本發(fā)明涉及地磁導(dǎo)航和室內(nèi)定位領(lǐng)域，特別涉及一種室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法及其裝置。

背景技術(shù)：

地磁場(chǎng)一般可分為主磁場(chǎng)(Bm)，異常場(chǎng)(Ba)，其中，主磁場(chǎng)和異常場(chǎng)分別占地磁場(chǎng)總量組分的95％以上和4％以上。據(jù)相關(guān)資料介紹：主磁場(chǎng)源于地核，隨時(shí)空變化緩慢且平穩(wěn)，而磁場(chǎng)異常即使經(jīng)過數(shù)月也很穩(wěn)定，可以用來作為定位的依據(jù)。其基本的原理是行進(jìn)中的載體實(shí)時(shí)采集地磁場(chǎng)的特征信息，然后利用各種信號(hào)處理的方法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行各種干擾的預(yù)處理，將實(shí)時(shí)測(cè)量到的數(shù)據(jù)與已經(jīng)存儲(chǔ)的地磁圖或者地磁模型進(jìn)行比較，根據(jù)相應(yīng)的準(zhǔn)則判斷實(shí)時(shí)采集的地磁信號(hào)與地磁圖或地磁場(chǎng)模型中的最佳匹配結(jié)果，從而確定采集點(diǎn)與數(shù)據(jù)庫(kù)中最接近的位置，實(shí)現(xiàn)載體的自主定位。

現(xiàn)有的室內(nèi)定位方案具有以下缺陷：

1.現(xiàn)有的室內(nèi)定位系統(tǒng)需要額外的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。如室內(nèi)GPS定位技術(shù)，需要大量的相關(guān)器；室內(nèi)無線定位技術(shù)如Wi-Fi技術(shù)、超聲波定位技術(shù)、紅外線室內(nèi)定位技術(shù)、射頻識(shí)別技術(shù)、藍(lán)牙技術(shù)、以及新型的超寬帶技術(shù)等都需要額外信標(biāo)的支持，很多情況下要事先知道信標(biāo)的位置才能進(jìn)行定位。

2.現(xiàn)有的室內(nèi)定位系統(tǒng)獲取定位信號(hào)所需的能耗較高?，F(xiàn)有技術(shù)使用視頻系統(tǒng)或其他傳感器來獲取定位信息，意味著傳感器一直處于工作狀態(tài)，能耗較高，在便攜設(shè)備中不能進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的定位工作。

3.現(xiàn)有定位設(shè)備成本較高。如室內(nèi)GPS定位技術(shù)需要大量的相關(guān)器，定位成本很高；一些融合系統(tǒng)采用了距離傳感器，氣壓傳感器等器件攝像頭等設(shè)備使得成本較高。

4.現(xiàn)有基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法精度不高?，F(xiàn)有的地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法有標(biāo)準(zhǔn)高斯過程回歸、普通克里金插值等。這幾種算法在，在走廊型(長(zhǎng)度-寬度相差較大)場(chǎng)景中，插值效果不好且對(duì)于樣本沒有整體把握，優(yōu)化效果較差。

5.現(xiàn)有的算法對(duì)數(shù)據(jù)不加區(qū)分的使用。冗雜的樣本數(shù)據(jù)降低了地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建算法的適用性，數(shù)據(jù)有效性不同，采用相同的處理方式就會(huì)造成算法優(yōu)化效果不好。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法及其裝置；該方法

1.采用自回歸分析方法，根據(jù)樣本數(shù)據(jù)的有效性，將數(shù)據(jù)進(jìn)行分別處理，避免了冗雜的樣本數(shù)據(jù)對(duì)構(gòu)建算法適用性的影響，算法優(yōu)化效果較好；

2.采用協(xié)同克里金技術(shù)，提高基準(zhǔn)圖構(gòu)建精度。改善現(xiàn)有算法在走廊型(長(zhǎng)度-寬度相差較大)場(chǎng)景中的插值效果和優(yōu)化效果；

該裝置

1.采用基于地磁場(chǎng)的定位技術(shù)，避免了額外基礎(chǔ)設(shè)施的部署。并且由于室內(nèi)地磁場(chǎng)的特點(diǎn)，在采集一次可以在相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)使用；

2.采用常見的地磁傳感器，其耗電量是UA級(jí)別的，耗電量相對(duì)于其他室內(nèi)定位終端要小得多，大大降低系統(tǒng)能耗，可以在便攜設(shè)備中進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的定位工作；

