本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種判斷果蔬生長狀態(tài)的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

中國一直是一個農(nóng)業(yè)生產(chǎn)大國，然而由于現(xiàn)代化程度不足，大部分生產(chǎn)過程仍然靠人工操作，導(dǎo)致投入產(chǎn)出比不高，只能算農(nóng)業(yè)生產(chǎn)大國，不能算農(nóng)業(yè)大國。另外，隨著“80后”、“90后”新生代員工成為工作大軍的主力，因其較“60后”“70后”更具個性，不愿意從事重復(fù)枯燥的工作，導(dǎo)致一些大型蔬菜種植大棚和大型果園企業(yè)很難招到一線員工，導(dǎo)致勞動力成本上升，成為制約這些企業(yè)發(fā)展的一大問題。

現(xiàn)有的蔬菜種植大棚和果園多是靠工作人員直接現(xiàn)場確認果蔬生長狀態(tài)，特別是對于個體成熟時間差異較大的，如黃瓜，辣椒等，需要指派多名工作人員對每個果蔬生長狀態(tài)分別確認，對工作人員而言，花費了很多的精力，對企業(yè)而言，勞務(wù)費用較多導(dǎo)致利潤降低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的一個目的在于提出了一種判斷果蔬生長狀態(tài)的方法。

本發(fā)明的另一個目的在于提出了一種判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)。

有鑒于此，根據(jù)本發(fā)明的一個目的，提出了一種判斷果蔬生長狀態(tài)的方法，包括：控制攝像頭的移動，當所述攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括所述果蔬及設(shè)置在所述果蔬周圍的標尺；對所述照片進行預(yù)處理，并獲取所述果蔬的參數(shù)信息；識別所述果蔬的類別，并調(diào)取所述類別的成熟標準參數(shù)；判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息。

本發(fā)明提供的判斷果蔬生長狀態(tài)的方法，通過攝像頭導(dǎo)軌控制攝像頭的移動，單個攝像頭可以拍攝一條種植帶的全部信息，避免每株果蔬對應(yīng)一個攝像頭造成資源浪費。同時，可以對種植區(qū)域進行分塊，為每一個塊區(qū)設(shè)置一個預(yù)設(shè)位置，當攝像頭每移動到一個預(yù)設(shè)位置時，都進行一次拍攝。當攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括果蔬及設(shè)置在果蔬周圍的標尺，通過拍攝果蔬處于水平標尺和垂直標尺的位置，加之預(yù)先設(shè)定的水平標尺與垂直標尺之間的夾角，通過對照片進行預(yù)處理，就可以獲取果蔬的一些參數(shù)信息，如果蔬的大小、長短、高矮等。此外，為了獲取果蔬的顏色信息，所用攝像頭必須為彩色攝像頭，可以進一步判斷果蔬的生長狀態(tài)及成熟度。通過對圖片的處理，還可以識別果蔬的類別，并調(diào)取該類別的成熟標準參數(shù)，從而判斷果蔬的參數(shù)信息是否達到成熟標準參數(shù)，當達到成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息。本發(fā)明通過對果蔬進行拍攝，獲取果蔬的參數(shù)信息，并與成熟標準進行對比，能夠?qū)崿F(xiàn)在無人值守的狀態(tài)下了解果蔬的果蔬生長狀態(tài)，判斷果蔬是否成熟。對于相應(yīng)事件，本發(fā)明的方法自動給出是否采摘的建議，并且可以通過多次批次的參數(shù)數(shù)據(jù)的統(tǒng)計結(jié)果，預(yù)測種植中的這一批次果蔬的產(chǎn)量，同時也避免了工作人員親自去果蔬園確認果蔬的生長狀態(tài)及產(chǎn)量，節(jié)省了勞動力。

根據(jù)本發(fā)明的上述判斷果蔬生長狀態(tài)的方法，還可以具有以下技術(shù)特征：

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，對圖片進行預(yù)處理，并獲取果蔬的參數(shù)信息具體為：果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺；對照片中的水平標尺及垂直標尺進行去變形矯正處理；參數(shù)信息包括以下一種或其組合：寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、預(yù)設(shè)位置編號、斑點面積值。

在該技術(shù)方案中，在果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺，水平標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的寬度，垂直標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的長度，對照片中的水平標尺及垂直標尺(水平標尺和垂直標尺的角度)進行去變形矯正處理，即將攝像頭拍攝的圖片自動變化為矩形圖片。處理后，獲取果蔬在所述水平標尺及垂直標尺上的數(shù)值，從而得到如果蔬的大小、長短、高矮等參數(shù)。獲取照片中果蔬的顏色，并確定顏色的深度值，通過對果蔬顏色深度值的判斷可以進一步確定果蔬是否達到成熟標準。如西紅柿，在尺寸達到成熟標準的尺寸后，還要再等待顏色由青至紅，并達到成熟標準的顏色深度時，才適合采摘。獲取照片中果蔬的斑點的面積值，如果霉斑過大，則需要被采摘。通過對攝像機拍攝的圖片進行預(yù)處理，可以獲取果蔬的真實的參數(shù)信息，保證后續(xù)判定果蔬生長狀態(tài)的準確性。通過判定寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、斑點面積值來確定果蔬是否成熟。需要注意的是：這里的成熟表示：該果蔬需要被摘下，并不表示該果蔬為植物學中的成熟，比如西紅柿出現(xiàn)霉斑，系統(tǒng)會提示成熟，必須被摘下。通過記錄果蔬的預(yù)設(shè)位置編號來確定此位置果蔬是否被摘下，將被摘下的果蔬數(shù)據(jù)納入成熟樣本空間，從而可以實現(xiàn)對果蔬產(chǎn)量的預(yù)測。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，識別果蔬的類別包括：對照片中的果蔬的輪廓進行標記，將標記出的輪廓與數(shù)據(jù)庫中存儲的果蔬輪廓信息相比較，確定照片中的果蔬的類別。

在該技術(shù)方案中，通過對圖片的處理，可以捕獲果蔬的輪廓線，數(shù)據(jù)庫中存在大量不同果蔬的輪廓線種類，將通過攝像頭及后期處理所得到的果蔬輪廓線與數(shù)據(jù)庫中數(shù)據(jù)信息比對，即可確定所拍攝的果蔬類別。如拍攝的果蔬為西紅柿，則果蔬輪廓為有把的橢圓形，結(jié)合西紅柿的面積值可以得出所種植的果蔬為西紅柿。如拍攝的果蔬為冬瓜，則果蔬輪廓為長圓形、柱狀、兩端為半球形結(jié)合冬瓜的面積值可以得出所種植的果蔬為冬瓜。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，識別果蔬的類別包括：將預(yù)設(shè)位置編號中捆綁預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息。

在該技術(shù)方案中，將預(yù)設(shè)位置編號中捆綁預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息，使得預(yù)設(shè)位置編號的果蔬的果蔬類別得以確定，相應(yīng)的該果蔬類別的信息可以確定。不需要再通過照片去判斷果蔬的類別，可以便捷、高效、準確的獲取照片中的果蔬類別。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如達到預(yù)設(shè)值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到預(yù)設(shè)值，則進一步判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值；判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到所述體積值，則進一步判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到所述顏色深度值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到所述顏色深度值，則不予處理該所述果蔬；如未達到所述體積值，則不予處理該所述果蔬；所述通知采摘信息中包括：所述預(yù)設(shè)位置編號、與所述預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的所述照片及編號、成熟須摘下、出現(xiàn)斑點需摘下。

