng)通過與數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配計算，找到最匹配的，就將此wi-fi信號所對應(yīng)的物理位置確定為用戶的當(dāng)前位置。

但是，由于室內(nèi)導(dǎo)航的可能無法獲取gpd和wi-fi信號，并不是所有地方都有rfid信號，需要進(jìn)行單獨(dú)的部署。因此，在無gps信號以及未部署wi-fi信號或rfid信號的場景下的室內(nèi)導(dǎo)航的實現(xiàn)成為本領(lǐng)域需要關(guān)注的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決室內(nèi)導(dǎo)航的實現(xiàn)，采用陀螺儀定位的方法進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航。具體的，本發(fā)明提供了一種定位方法，包括：獲取第一位置信息，用于定位的基準(zhǔn)；獲取與第一位置信息對應(yīng)的六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)；獲取六軸加速度陀螺儀第二參數(shù)；根據(jù)所述第一位置信息、六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)獲得與六軸加速度陀螺儀第二參數(shù)對應(yīng)的第二位置信息，以確定定位信息。

進(jìn)一步的，所述第一位置信息、第二位置信息包括經(jīng)度、緯度和方向。

進(jìn)一步的，所述第一參數(shù)、第二參數(shù)包括三軸直角坐標(biāo)系中的加速度值。

進(jìn)一步的，所述第一參數(shù)與第二參數(shù)之間具有多個數(shù)據(jù)采集點(diǎn)，所述第二位置信息的經(jīng)度、緯度和方向通過所述第一位置信息經(jīng)所述數(shù)據(jù)采集點(diǎn)的個方向的加速度的積分獲得。

進(jìn)一步的，還包括對第二位置信息的校正的步驟，通過將第二位置信息與gps定位位置信息、wifi定位位置信息、藍(lán)牙定位位置信息、基站定位位置信息進(jìn)行比較進(jìn)行糾正。

進(jìn)一步的，還包括將糾正后的第二位置信息賦予第一位置信息，作為定位的基準(zhǔn)。

本發(fā)明還提供了一種定位裝置，包括：基準(zhǔn)模塊：用于獲取第一位置信息，作為定位的基準(zhǔn)；第一參數(shù)模塊：用于獲取與第一位置信息對應(yīng)的六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)；第二參數(shù)模塊：用于獲取六軸加速度陀螺儀第二參數(shù)；定位模塊：用于根據(jù)所述第一位置信息、六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)獲得與六軸加速度陀螺儀第二參數(shù)對應(yīng)的第二位置信息，以確定定位信息。

進(jìn)一步的，還包括：校正模塊：用于通過將第二位置信息與gps定位位置信息、wifi定位位置信息、藍(lán)牙定位位置信息、基站定位位置信息進(jìn)行比較進(jìn)行校正所述定位信息。

進(jìn)一步的，還包括重新確定基準(zhǔn)模塊，用于將所述校正模塊中的定位信息賦予第一位置信息，從而重新確定定位基準(zhǔn)。

進(jìn)一步的，所述第一參數(shù)與第二參數(shù)之間具有多個數(shù)據(jù)采集點(diǎn)，所述第二位置信息的經(jīng)度、緯度和方向通過所述第一位置信息經(jīng)所述數(shù)據(jù)采集點(diǎn)的個方向的加速度的積分獲得。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過第一位置信息與六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)、第二參數(shù)對比，確定定位信息，從而實現(xiàn)在無gps信號或者gpd信號微弱的環(huán)境、無wi-fi信號、rfid信號等其他定位參考信息的環(huán)境下實現(xiàn)定位以及導(dǎo)航的功能；同時，通過位置信息校正的步驟，進(jìn)一步對位置信息的精度進(jìn)行修正，從而獲得更為精確的位置信息。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所提供的定位方法示意圖。

圖2為本發(fā)明所提供的定位裝置示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做更詳細(xì)的說明。

請參閱圖1，本發(fā)明提供的定位方法包括：101、獲取第一位置信息，用于定位的基準(zhǔn)；102、獲取與第一位置信息對應(yīng)的六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)；103、獲取六軸加速度陀螺儀第二參數(shù)；104、根據(jù)所述第一位置信息、六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)獲得與六軸加速度陀螺儀第二參數(shù)對應(yīng)的第二位置信息，以確定定位信息。

第一位置信息、第二位置信息包括經(jīng)度、緯度和方向。第一參數(shù)、第二參數(shù)包括三軸直角坐標(biāo)系中的加速度值。第一參數(shù)與第二參數(shù)之間具有多個數(shù)據(jù)采集點(diǎn)，所述第二位置信息的經(jīng)度、緯度和方向通過所述第一位置信息經(jīng)所述數(shù)據(jù)采集點(diǎn)的個方向的加速度的積分獲得。在其他的實施例中，還包括對第二位置信息的校正的步驟，通過將第二位置信息與gps定位位置信息、wifi定位位置信息、藍(lán)牙定位位置信息、基站定位位置信息進(jìn)行比較進(jìn)行糾正。進(jìn)一步的，可以將糾正后的第二位置信息賦予第一位置信息，作為定位的基準(zhǔn)。