3.采用地磁傳感器，在價(jià)格上比攝像頭、慣性導(dǎo)航傳感器等設(shè)備低很多，降低定位設(shè)備成本。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：

一種室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法，包含如下步驟：

1)AR模型(Auto Regressive Analysis Prediction Method，采用自回歸分析方法)，進(jìn)行空間自相關(guān)性程度的計(jì)算，衡量數(shù)據(jù)間的相互依賴程度，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分組；

2)將已經(jīng)分好類的數(shù)據(jù)中質(zhì)量較差的一組，進(jìn)行普通克里金插值算法(Ordinary Kriging Interpolation Algorithm)，對(duì)于觀測(cè)數(shù)據(jù)，兩兩計(jì)算距離與半方差，尋找一個(gè)擬合曲線擬合距離與半方差的關(guān)系，從而能根據(jù)任意距離計(jì)算出相應(yīng)的半方差，得到最優(yōu)系數(shù)，通過最大似然估計(jì)方法求出模型超參數(shù)；

3)將已經(jīng)分好類的數(shù)據(jù)中質(zhì)量較好的一組與較差的一組做殘差，并加入一個(gè)待估參數(shù)，進(jìn)行普通克里金插值方法，兩計(jì)算距離與半方差，尋找一個(gè)擬合曲線擬合距離與半方差的關(guān)系，從而能根據(jù)任意距離計(jì)算出相應(yīng)的半方差，得到最優(yōu)系數(shù)，通過最大似然估計(jì)方法求出模型超參數(shù)；

4)采用協(xié)同克里金插值算法(Co-Kriging Interpolation Algorithm)，將已經(jīng)求出的兩個(gè)普通克里金模型進(jìn)行融合，得到最終的預(yù)測(cè)模型，使用最優(yōu)系數(shù)對(duì)已知點(diǎn)的屬性值進(jìn)行加權(quán)求和，得到未知點(diǎn)的估計(jì)值，生成區(qū)域磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖。

通過上述步驟就能構(gòu)建室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖，

步驟1)中，設(shè)置一組樣本數(shù)據(jù){X_t}，長(zhǎng)度為t，如式(1)建立回歸分析方程，即回歸分析預(yù)測(cè)模型，

其中，a_m為權(quán)值，e_t為t時(shí)刻的修正項(xiàng)，x_t為t時(shí)刻的數(shù)據(jù)值；在AR模型中，序列{x_t}，當(dāng)前值由序列{e_t}的當(dāng)前值和序列{x_t}的前一個(gè)長(zhǎng)度為M的窗口內(nèi)序列值決定，{a_m}可通過最小二乘法得到；檢驗(yàn)回歸預(yù)測(cè)模型、并計(jì)算預(yù)測(cè)誤差；根據(jù)預(yù)測(cè)誤差和檢驗(yàn)指標(biāo)將樣本數(shù)據(jù)分為兩類，其中可信度高的記為(X_b，y_b)，次之的記為(X_u，y_u)。

步驟2)中，對(duì)于質(zhì)量較差的觀測(cè)數(shù)據(jù)(X_u，y_u)，根據(jù)式(1)和式(2)構(gòu)建普通克里金模型，

其中x為空間坐標(biāo)矢量，b通常是關(guān)于x的多項(xiàng)式，β、τ²和θ為未知參數(shù)。式(3)是空間相關(guān)函數(shù)，對(duì)應(yīng)于常說的變差函數(shù)，其中r₀通常是一個(gè)減函數(shù)，且θ_h控制著h維距離測(cè)量的相關(guān)度量。選定b和r₀(t；θ)來構(gòu)建相關(guān)函數(shù)，使用最大似然估計(jì)方法(MLE)來選擇β、τ²和θ。

具體的求解β、τ²和θ，設(shè)(或)，該式稱為對(duì)數(shù)似然函數(shù)，令求解得：從而可得參數(shù)θ的極大似然估計(jì)量為

假設(shè)參數(shù)β、τ²和θ已知，那么克里金插值的預(yù)測(cè)結(jié)果如式(4)，

其中方差函數(shù)σ²(x)是行向量，它的元素是σ²(x，x_i)，外部方差函數(shù)為∑，∑_hi＝σ²(x_h，x_i)，B＝b(x_i)，r(x)＝σ²(x)/τ²，R＝∑/τ²。