在該技術(shù)方案中，果蔬生長過程中因為毒素、蟲害等原因產(chǎn)生圓形、橢圓形、連續(xù)或不連續(xù)輪點斑，如沒有及時摘除，果蔬也無法繼續(xù)做果，或做果小、糖度低、品質(zhì)差，失去使用價值或商業(yè)價值。判斷果蔬有無斑點及斑點面積，當斑點面積達到預(yù)設(shè)的一個上限值，則發(fā)出采摘信息，避免此種果蔬繼續(xù)吸取營養(yǎng)，造成資源的浪費。如斑點面積未達到預(yù)設(shè)值，則調(diào)取該果蔬所述類別的成熟標準參數(shù)。判斷果蔬的體積值是否達到成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到體積值，再進一步判斷該果蔬的顏色深度值是否達到成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到深度值，則發(fā)出提示采摘信息，如未達到體積值，則不予處理該所述果蔬。通過體積和顏色深度值結(jié)合進行判斷果蔬是否成熟，使判斷結(jié)果更為準確，避免了果蔬體積達標而并未熟成就被采摘的情況發(fā)生。成熟標準的判定初始值可以手動輸入，后期可以采用機器學習的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟。通知采摘信息中需要包括：預(yù)設(shè)位置編號、與預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的照片及編號、出現(xiàn)斑點需摘下、成熟須摘下。當某一果蔬出現(xiàn)斑點需要摘下或成熟需要摘下時，向用戶發(fā)出采摘信息，系統(tǒng)記錄了該果蔬的位置編號及與該編號對應(yīng)的照片編號，可以提示客戶某一果蔬因出現(xiàn)了霉斑或成熟需要被采摘，并告知用戶該果蔬的具體位置，便于用戶精準的找到需要被采摘的果蔬，將照片編號反饋給客戶，可以讓客戶人為判斷該果蔬是否需要被摘下，以避免不必要的工作量發(fā)生。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成成熟標準參數(shù)。

在該技術(shù)方案中，根據(jù)預(yù)設(shè)及歷史數(shù)據(jù)設(shè)置一個從發(fā)出采摘信息到完成采摘的合理時間為預(yù)設(shè)時間，當發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟并被采摘，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間，如再次拍攝的照片中仍含有該果蔬，則說明通過采摘人員的二次判斷，該果蔬尚未成熟，則采集到的該果蔬信息不作為成熟的參數(shù)。預(yù)設(shè)時間最好長于采摘的合理時間，以免在尚未完成采摘就對該果蔬再次拍攝，造成判斷該類果蔬成熟的標準的誤差。對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟，當成熟樣本空間越大，所得到的成熟標準參數(shù)的精確度越高，判定的結(jié)果誤差越小。在首次判斷果蔬是否成熟，或未采用系統(tǒng)學習的方式積累并統(tǒng)計果蔬成熟標準參數(shù)的情況下，將由攝像機拍攝的經(jīng)后處理的果蔬照片中獲得的果蔬生長狀態(tài)參數(shù)與用戶輸入的果蔬成熟標準參數(shù)對比，判斷所拍攝的果蔬是否成熟。當判定果蔬個體生長時，通過個體與整體的偏差量、個體與標準值的偏差量判定，當判定批次果蔬生長時，通過整體果蔬統(tǒng)計值與標準值偏差值判定。

根據(jù)本發(fā)明的另一個目的，提出了一種判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)，包括：第一拍攝單元，用于控制攝像頭的移動，當攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括果蔬及設(shè)置在果蔬周圍的標尺；處理單元，用于對照片進行預(yù)處理；獲取單元，用于獲取果蔬的參數(shù)信息；識別單元，用于識別果蔬的類別；調(diào)取單元，用于并調(diào)取類別的成熟標準參數(shù)；判斷單元，用于判斷果蔬的參數(shù)信息是否達到成熟標準參數(shù)，當達到成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息。

本發(fā)明提供的判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)，通過攝像頭導(dǎo)軌控制攝像頭的移動，單個攝像頭可以拍攝一條種植帶的全部信息，避免每株果蔬對應(yīng)一個攝像頭造成資源浪費。同時，可以對種植區(qū)域進行分塊，為每一個塊區(qū)設(shè)置一個預(yù)設(shè)位置，當攝像頭每移動到一個預(yù)設(shè)位置時，都進行一次拍攝。當攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括果蔬及設(shè)置在果蔬周圍的標尺，通過拍攝果蔬處于水平標尺和垂直標尺的位置，加之預(yù)先設(shè)定的水平標尺與垂直標尺之間的夾角，通過對照片進行預(yù)處理，就可以獲取果蔬的一些參數(shù)信息，如果蔬的大小、長短、高矮等。此外，為了獲取果蔬的顏色信息，所用攝像頭必須為彩色攝像頭果蔬進一步判斷果蔬的生長狀態(tài)及成熟度。通過對圖片的處理，還可以識別果蔬的類別，并調(diào)取該類別的成熟標準參數(shù)，從而判斷果蔬的參數(shù)信息是否達到成熟標準參數(shù)，當達到成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息。本發(fā)明通過對果蔬進行拍攝，獲取果蔬的參數(shù)信息，并與成熟標準進行對比，能夠?qū)崿F(xiàn)在無人值守的狀態(tài)下了解果蔬的果蔬生長狀態(tài)，判斷果蔬是否成熟。對于相應(yīng)事件，本發(fā)明的系統(tǒng)自動給出是否采摘的建議，并且可以通過多次批次的參數(shù)數(shù)據(jù)的統(tǒng)計結(jié)果，預(yù)測種植中的這一批次果蔬的產(chǎn)量，同時也避免了工作人員親自去果蔬園確認果蔬的生長狀態(tài)及產(chǎn)量，節(jié)省了勞動力。

根據(jù)本發(fā)明的上述判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)，還可以具有以下技術(shù)特征：

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺；矯正單元，用于述照片中的水平標尺及垂直標尺進行矯正處理；參數(shù)信息包括以下一種或其組合：寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、預(yù)設(shè)位置編號、斑點面積值。

在該技術(shù)方案中，在果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺，水平標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的寬度，垂直標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的長度，對照片中的水平標尺及垂直標尺(水平標尺和垂直標尺的角度)進行去變形矯正處理，即將攝像頭拍攝的圖片自動變化為矩形圖片。處理后，獲取果蔬在所述水平標尺及垂直標尺上的數(shù)值，從而得到如果蔬的大小、長短、高矮等參數(shù)。獲取照片中果蔬的顏色，并確定顏色的深度值，通過對果蔬顏色深度值的判斷可以進一步確定果蔬是否達到成熟標準。如西紅柿，在尺寸達到成熟標準的尺寸后，還要再等待顏色由青至紅，并達到成熟標準的顏色深度時，才適合采摘。獲取照片中果蔬的斑點的面積值，如果霉斑過大，則需要被采摘。通過對攝像機拍攝的圖片進行預(yù)處理，可以獲取果蔬的真實的參數(shù)信息，保證后續(xù)判定果蔬生長狀態(tài)的準確性。通過判定寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、斑點面積值來確定果蔬是否成熟。需要注意的是：這里的成熟表示：該果蔬需要被摘下，并不表示該果蔬為植物學中的成熟，比如西紅柿出現(xiàn)霉斑，系統(tǒng)會提示成熟，必須被摘下。通過記錄果蔬的預(yù)設(shè)位置編號來確定此位置果蔬是否被摘下，將被摘下的果蔬數(shù)據(jù)納入成熟樣本空間，從而可以實現(xiàn)對果蔬產(chǎn)量的預(yù)測。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，識別單元進一步包括：標記單元，用于對照片中的果蔬的輪廓進行標記；比較單元，用于將標記出的輪廓與數(shù)據(jù)庫中存儲的果蔬輪廓信息相比較，確定照片中的果蔬的類別。

