技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于FBG仿生觸須傳感器的機器人測距系統(tǒng)及其測距方法，本測距系統(tǒng)括仿生觸須傳感器、底部基座、電機和解調(diào)儀，該系統(tǒng)受環(huán)境影響小，成本低，可多次重復(fù)使用，布線簡單，使用方便，可靠性強，抗電磁干擾。本測距方法在機器人行進過程中利用所述電機轉(zhuǎn)動帶動所述仿生觸須傳感器轉(zhuǎn)動進行掃描式感知，當(dāng)機器人在行進過程中碰到障礙物后，將所述仿生觸須傳感器發(fā)生彎曲前后的FBG波長信號傳輸至所述解調(diào)儀解調(diào)，并將解調(diào)信號傳輸至上位機得到FBG波長變化量，在上位機內(nèi)根據(jù)懸臂梁結(jié)構(gòu)模型建立FBG波長變化量與光柵位置處的撓度的數(shù)學(xué)模型，得到光柵位置處的撓度，根據(jù)撓曲線微分方程得到接觸距離，從而獲得障礙物的位置信息。

技術(shù)研發(fā)人員：蔣奇;趙晨璐;李貽斌
受保護的技術(shù)使用者：山東大學(xué)
文檔號碼：201710100170
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.23
技術(shù)公布日：2017.06.06