步驟3)中，對(duì)于數(shù)據(jù)(X_b，y_b-ρμ_u(X_b))構(gòu)建普通克里金模型，需要聲明ρ也最為克里金模型的參數(shù)與步驟2)相同。

步驟4)中，將步驟2)和步驟3)的輸出結(jié)果，代入式(5)和式(6)，可得最終的預(yù)測(cè)模型，根據(jù)預(yù)測(cè)模型即可得到磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖。

其中的r(x)和R都是μ_u(x)和μ_s(x)的函數(shù)，形式如下，

一種室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建裝置，包括：磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊、磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、模型參數(shù)解算模塊、基準(zhǔn)圖構(gòu)建模塊；

磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊、磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、模型參數(shù)解算模塊和基準(zhǔn)圖構(gòu)建模塊依次連接組成。

磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊包括磁力計(jì)測(cè)量單元和磁力計(jì)標(biāo)定單元，其中三軸磁力計(jì)測(cè)量傳感器坐標(biāo)系中的三軸磁場(chǎng)大小，磁力計(jì)標(biāo)定單元用以對(duì)磁場(chǎng)信息進(jìn)行標(biāo)定并輸出，磁力計(jì)測(cè)量單元和磁力計(jì)標(biāo)定單元依次連接，是采集三軸地磁場(chǎng)特征信息數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)后，供后面模塊使用；

磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊包括數(shù)據(jù)預(yù)分析單元和數(shù)據(jù)分類單元，數(shù)據(jù)預(yù)分析單元，通過判斷數(shù)據(jù)的空間相關(guān)系數(shù)，分析磁場(chǎng)樣本數(shù)據(jù)信息的可靠性；數(shù)據(jù)分類過程，根據(jù)數(shù)據(jù)的可靠性，將數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，并將結(jié)果輸出到模型解算模塊，其中數(shù)據(jù)預(yù)分析單元連接到數(shù)據(jù)分類單元，根據(jù)樣本數(shù)據(jù)的質(zhì)量，將數(shù)據(jù)分為兩部分，其中可信度高的記為(X_b，y_b)，次之的記為(X_u，y_u)，得到數(shù)據(jù)預(yù)處理信息；

模型參數(shù)解算模塊包括協(xié)同克里金解算單元、參數(shù)求解單元，協(xié)同克里金解算單元根據(jù)磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊輸出的磁場(chǎng)信息，將磁場(chǎng)矢量旋轉(zhuǎn)到二維平面坐標(biāo)系中；然后分別對(duì)(X_u，y_u)和(X_b，y_b-ρμ_u(X_b))用協(xié)同克里金插值單元進(jìn)行解算，分別記為和參數(shù)求解單元在普通克里金解算單元的基礎(chǔ)上對(duì)多個(gè)超參數(shù)進(jìn)行求解。協(xié)同克里金解算單元與參數(shù)求解單元相互連接，是根據(jù)磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理信息，分別對(duì)(X_u，y_u)和(X_b，y_b-ρμ_u(X_b))用普通克里金插值算法進(jìn)行建模，分別記為和其中ρ作為第二個(gè)克里金模型的估計(jì)參數(shù)，解算出磁場(chǎng)模型參數(shù)；

基準(zhǔn)圖構(gòu)建模塊由構(gòu)建單元、存儲(chǔ)單元和顯示單元構(gòu)成，構(gòu)建單元根據(jù)磁場(chǎng)模型參數(shù)生成整個(gè)區(qū)域的磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖，存儲(chǔ)單元和顯示單元對(duì)基準(zhǔn)圖分別進(jìn)行存儲(chǔ)和顯示，其中構(gòu)建單元、存儲(chǔ)單元與顯示單元依次連接，根據(jù)磁場(chǎng)模型參數(shù)建立磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖；生成整個(gè)區(qū)域的磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖，并進(jìn)行存儲(chǔ)。

有益效果：

本發(fā)明提供了一種室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法及其裝置，

該方法

1.采用自回歸分析方法，根據(jù)樣本數(shù)據(jù)的有效性，將數(shù)據(jù)進(jìn)行分別處理，避免了冗雜的樣本數(shù)據(jù)對(duì)構(gòu)建算法適用性的影響，算法優(yōu)化效果較好。

2.采用協(xié)同克里金技術(shù)，提高基準(zhǔn)圖構(gòu)建精度，改善現(xiàn)有算法在走廊型(長(zhǎng)度-寬度相差較大)場(chǎng)景中的插值效果和優(yōu)化效果。