在該技術(shù)方案中，通過對圖片的處理，可以捕獲果蔬的輪廓線，數(shù)據(jù)庫中存在大量不同果蔬的輪廓線種類，將通過攝像頭及后期處理所得到的果蔬輪廓線與數(shù)據(jù)庫中數(shù)據(jù)信息比對，即可確定所拍攝的果蔬類別。如拍攝的果蔬為西紅柿，則果蔬輪廓為有把的橢圓形，結(jié)合西紅柿的面積值可以得出所種植的果蔬為西紅柿。如拍攝的果蔬為冬瓜，則果蔬輪廓為長圓形、柱狀、兩端為半球形結(jié)合冬瓜的面積值可以得出所種植的果蔬為冬瓜。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，進一步包括：捆綁單元，用于將預(yù)設(shè)位置編號中捆綁預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息。

在該技術(shù)方案中，將預(yù)設(shè)位置編號中捆綁預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息，使得預(yù)設(shè)位置編號的果蔬的果蔬類別得以確定，相應(yīng)的該果蔬類別的信息可以確定。不需要再通過照片去判斷果蔬的類別，可以便捷、高效、準確的獲取照片中的果蔬類別。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，判斷單元還包括：第一判斷子單元，用于判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如達到預(yù)設(shè)值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到預(yù)設(shè)值，則進一步判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值；第二判斷子單元，用于判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到所述體積值，則進一步判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到所述顏色深度值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達所述顏色深度值，則不予處理該所述果蔬；如未達所述體積值，則不予處理該所述果蔬；所述通知采摘信息中包括：所述預(yù)設(shè)位置編號、與所述預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的所述照片及編號、成熟須摘下、出現(xiàn)斑點需摘下。

在該技術(shù)方案中，果蔬生長過程中因為毒素、蟲害等原因產(chǎn)生圓形、橢圓形、連續(xù)或不連續(xù)輪點斑，如沒有及時摘除，果蔬也無法繼續(xù)做果，或做果小、糖度低、品質(zhì)差，失去使用價值或商業(yè)價值。判斷果蔬有無斑點及斑點面積，當斑點面積達到預(yù)設(shè)的一個上限值，則發(fā)出采摘信息，避免此種果蔬繼續(xù)吸取營養(yǎng)，造成資源的浪費。判斷果蔬的體積值是否達到成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到體積值，再進一步判斷該果蔬的顏色深度值是否達到成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到深度值，則發(fā)出提示采摘信息，如未達到體積值，則不予處理該所述果蔬。通過體積和深度值結(jié)合進行判斷果蔬是否成熟使判斷結(jié)果更為準確，避免了果蔬體積達標而并未熟成就被采摘的情況發(fā)生。成熟標準的判定初始值可以手動輸入，后期可以采用機器學習的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟。通知采摘信息中需要包括：預(yù)設(shè)位置編號、與預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的照片及編號、出現(xiàn)斑點需摘下、成熟須摘下。當某一果蔬出現(xiàn)斑點需要摘下或成熟需要摘下時，向用戶發(fā)出采摘信息，系統(tǒng)記錄了該果蔬的位置編號及與該編號對應(yīng)的照片編號，可以提示客戶某一果蔬因出現(xiàn)了霉斑或成熟需要被采摘，并告知用戶該果蔬的具體位置，便于用戶精準的找到需要被采摘的果蔬，將照片編號反饋給客戶，可以讓客戶人為判斷該果蔬是否需要被摘下，以避免不必要的工作量發(fā)生。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：第二拍攝單元，用于發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照；采集單元，用于當再次拍攝的照片中不包含果蔬，判斷果蔬為成熟，采集果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；統(tǒng)計單元，對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成成熟標準參數(shù)。

在該技術(shù)方案中，根據(jù)預(yù)設(shè)及歷史數(shù)據(jù)設(shè)置一個從發(fā)出采摘信息到完成采摘的合理時間為預(yù)設(shè)時間，當發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟并被采摘，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間，如再次拍攝的照片中仍含有該果蔬，則說明通過采摘人員的二次判斷，該果蔬尚未成熟，則采集到的該果蔬信息不作為成熟的參數(shù)。預(yù)設(shè)時間最好長于采摘的合理時間，以免在尚未完成采摘就對該果蔬再次拍攝，造成判斷該類果蔬成熟的標準的誤差。對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟，當成熟樣本空間越大，所得到的成熟標準參數(shù)的精確度越高，判定的結(jié)果誤差越小。在首次判斷果蔬是否成熟，或未采用系統(tǒng)學習的方式積累并統(tǒng)計果蔬成熟標準參數(shù)的情況下，將由攝像機拍攝的經(jīng)后處理的果蔬照片中獲得的果蔬生長狀態(tài)參數(shù)與用戶輸入的果蔬成熟標準參數(shù)對比，判斷所拍攝的果蔬是否成熟。當判定果蔬個體生長時，通過個體與整體的偏差量、個體與標準值的偏差量判定，當判定批次果蔬生長時，通過整體果蔬統(tǒng)計值與標準值偏差值判定。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述部分中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1示出了本發(fā)明的一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)方法的流程示意圖：

圖2示出了本發(fā)明的一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)的框圖；

圖3示出了本發(fā)明的另一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)方法的流程示意圖：

圖4示出了本發(fā)明的另一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)的框圖；

圖5示出了本發(fā)明的再一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)方法的流程示意圖：

圖6示出了本發(fā)明的再一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)的框圖；

圖7示出了本發(fā)明的一個具體實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)的裝置構(gòu)架示意圖。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明進行進一步的詳細描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本發(fā)明的保護范圍并不限于下面公開的具體實施例的限制。

本發(fā)明第一方面的實施例，提出一種判斷果蔬生長狀態(tài)方法，圖1示出了本發(fā)明的一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)方法的流程示意圖：

步驟102，控制攝像頭的移動，當攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括果蔬及設(shè)置在果蔬周圍的標尺；

步驟104，對照片進行預(yù)處理，并獲取果蔬的參數(shù)信息；

步驟106，識別果蔬的類別，并調(diào)取類別的成熟標準參數(shù)；

步驟108，判斷果蔬的參數(shù)信息是否達到成熟標準參數(shù)，當達到成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息。

本發(fā)明提供的判斷果蔬生長狀態(tài)的方法，通過攝像頭導(dǎo)軌控制攝像頭的移動，單個攝像頭可以拍攝一條種植帶的全部信息，避免每株果蔬對應(yīng)一個攝像頭造成資源浪費。同時，可以對種植區(qū)域進行分塊，為每一個塊區(qū)設(shè)置一個預(yù)設(shè)位置，當攝像頭每移動到一個預(yù)設(shè)位置時，都進行一次拍攝。當攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括果蔬及設(shè)置在果蔬周圍的標尺，通過拍攝果蔬處于水平標尺和垂直標尺的位置，加之預(yù)先設(shè)定的水平標尺與垂直標尺之間的夾角，通過對照片進行預(yù)處理，就可以獲取果蔬的一些參數(shù)信息，如果蔬的大小、長短、高矮等。此外，為了獲取果蔬的顏色信息，所用攝像頭必須為彩色攝像頭果蔬進一步判斷果蔬的生長狀態(tài)及成熟度。通過對圖片的處理，還可以果蔬識別果蔬的類別，并調(diào)取該類別的成熟標準參數(shù)，從而判斷果蔬的參數(shù)信息是否達到成熟標準參數(shù)，當達到成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息。本發(fā)明通過對果蔬進行拍攝，獲取果蔬的參數(shù)信息，并與成熟標準進行對比，能夠?qū)崿F(xiàn)在無人值守的狀態(tài)下了解果蔬的果蔬生長狀態(tài)，判斷果蔬是否成熟。對于相應(yīng)事件，本發(fā)明的方法自動給出是否采摘的建議，并且可以通過多次批次的參數(shù)數(shù)據(jù)的統(tǒng)計結(jié)果，預(yù)測種植中的這一批次果蔬的產(chǎn)量，同時也避免了工作人員親自去果蔬園確認果蔬的生長狀態(tài)及產(chǎn)量，節(jié)省了勞動力。