請進(jìn)一步參閱圖2，本發(fā)明提供的定位裝置包括，201、基準(zhǔn)模塊：用于獲取第一位置信息，作為定位的基準(zhǔn)；202、第一參數(shù)模塊：用于獲取與第一位置信息對應(yīng)的六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)；203、第二參數(shù)模塊：用于獲取六軸加速度陀螺儀第二參數(shù)；204、定位模塊：用于根據(jù)所述第一位置信息、六軸加速度陀螺儀第一參數(shù)獲得與六軸加速度陀螺儀第二參數(shù)對應(yīng)的第二位置信息，以確定定位信息。

第一位置信息、第二位置信息包括經(jīng)度、緯度和方向。第一參數(shù)、第二參數(shù)包括三軸直角坐標(biāo)系中的加速度值。第一參數(shù)與第二參數(shù)之間具有多個數(shù)據(jù)采集點(diǎn)，所述第二位置信息的經(jīng)度、緯度和方向通過所述第一位置信息經(jīng)所述數(shù)據(jù)采集點(diǎn)的個方向的加速度的積分獲得。在其他的實施例中，還包括校正模塊：用于通過將第二位置信息與gps定位位置信息、wifi定位位置信息、藍(lán)牙定位位置信息、基站定位位置信息進(jìn)行比較進(jìn)行校正所述定位信息。進(jìn)一步的，還可以包括重新確定基準(zhǔn)模塊，用于將所述校正模塊中的定位信息賦予第一位置信息，從而重新確定定位基準(zhǔn)。

本實施例提供的定位設(shè)備中包括一個六軸加速度陀螺儀，加速度陀螺儀電連接著一塊控制電路板，控制電路板上有一個微處理器，以及其他電子元器件，控制板連接著一個顯示屏。設(shè)備通過六軸加速度陀螺儀來確定用戶的三維空間運(yùn)動軌跡，并通過運(yùn)動軌跡來對用戶進(jìn)行定位。

當(dāng)設(shè)備處于工作狀態(tài)時，六軸加速度陀螺儀通過監(jiān)測用戶在三個直角坐標(biāo)系中加速度的值，以及三個角坐標(biāo)軸的值。通過監(jiān)測到的三軸直角坐標(biāo)系中的加速度值，擬合出加速度與時間的函數(shù)關(guān)系式，然后對加速度在時間軸上進(jìn)行一次積分，積分出來的數(shù)值為用戶的行進(jìn)速率，再在時間軸上對速率進(jìn)行一次積分，以得到用戶行進(jìn)的路程，每次積分的時間為0.1s，0.1s后重新采集并擬合加速度與時間的關(guān)系式，然后對時間進(jìn)行0.1s的積分，以此類推，用戶行進(jìn)的路程每隔0.1s更新一次。同樣的，按照同樣的方法對陀螺儀的角速度進(jìn)行積分，并每隔0.1s更新一次用戶的方向角度偏移。

微處理器把每次更新的路程和三維空間角度偏移拼接起來，進(jìn)而使用戶的涌動軌跡形成一條三維空間路線，然后把運(yùn)動軌跡發(fā)送到設(shè)備的顯示器上顯示出來。設(shè)備同時還具有g(shù)ps導(dǎo)航、wifi定位方式、藍(lán)牙、基站定位方式的一種或多種導(dǎo)航方式，陀螺儀定位方法可以與其他定位導(dǎo)航方法一起使用，也可以在設(shè)備無法連接網(wǎng)絡(luò)的情況下單獨(dú)使用，其不依賴于網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)設(shè)備處于聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)下，或者在藍(lán)牙定位狀態(tài)下時，設(shè)備可以通過網(wǎng)絡(luò)信號來定位導(dǎo)航，或者通過無線信號的強(qiáng)弱來進(jìn)行定位，并可通過陀螺儀記錄的行進(jìn)軌跡來修正其他定位方式造成的誤差，使定位精度進(jìn)一步提高；當(dāng)設(shè)備處于無網(wǎng)絡(luò)或者網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)差、定位導(dǎo)航數(shù)據(jù)傳輸延遲、或者wifi、藍(lán)牙無信號或者信號差時，可以通過傳感器監(jiān)測用戶的運(yùn)動軌跡，并把運(yùn)動軌跡與其他定位方式的離線路徑圖結(jié)合起來，在離線導(dǎo)航情況下用傳感器進(jìn)行定位，或者通過傳感器定位來修正其他定位信息延遲而造成的誤差。

當(dāng)設(shè)備同時打開傳感器定位與其他定位方式一起使用時，傳感器定位每隔1s對其他定位方式進(jìn)行修正，以重新調(diào)整其他定位方式所定位到的位置；當(dāng)gps、藍(lán)牙或者wifi定位之間切換時，以傳感器定位到的位置作為切換點(diǎn)，進(jìn)而避免兩種定位方式所產(chǎn)生的定位點(diǎn)漂移所造成的定位誤差；當(dāng)設(shè)備在沒有定位導(dǎo)航系統(tǒng)信號的建筑物中使用時，設(shè)備會把傳感器監(jiān)測到的用戶的運(yùn)動軌跡以三維空間的形式顯現(xiàn)出來，并且在顯示的三維坐標(biāo)中標(biāo)出用戶的位置、各個方向軸上行進(jìn)的速度和距離，以便設(shè)備在無其他信號的建筑中依然能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行定位。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。