本發(fā)明第二方面的實施例，提出一種判斷果蔬生長狀態(tài)系統(tǒng)200，圖2示出了本發(fā)明的一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)的框圖；

第一拍攝單元202，用于控制攝像頭的移動，當攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括果蔬及設(shè)置在果蔬周圍的標尺；

處理單元204，用于對照片進行預(yù)處理；

獲取單元206，用于獲取果蔬的參數(shù)信息；

識別單元208，用于識別果蔬的類別；

調(diào)取單元210，用于并調(diào)取類別的成熟標準參數(shù)；

判斷單元212，用于判斷果蔬的參數(shù)信息是否達到成熟標準參數(shù)，當達到成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息。

本發(fā)明提供的判斷果蔬生長狀態(tài)的系統(tǒng)200，通過第一拍攝單元202控制攝像頭的移動，單個攝像頭可以拍攝一條種植帶的全部信息，避免每株果蔬對應(yīng)一個攝像頭造成資源浪費。同時，可以對種植區(qū)域進行分塊，為每一個塊區(qū)設(shè)置一個預(yù)設(shè)位置，當攝像頭每移動到一個預(yù)設(shè)位置時，都進行一次拍攝。當攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括果蔬及設(shè)置在果蔬周圍的標尺，通過拍攝果蔬處于水平標尺和垂直標尺的位置，加之預(yù)先設(shè)定的水平標尺與垂直標尺之間的夾角，通過處理單元204對照片進行預(yù)處理，獲取單元206就可以獲取果蔬的一些參數(shù)信息，如果蔬的大小、長短、高矮等。此外，為了獲取果蔬的顏色信息，所用攝像頭必須為彩色攝像頭果蔬進一步判斷果蔬的生長狀態(tài)及成熟度。識別單元208通過對圖片的處理，還可以識別果蔬的類別，并且調(diào)取單元210調(diào)取該類別的成熟標準參數(shù)，從而判斷單元212判斷果蔬的參數(shù)信息是否達到成熟標準參數(shù)，當達到成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息。本發(fā)明通過對果蔬進行拍攝，獲取果蔬的參數(shù)信息，并與成熟標準進行對比，能夠?qū)崿F(xiàn)在無人值守的狀態(tài)下了解果蔬的果蔬生長狀態(tài)，判斷果蔬是否成熟。對于相應(yīng)事件，本發(fā)明的系統(tǒng)自動給出是否采摘的建議，并且可以通過多次批次的參數(shù)數(shù)據(jù)的統(tǒng)計結(jié)果，預(yù)測種植中的這一批次果蔬的產(chǎn)量，同時也避免了工作人員親自去果蔬園確認果蔬的生長狀態(tài)及產(chǎn)量，節(jié)省了勞動力。

本發(fā)明另一方面的實施例，提出一種判斷果蔬生長狀態(tài)方法，圖3示出了本發(fā)明的另一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)方法的流程示意圖：

步驟302，控制攝像頭的移動，當所述攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括所述果蔬及設(shè)置在所述果蔬周圍的標尺；

步驟304，對所述照片進行預(yù)處理；

步驟306，獲取所述果蔬的參數(shù)信息；

步驟308，識別所述果蔬的類別；

步驟310，調(diào)取所述類別的成熟標準參數(shù)；

步驟312，判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息；

步驟314，發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對所述果蔬拍照；

步驟316，當再次拍攝的照片中不包含所述果蔬，判斷所述果蔬為成熟，采集所述果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；

步驟318，對所述樣本空間內(nèi)的累計的多組所述果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成所述成熟標準參數(shù)。

在本發(fā)明的另一個實施例中，如圖3所示，優(yōu)選地，步驟304，對所述照片進行預(yù)處理，具體為：

步驟3042，對所述照片中的所述水平標尺及所述垂直標尺進行矯正處理。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖3所示，優(yōu)選地，步驟308，識別所述果蔬的類別，具體包括：

步驟3082，對所述照片中的所述果蔬的輪廓進行標記；

步驟3084，將標記出的所述輪廓與數(shù)據(jù)庫中存儲的果蔬輪廓信息相比較，確定所述照片中的所述果蔬的類別。

在本發(fā)明的另一個實施例中，如圖3所示，優(yōu)選地，步驟312，判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息，具體包括：

步驟3122，判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如是，則發(fā)出提示采摘信息；如否，則進入步驟3124；

步驟3124，判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如是，則進行步驟3126，如否，則不予處理該植物；

步驟3126，判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如是，則發(fā)出提示采摘信息；如否，則不予處理該所述果蔬。

在本發(fā)明的另一個實施例中，優(yōu)選地，對圖片進行預(yù)處理，并獲取果蔬的參數(shù)信息具體為：果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺；對照片中的水平標尺及垂直標尺進行去變形矯正處理；參數(shù)信息包括以下一種或其組合：寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、預(yù)設(shè)位置編號、斑點面積值。

在該實施例中，在果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺，水平標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的寬度，垂直標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的長度，對照片中的水平標尺及垂直標尺(水平標尺和垂直標尺的角度)進行去變形矯正處理，即將攝像頭拍攝的圖片自動變化為矩形圖片。處理后，獲取果蔬在所述水平標尺及垂直標尺上的數(shù)值，從而得到如果蔬的大小、長短、高矮等參數(shù)。獲取照片中果蔬的顏色，并確定顏色的深度值，通過對果蔬顏色深度值的判斷可以進一步確定果蔬是否達到成熟標準。如西紅柿，在尺寸達到成熟標準的尺寸后，還要再等待顏色由青至紅，并達到成熟標準的顏色深度時，才適合采摘。獲取照片中果蔬的斑點的面積值，如果霉斑過大，則需要被采摘。通過對攝像機拍攝的圖片進行預(yù)處理，可以獲取果蔬的真實的參數(shù)信息，保證后續(xù)判定果蔬生長狀態(tài)的準確性。通過判定寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、斑點面積值來確定果蔬是否成熟。需要注意的是：這里的成熟表示：該果蔬需要被摘下，并不表示該果蔬為植物學中的成熟，比如西紅柿出現(xiàn)霉斑，系統(tǒng)會提示成熟，必須被摘下。通過記錄果蔬的預(yù)設(shè)位置編號來確定此位置果蔬是否被摘下，將被摘下的果蔬數(shù)據(jù)納入成熟樣本空間，從而可以實現(xiàn)對果蔬產(chǎn)量的預(yù)測。

在本發(fā)明的另一個實施例中，優(yōu)選地，識別果蔬的類別包括：對照片中的果蔬的輪廓進行標記，將標記出的輪廓與數(shù)據(jù)庫中存儲的果蔬輪廓信息相比較，確定照片中的果蔬的類別。

在該實施例中，通過對圖片的處理，可以捕獲果蔬的輪廓線，數(shù)據(jù)庫中存在大量不同果蔬的輪廓線種類，將通過攝像頭及后期處理所得到的果蔬輪廓線與數(shù)據(jù)庫中數(shù)據(jù)信息比對，即可確定所拍攝的果蔬類別。如拍攝的果蔬為西紅柿，則果蔬輪廓為有把的橢圓形，結(jié)合西紅柿的面積值可以得出所種植的果蔬為西紅柿。如拍攝的果蔬為冬瓜，則果蔬輪廓為長圓形、柱狀、兩端為半球形結(jié)合冬瓜的面積值可以得出所種植的果蔬為冬瓜。

在本發(fā)明的另一個實施例中，優(yōu)選地，判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如達到預(yù)設(shè)值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到預(yù)設(shè)值，則進一步判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值；判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到所述體積值，則進一步判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到所述顏色深度值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到所述顏色深度值，則不予處理該所述果蔬；如未達到所述體積值，則不予處理該所述果蔬；所述通知采摘信息中包括：所述預(yù)設(shè)位置編號、與所述預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的所述照片及編號、成熟須摘下、出現(xiàn)斑點需摘下。

在該實施例中，果蔬生長過程中因為毒素、蟲害等原因產(chǎn)生圓形、橢圓形、連續(xù)或不連續(xù)輪點斑，如沒有及時摘除，果蔬也無法繼續(xù)做果，或做果小、糖度低、品質(zhì)差，失去使用價值或商業(yè)價值。判斷果蔬有無斑點及斑點面積，當斑點面積達到預(yù)設(shè)的一個上限值，則發(fā)出采摘信息，避免此種果蔬繼續(xù)吸取營養(yǎng)，造成資源的浪費。如斑點面積未達到預(yù)設(shè)值，則調(diào)取該果蔬所述類別的成熟標準參數(shù)。判斷果蔬的體積值是否達到成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到體積值，再進一步判斷該果蔬的顏色深度值是否達到成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到深度值，則發(fā)出提示采摘信息，如未達到體積值，則不予處理該所述果蔬。通過體積和深度值結(jié)合進行判斷果蔬是否成熟，使判斷結(jié)果更為準確，避免了果蔬體積達標而并未熟成就被采摘的情況發(fā)生。成熟標準的判定初始值可以手動輸入，后期可以采用機器學習的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟。通知采摘信息中需要包括：預(yù)設(shè)位置編號、與預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的照片及編號、出現(xiàn)斑點需摘下、成熟須摘下。當某一果蔬出現(xiàn)斑點需要摘下或成熟需要摘下時，向用戶發(fā)出采摘信息，系統(tǒng)記錄了該果蔬的位置編號及與該編號對應(yīng)的照片編號，可以提示客戶某一果蔬因出現(xiàn)了霉斑或成熟需要被采摘，并告知用戶該果蔬的具體位置，便于用戶精準的找到需要被采摘的果蔬，將照片編號反饋給客戶，可以讓客戶人為判斷該果蔬是否需要被摘下，以避免不必要的工作量發(fā)生。

在本發(fā)明的另一個實施例中，優(yōu)選地，發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成成熟標準參數(shù)。

在該實施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)及歷史數(shù)據(jù)設(shè)置一個從發(fā)出采摘信息到完成采摘的合理時間為預(yù)設(shè)時間，當發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟并被采摘，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間，如再次拍攝的照片中仍含有該果蔬，則說明通過采摘人員的二次判斷，該果蔬尚未成熟，則采集到的該果蔬信息不作為成熟的參數(shù)。預(yù)設(shè)時間最好長于采摘的合理時間，以免在尚未完成采摘就對該果蔬再次拍攝，造成判斷該類果蔬成熟的標準的誤差。對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟，當成熟樣本空間越大，所得到的成熟標準參數(shù)的精確度越高，判定的結(jié)果誤差越小。在首次判斷果蔬是否成熟，或未采用系統(tǒng)學習的方式積累并統(tǒng)計果蔬成熟標準參數(shù)的情況下，將由攝像機拍攝的經(jīng)后處理的果蔬照片中獲得的果蔬生長狀態(tài)參數(shù)與用戶輸入的果蔬成熟標準參數(shù)對比，判斷所拍攝的果蔬是否成熟。當判定果蔬個體生長時，通過個體與整體的偏差量、個體與標準值的偏差量判定，當判定批次果蔬生長時，通過整體果蔬統(tǒng)計值與標準值偏差值判定。

本發(fā)明另一方面的實施例，提出一種判斷果蔬生長狀態(tài)系統(tǒng)400，圖4示出了本發(fā)明的另一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)系統(tǒng)的框圖：

第一拍攝單元402，用于控制攝像頭的移動，當所述攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括所述果蔬及設(shè)置在所述果蔬周圍的標尺；

處理單元404，用于對所述照片進行預(yù)處理；

獲取單元406，用于獲取所述果蔬的參數(shù)信息；

識別單元408，用于識別所述果蔬的類別；

調(diào)取單元410，用于調(diào)取所述類別的成熟標準參數(shù)；

判斷單元412，用于判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息；

第二拍攝單元414，用于當發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對所述果蔬拍照；

采集單元416，用于當再次拍攝的照片中不包含所述果蔬，判斷所述果蔬為成熟，采集所述果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；

統(tǒng)計單元418，對所述樣本空間內(nèi)的累計的多組所述果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成所述成熟標準參數(shù)。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖4所示，優(yōu)選地，處理單元404，用于對所述照片進行預(yù)處理，具體為：

矯正單元4042，用于對所述照片中的所述水平標尺及所述垂直標尺進行矯正處理；

在本發(fā)明的另一個實施例中，如圖4所示，優(yōu)選地，識別單元408，用于識別所述果蔬的類別，具體包括：

標記單元4082，用于對所述照片中的所述果蔬的輪廓進行標記；

比較單元4084，用于將標記出的所述輪廓與數(shù)據(jù)庫中存儲的果蔬輪廓信息相比較，確定所述照片中的所述果蔬的類別。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖4所示，優(yōu)選地，判斷單元412，用于判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息，具體包括：

第一判斷子單元4122，判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如達到預(yù)設(shè)值，則發(fā)出提示采摘信息，如如未達到預(yù)設(shè)值，則進一步判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值；

第二判斷子單元4124，用于判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到所述體積值，則進一步判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到所述顏色深度值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達所述體積值，則不予處理該所述果蔬。

在本發(fā)明的另一個實施例中，優(yōu)選地，果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺；矯正單元4042，用于述照片中的水平標尺及垂直標尺進行矯正處理；參數(shù)信息包括以下一種或其組合：寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、預(yù)設(shè)位置編號、斑點面積值。

在該實施例中，在果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺，水平標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的寬度，垂直標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的長度，對照片中的水平標尺及垂直標尺(水平標尺和垂直標尺的角度)進行去變形矯正處理，即將攝像頭拍攝的圖片自動變化為矩形圖片。處理后，獲取果蔬在所述水平標尺及垂直標尺上的數(shù)值，從而得到如果蔬的大小、長短、高矮等參數(shù)。獲取照片中果蔬的顏色，并確定顏色的深度值，通過對果蔬顏色深度值的判斷可以進一步確定果蔬是否達到成熟標準。如西紅柿，在尺寸達到成熟標準的尺寸后，還要再等待顏色由青至紅，并達到成熟標準的顏色深度時，才適合采摘。獲取照片中果蔬的斑點的面積值，如果霉斑過大，則需要被采摘。通過對攝像機拍攝的圖片進行預(yù)處理，可以獲取果蔬的真實的參數(shù)信息，保證后續(xù)判定果蔬生長狀態(tài)的準確性。通過判定寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、斑點面積值來確定果蔬是否成熟。需要注意的是：這里的成熟表示：該果蔬需要被摘下，并不表示該果蔬為植物學中的成熟，比如西紅柿出現(xiàn)霉斑，系統(tǒng)會提示成熟，必須被摘下。通過記錄果蔬的預(yù)設(shè)位置編號來確定此位置果蔬是否被摘下，將被摘下的果蔬數(shù)據(jù)納入成熟樣本空間，從而可以實現(xiàn)對果蔬產(chǎn)量的預(yù)測。

在本發(fā)明的另一個實施例中，優(yōu)選地，識別單元408進一步包括：標記單元4082，用于對照片中的果蔬的輪廓進行標記；比較單元4084，用于將標記出的輪廓與數(shù)據(jù)庫中存儲的果蔬輪廓信息相比較，確定照片中的果蔬的類別。

在該實施例中，通過對圖片的處理，可以捕獲果蔬的輪廓線，數(shù)據(jù)庫中存在大量不同果蔬的輪廓線種類，將通過攝像頭及后期處理所得到的果蔬輪廓線與數(shù)據(jù)庫中數(shù)據(jù)信息比對，即可確定所拍攝的果蔬類別。如拍攝的果蔬為西紅柿，則果蔬輪廓為有把的橢圓形，結(jié)合西紅柿的面積值可以得出所種植的果蔬為西紅柿。如拍攝的果蔬為冬瓜，則果蔬輪廓為長圓形、柱狀、兩端為半球形結(jié)合冬瓜的面積值可以得出所種植的果蔬為冬瓜。

在本發(fā)明的另一個實施例中，優(yōu)選地，判斷單元412還包括：第一判斷子單元4122，用于判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如達到預(yù)設(shè)值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到預(yù)設(shè)值，則進一步判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值；第二判斷子單元4124，用于判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到所述體積值，則進一步判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到所述顏色深度值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達所述顏色深度值，則不予處理該所述果蔬；如未達所述體積值，則不予處理該所述果蔬；所述通知采摘信息中包括：所述預(yù)設(shè)位置編號、與所述預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的所述照片及編號、成熟須摘下、出現(xiàn)斑點需摘下。

在該實施例中，果蔬生長過程中因為毒素、蟲害等原因產(chǎn)生圓形、橢圓形、連續(xù)或不連續(xù)輪點斑，如沒有及時摘除，果蔬也無法繼續(xù)做果，或做果小、糖度低、品質(zhì)差，失去使用價值或商業(yè)價值。判斷果蔬有無斑點及斑點面積，當斑點面積達到預(yù)設(shè)的一個上限值，則發(fā)出采摘信息，避免此種果蔬繼續(xù)吸取營養(yǎng)，造成資源的浪費。判斷果蔬的體積值是否達到成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到體積值，再進一步判斷該果蔬的顏色深度值是否達到成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到深度值，則發(fā)出提示采摘信息，如未達到體積值，則不予處理該所述果蔬。通過體積和深度值結(jié)合進行判斷果蔬是否成熟使判斷結(jié)果更為準確，避免了果蔬體積達標而并未熟成就被采摘的情況發(fā)生。成熟標準的判定初始值可以手動輸入，后期可以采用機器學習的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟。通知采摘信息中需要包括：預(yù)設(shè)位置編號、與預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的照片及編號、出現(xiàn)斑點需摘下、成熟須摘下。當某一果蔬出現(xiàn)斑點需要摘下或成熟需要摘下時，向用戶發(fā)出采摘信息，系統(tǒng)記錄了該果蔬的位置編號及與該編號對應(yīng)的照片編號，可以提示客戶某一果蔬因出現(xiàn)了霉斑或成熟需要被采摘，并告知用戶該果蔬的具體位置，便于用戶精準的找到需要被采摘的果蔬，將照片編號反饋給客戶，可以讓客戶人為判斷該果蔬是否需要被摘下，以避免不必要的工作量發(fā)生。

在本發(fā)明的另一個實施例中，優(yōu)選地，還包括：第二拍攝單元414，用于發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照；采集單元416，用于當再次拍攝的照片中不包含果蔬，判斷果蔬為成熟，采集果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；統(tǒng)計單元418，對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成成熟標準參數(shù)。

在該實施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)及歷史數(shù)據(jù)設(shè)置一個從發(fā)出采摘信息到完成采摘的合理時間為預(yù)設(shè)時間，當發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟并被采摘，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間，如再次拍攝的照片中仍含有該果蔬，則說明通過采摘人員的二次判斷，該果蔬尚未成熟，則采集到的該果蔬信息不作為成熟的參數(shù)。預(yù)設(shè)時間最好長于采摘的合理時間，以免在尚未完成采摘就對該果蔬再次拍攝，造成判斷該類果蔬成熟的標準的誤差。對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟，當成熟樣本空間越大，所得到的成熟標準參數(shù)的精確度越高，判定的結(jié)果誤差越小。在首次判斷果蔬是否成熟，或未采用系統(tǒng)學習的方式積累并統(tǒng)計果蔬成熟標準參數(shù)的情況下，將由攝像機拍攝的經(jīng)后處理的果蔬照片中獲得的果蔬生長狀態(tài)參數(shù)與用戶輸入的果蔬成熟標準參數(shù)對比，判斷所拍攝的果蔬是否成熟。當判定果蔬個體生長時，通過個體與整體的偏差量、個體與標準值的偏差量判定，當判定批次果蔬生長時，通過整體果蔬統(tǒng)計值與標準值偏差值判定。

本發(fā)明再一方面的實施例，提出一種判斷果蔬生長狀態(tài)方法，圖5示出了本發(fā)明的再一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)方法的流程示意圖：

步驟502，控制攝像頭的移動，當所述攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括所述果蔬及設(shè)置在所述果蔬周圍的標尺；

步驟504，對所述照片進行預(yù)處理；

步驟506，獲取所述果蔬的參數(shù)信息；

步驟508，識別所述果蔬的類別；

步驟510，調(diào)取所述類別的成熟標準參數(shù)；

步驟512，判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息；

步驟514，發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對所述果蔬拍照；

步驟516，當再次拍攝的照片中不包含所述果蔬，判斷所述果蔬為成熟，采集所述果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；

步驟518，對所述樣本空間內(nèi)的累計的多組所述果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成所述成熟標準參數(shù)。

在本發(fā)明的再一個實施例中，如圖5所示，優(yōu)選地，步驟504，對所述照片進行預(yù)處理，具體為：

步驟5042，對所述照片中的所述水平標尺及所述垂直標尺進行矯正處理。

在本發(fā)明的再一個實施例中，如圖5所示，優(yōu)選地，步驟508，識別所述果蔬的類別，具體為：

步驟5082，將所述預(yù)設(shè)位置編號中捆綁所述預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息。

在本發(fā)明的再一個實施例中，如圖5所示，優(yōu)選地，步驟512，判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息，具體包括：

步驟5122，判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如是，則發(fā)出提示采摘信息；如否，則進入步驟5124

步驟5124，判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如是，則進行步驟5126，如否，則不予處理該植物；

步驟5126，判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如是，則發(fā)出提示采摘信息；如否，則不予處理該所述果蔬。

在本發(fā)明的再一個實施例中，優(yōu)選地，對圖片進行預(yù)處理，并獲取果蔬的參數(shù)信息具體為：果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺；對照片中的水平標尺及垂直標尺進行去變形矯正處理；參數(shù)信息包括以下一種或其組合：寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、預(yù)設(shè)位置編號、斑點面積值。

在該實施例中，在果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺，水平標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的寬度，垂直標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的長度，對照片中的水平標尺及垂直標尺(水平標尺和垂直標尺的角度)進行去變形矯正處理，即將攝像頭拍攝的圖片自動變化為矩形圖片。處理后，獲取果蔬在所述水平標尺及垂直標尺上的數(shù)值，從而得到如果蔬的大小、長短、高矮等參數(shù)。獲取照片中果蔬的顏色，并確定顏色的深度值，通過對果蔬顏色深度值的判斷可以進一步確定果蔬是否達到成熟標準。如西紅柿，在尺寸達到成熟標準的尺寸后，還要再等待顏色由青至紅，并達到成熟標準的顏色深度時，才適合采摘。獲取照片中果蔬的斑點的面積值，如果霉斑過大，則需要被采摘。通過對攝像機拍攝的圖片進行預(yù)處理，可以獲取果蔬的真實的參數(shù)信息，保證后續(xù)判定果蔬生長狀態(tài)的準確性。通過判定寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、斑點面積值來確定果蔬是否成熟。需要注意的是：這里的成熟表示：該果蔬需要被摘下，并不表示該果蔬為植物學中的成熟，比如西紅柿出現(xiàn)霉斑，系統(tǒng)會提示成熟，必須被摘下。通過記錄果蔬的預(yù)設(shè)位置編號來確定此位置果蔬是否被摘下，將被摘下的果蔬數(shù)據(jù)納入成熟樣本空間，從而可以實現(xiàn)對果蔬產(chǎn)量的預(yù)測。

在本發(fā)明的再一個實施例中，優(yōu)選地，識別果蔬的類別包括：將預(yù)設(shè)位置編號中捆綁預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息。

在該實施例中，將預(yù)設(shè)位置編號中捆綁預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息，使得預(yù)設(shè)位置編號的果蔬的果蔬類別得以確定，相應(yīng)的該果蔬類別的信息可以確定。不需要再通過照片去判斷果蔬的類別，可以便捷、高效、準確的獲取照片中的果蔬類別。

在本發(fā)明的再一個實施例中，優(yōu)選地，判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如達到預(yù)設(shè)值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到預(yù)設(shè)值，則進一步判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值；判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到所述體積值，則進一步判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到所述顏色深度值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到所述顏色深度值，則不予處理該所述果蔬；如未達到所述體積值，則不予處理該所述果蔬；所述通知采摘信息中包括：所述預(yù)設(shè)位置編號、與所述預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的所述照片及編號、成熟須摘下、出現(xiàn)斑點需摘下。

在該實施例中，果蔬生長過程中因為毒素、蟲害等原因產(chǎn)生圓形、橢圓形、連續(xù)或不連續(xù)輪點斑，如沒有及時摘除，果蔬也無法繼續(xù)做果，或做果小、糖度低、品質(zhì)差，失去使用價值或商業(yè)價值。判斷果蔬有無斑點及斑點面積，當斑點面積達到預(yù)設(shè)的一個上限值，則發(fā)出采摘信息，避免此種果蔬繼續(xù)吸取營養(yǎng)，造成資源的浪費。如斑點面積未達到預(yù)設(shè)值，則調(diào)取該果蔬所述類別的成熟標準參數(shù)。判斷果蔬的體積值是否達到成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到體積值，再進一步判斷該果蔬的顏色深度值是否達到成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到深度值，則發(fā)出提示采摘信息，如未達到體積值，則不予處理該所述果蔬。通過體積和深度值結(jié)合進行判斷果蔬是否成熟，使判斷結(jié)果更為準確，避免了果蔬體積達標而并未熟成就被采摘的情況發(fā)生。成熟標準的判定初始值可以手動輸入，后期可以采用機器學習的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟。通知采摘信息中需要包括：預(yù)設(shè)位置編號、與預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的照片及編號、出現(xiàn)斑點需摘下、成熟須摘下。當某一果蔬出現(xiàn)斑點需要摘下或成熟需要摘下時，向用戶發(fā)出采摘信息，系統(tǒng)記錄了該果蔬的位置編號及與該編號對應(yīng)的照片編號，可以提示客戶某一果蔬因出現(xiàn)了霉斑或成熟需要被采摘，并告知用戶該果蔬的具體位置，便于用戶精準的找到需要被采摘的果蔬，將照片編號反饋給客戶，可以讓客戶人為判斷該果蔬是否需要被摘下，以避免不必要的工作量發(fā)生。

在本發(fā)明的再一個實施例中，優(yōu)選地，發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成成熟標準參數(shù)。

在該實施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)及歷史數(shù)據(jù)設(shè)置一個從發(fā)出采摘信息到完成采摘的合理時間為預(yù)設(shè)時間，當發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟并被采摘，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間，如再次拍攝的照片中仍含有該果蔬，則說明通過采摘人員的二次判斷，該果蔬尚未成熟，則采集到的該果蔬信息不作為成熟的參數(shù)。預(yù)設(shè)時間最好長于采摘的合理時間，以免在尚未完成采摘就對該果蔬再次拍攝，造成判斷該類果蔬成熟的標準的誤差。對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟，當成熟樣本空間越大，所得到的成熟標準參數(shù)的精確度越高，判定的結(jié)果誤差越小。在首次判斷果蔬是否成熟，或未采用系統(tǒng)學習的方式積累并統(tǒng)計果蔬成熟標準參數(shù)的情況下，將由攝像機拍攝的經(jīng)后處理的果蔬照片中獲得的果蔬生長狀態(tài)參數(shù)與用戶輸入的果蔬成熟標準參數(shù)對比，判斷所拍攝的果蔬是否成熟。當判定果蔬個體生長時，通過個體與整體的偏差量、個體與標準值的偏差量判定，當判定批次果蔬生長時，通過整體果蔬統(tǒng)計值與標準值偏差值判定。

本發(fā)明再一方面的實施例，提出一種判斷果蔬生長狀態(tài)系統(tǒng)600，圖6示出了本發(fā)明的再一個實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)系統(tǒng)的框圖：

第一拍攝單元602，用于控制攝像頭的移動，當所述攝像頭移動到預(yù)設(shè)位置時開始拍照，拍照內(nèi)容包括所述果蔬及設(shè)置在所述果蔬周圍的標尺；

處理單元604，用于對所述照片進行預(yù)處理；

獲取單元606，用于獲取所述果蔬的參數(shù)信息；

識別單元608，用于識別所述果蔬的類別；

調(diào)取單元610，用于調(diào)取所述類別的成熟標準參數(shù)；

判斷單元612，用于判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息；

第二拍攝單元614，用于當發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對所述果蔬拍照；

采集單元616，用于當再次拍攝的照片中不包含所述果蔬，判斷所述果蔬為成熟，采集所述果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；

統(tǒng)計單元618，對所述樣本空間內(nèi)的累計的多組所述果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成所述成熟標準參數(shù)。

在本發(fā)明的再一個實施例中，如圖6所示，優(yōu)選地，處理單元604，用于對所述照片進行預(yù)處理，具體為：

矯正單元6042，用于對所述照片中的所述水平標尺及所述垂直標尺進行矯正處理；

在本發(fā)明的再一個實施例中，如圖6所示，優(yōu)選地，識別單元608，用于識別所述果蔬的類別，具體包括：

捆綁單元6082，用于將所述預(yù)設(shè)位置編號中捆綁所述預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息；

在本發(fā)明的再一個實施例中，如圖6所示，優(yōu)選地，判斷單元612，用于判斷所述果蔬的參數(shù)信息是否達到所述成熟標準參數(shù)，當達到所述成熟標準參數(shù)后，發(fā)出通知采摘信息，具體包括：

第一判斷子單元6122，判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如達到預(yù)設(shè)值，則發(fā)出提示采摘信息，如如未達到預(yù)設(shè)值，則進一步判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值；

第二判斷子單元6124，用于判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到所述體積值，則進一步判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到所述顏色深度值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達所述體積值，則不予處理該所述果蔬。

在本發(fā)明的再一個實施例中，優(yōu)選地，果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺；矯正單元6042，用于述照片中的水平標尺及垂直標尺進行矯正處理；參數(shù)信息包括以下一種或其組合：寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、預(yù)設(shè)位置編號、斑點面積值。

在該實施例中，在果蔬周圍設(shè)置的標尺包括水平標尺及垂直標尺，水平標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的寬度，垂直標尺用作后期圖像處理判斷果蔬的長度，對照片中的水平標尺及垂直標尺(水平標尺和垂直標尺的角度)進行去變形矯正處理，即將攝像頭拍攝的圖片自動變化為矩形圖片。處理后，獲取果蔬在所述水平標尺及垂直標尺上的數(shù)值，從而得到如果蔬的大小、長短、高矮等參數(shù)。獲取照片中果蔬的顏色，并確定顏色的深度值，通過對果蔬顏色深度值的判斷可以進一步確定果蔬是否達到成熟標準。如西紅柿，在尺寸達到成熟標準的尺寸后，還要再等待顏色由青至紅，并達到成熟標準的顏色深度時，才適合采摘。獲取照片中果蔬的斑點的面積值，如果霉斑過大，則需要被采摘。通過對攝像機拍攝的圖片進行預(yù)處理，可以獲取果蔬的真實的參數(shù)信息，保證后續(xù)判定果蔬生長狀態(tài)的準確性。通過判定寬度值、高度值、長度值、顏色深度值、體積值、斑點面積值來確定果蔬是否成熟。需要注意的是：這里的成熟表示：該果蔬需要被摘下，并不表示該果蔬為植物學中的成熟，比如西紅柿出現(xiàn)霉斑，系統(tǒng)會提示成熟，必須被摘下。通過記錄果蔬的預(yù)設(shè)位置編號來確定此位置果蔬是否被摘下，將被摘下的果蔬數(shù)據(jù)納入成熟樣本空間，從而可以實現(xiàn)對果蔬產(chǎn)量的預(yù)測。

在本發(fā)明的再一個實施例中，優(yōu)選地，識別單元608進一步包括：捆綁單元6082，用于將預(yù)設(shè)位置編號中捆綁預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息。

在該實施例中，將預(yù)設(shè)位置編號中捆綁預(yù)設(shè)位置所種植的果蔬類別信息，使得預(yù)設(shè)位置編號的果蔬的果蔬類別得以確定，相應(yīng)的該果蔬類別的信息可以確定。不需要再通過照片去判斷果蔬的類別，可以便捷、高效、準確的獲取照片中的果蔬類別。

在本發(fā)明的再一個實施例中，優(yōu)選地，判斷單元612還包括：第一判斷子單元6122，用于判斷所述斑點面積值是否達到預(yù)設(shè)值，如達到預(yù)設(shè)值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達到預(yù)設(shè)值，則進一步判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值；第二判斷子單元6124，用于判斷所述果蔬的體積值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到所述體積值，則進一步判斷所述果蔬的顏色深度值是否達到所述成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到所述顏色深度值，則發(fā)出提示采摘信息；如未達所述顏色深度值，則不予處理該所述果蔬；如未達所述體積值，則不予處理該所述果蔬；所述通知采摘信息中包括：所述預(yù)設(shè)位置編號、與所述預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的所述照片及編號、成熟須摘下、出現(xiàn)斑點需摘下。

在該實施例中，果蔬生長過程中因為毒素、蟲害等原因產(chǎn)生圓形、橢圓形、連續(xù)或不連續(xù)輪點斑，如沒有及時摘除，果蔬也無法繼續(xù)做果，或做果小、糖度低、品質(zhì)差，失去使用價值或商業(yè)價值。判斷果蔬有無斑點及斑點面積，當斑點面積達到預(yù)設(shè)的一個上限值，則發(fā)出采摘信息，避免此種果蔬繼續(xù)吸取營養(yǎng)，造成資源的浪費。判斷果蔬的體積值是否達到成熟標準參數(shù)中的體積值，如達到體積值，再進一步判斷該果蔬的顏色深度值是否達到成熟標準參數(shù)中的顏色深度值，如達到深度值，則發(fā)出提示采摘信息，如未達到體積值，則不予處理該所述果蔬。通過體積和深度值結(jié)合進行判斷果蔬是否成熟使判斷結(jié)果更為準確，避免了果蔬體積達標而并未熟成就被采摘的情況發(fā)生。成熟標準的判定初始值可以手動輸入，后期可以采用機器學習的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟。通知采摘信息中需要包括：預(yù)設(shè)位置編號、與預(yù)設(shè)位置編號相對應(yīng)的照片及編號、出現(xiàn)斑點需摘下、成熟須摘下。當某一果蔬出現(xiàn)斑點需要摘下或成熟需要摘下時，向用戶發(fā)出采摘信息，系統(tǒng)記錄了該果蔬的位置編號及與該編號對應(yīng)的照片編號，可以提示客戶某一果蔬因出現(xiàn)了霉斑或成熟需要被采摘，并告知用戶該果蔬的具體位置，便于用戶精準的找到需要被采摘的果蔬，將照片編號反饋給客戶，可以讓客戶人為判斷該果蔬是否需要被摘下，以避免不必要的工作量發(fā)生。

在本發(fā)明的再一個實施例中，優(yōu)選地，還包括：第二拍攝單元614，用于發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照；采集單元616，用于當再次拍攝的照片中不包含果蔬，判斷果蔬為成熟，采集果蔬的參數(shù)信息至樣本空間；統(tǒng)計單元618，對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算，形成成熟標準參數(shù)。

在該實施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)及歷史數(shù)據(jù)設(shè)置一個從發(fā)出采摘信息到完成采摘的合理時間為預(yù)設(shè)時間，當發(fā)出通知采摘信息的預(yù)設(shè)時間后，再次對果蔬拍照，如再次拍攝的照片中不包含該果蔬，判斷該果蔬為成熟并被采摘，采集該果蔬的參數(shù)信息至樣本空間，如再次拍攝的照片中仍含有該果蔬，則說明通過采摘人員的二次判斷，該果蔬尚未成熟，則采集到的該果蔬信息不作為成熟的參數(shù)。預(yù)設(shè)時間最好長于采摘的合理時間，以免在尚未完成采摘就對該果蔬再次拍攝，造成判斷該類果蔬成熟的標準的誤差。對樣本空間內(nèi)的累計的多組果蔬的參數(shù)信息進行統(tǒng)計計算的方式來獲得成熟值，即：通過對比采摘前和采摘后的圖片，消失的個體將被標記為成熟，這些個體將會進入成熟樣本空間，由成熟樣本空間通過統(tǒng)計的方式判定果蔬是否成熟，當成熟樣本空間越大，所得到的成熟標準參數(shù)的精確度越高，判定的結(jié)果誤差越小。在首次判斷果蔬是否成熟，或未采用系統(tǒng)學習的方式積累并統(tǒng)計果蔬成熟標準參數(shù)的情況下，將由攝像機拍攝的經(jīng)后處理的果蔬照片中獲得的果蔬生長狀態(tài)參數(shù)與用戶輸入的果蔬成熟標準參數(shù)對比，判斷所拍攝的果蔬是否成熟。當判定果蔬個體生長時，通過個體與整體的偏差量、個體與標準值的偏差量判定，當判定批次果蔬生長時，通過整體果蔬統(tǒng)計值與標準值偏差值判定。

圖7示出了本發(fā)明的一個具體實施例的判斷果蔬生長狀態(tài)的裝置構(gòu)架示意圖，攝像導(dǎo)軌702，用于支撐和控制攝像頭設(shè)備的移動，單個攝像頭可以拍攝一條種植帶的全部信息；攝像頭704，用于拍攝生長植物的圖片；水平標尺706，用于后期圖像處理判斷蔬果的寬度；垂直標尺708，用于判斷蔬果的長度；植物支撐架710，判斷果蔬生長狀態(tài)系統(tǒng)712，用于控制各個單元對果蔬生長狀態(tài)進行判斷。

在本說明書的描述中，術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“具體實施例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或?qū)嵗?。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。