該裝置

1.采用基于地磁場(chǎng)的定位技術(shù)，避免了額外基礎(chǔ)設(shè)施的部署。并且由于室內(nèi)地磁場(chǎng)的特點(diǎn)，在采集一次可以在相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)使用。

2.采用常見的地磁傳感器，其耗電量是UA級(jí)別的，耗電量相對(duì)于其他室內(nèi)定位終端要小得多，大大降低系統(tǒng)能耗，可以在便攜設(shè)備中進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的定位工作。

3.采用地磁傳感器，在價(jià)格上比攝像頭、慣性導(dǎo)航傳感器等設(shè)備低很多，降低定位設(shè)備成本。

附圖說明

圖1為室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建裝置的結(jié)構(gòu)框圖

圖2為室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法的流程圖

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明內(nèi)容做進(jìn)一步的闡述，但不是對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例

一種室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法，包含如下步驟：

1)AR模型(Auto Regressive Analysis Prediction Method，采用自回歸分析方法)，進(jìn)行空間自相關(guān)性程度的計(jì)算，衡量數(shù)據(jù)間的相互依賴程度，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分組；

2)將已經(jīng)分好類的數(shù)據(jù)中質(zhì)量較差的一組，進(jìn)行普通克里金插值算法(Ordinary Kriging Interpolation Algorithm)，對(duì)于觀測(cè)數(shù)據(jù)，兩兩計(jì)算距離與半方差，尋找一個(gè)擬合曲線擬合距離與半方差的關(guān)系，從而能根據(jù)任意距離計(jì)算出相應(yīng)的半方差，得到最優(yōu)系數(shù)，通過最大似然估計(jì)方法求出模型超參數(shù)；

3)將已經(jīng)分好類的數(shù)據(jù)中質(zhì)量較好的一組與較差的一組做殘差，并加入一個(gè)待估參數(shù)，進(jìn)行普通克里金插值方法，兩計(jì)算距離與半方差，尋找一個(gè)擬合曲線擬合距離與半方差的關(guān)系，從而能根據(jù)任意距離計(jì)算出相應(yīng)的半方差，得到最優(yōu)系數(shù)，通過最大似然估計(jì)方法求出模型超參數(shù)；

4)采用協(xié)同克里金插值算法(Co-Kriging Interpolation Algorithm)，將已經(jīng)求出的兩個(gè)普通克里金模型進(jìn)行融合，得到最終的預(yù)測(cè)模型，使用最優(yōu)系數(shù)對(duì)已知點(diǎn)的屬性值進(jìn)行加權(quán)求和，得到未知點(diǎn)的估計(jì)值，生成區(qū)域磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖。

通過上述步驟就能構(gòu)建室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖，

步驟1)中，設(shè)置一組樣本數(shù)據(jù){X_t}，長(zhǎng)度為t，如式(1)建立回歸分析方程，即回歸分析預(yù)測(cè)模型，

其中，a_m為權(quán)值，e_t為t時(shí)刻的修正項(xiàng)，x_t為t時(shí)刻的數(shù)據(jù)值；在AR模型中，序列{x_t}，當(dāng)前值由序列{e_t}的當(dāng)前值和序列{x_t}的前一個(gè)長(zhǎng)度為M的窗口內(nèi)序列值決定，{a_m}可通過最小二乘法得到；檢驗(yàn)回歸預(yù)測(cè)模型、并計(jì)算預(yù)測(cè)誤差；根據(jù)預(yù)測(cè)誤差和檢驗(yàn)指標(biāo)將樣本數(shù)據(jù)分為兩類，其中可信度高的記為(X_b，y_b)，次之的記為(X_u，y_u)。

步驟2)中，對(duì)于質(zhì)量較差的觀測(cè)數(shù)據(jù)(X_u，y_u)，根據(jù)式(1)和式(2)構(gòu)建普通克里金模型，

其中x為空間坐標(biāo)矢量，b通常是關(guān)于x的多項(xiàng)式，β、τ²和θ為未知參數(shù)。式(3)是空間相關(guān)函數(shù)，對(duì)應(yīng)于常說的變差函數(shù)，其中r₀通常是一個(gè)減函數(shù)，且θ_h控制著h維距離測(cè)量的相關(guān)度量。選定b和r₀(t；θ)來構(gòu)建相關(guān)函數(shù)，使用最大似然估計(jì)方法(MLE)來選擇β、τ²和θ。

具體的求解β、τ²和θ，設(shè)(或)，該式稱為對(duì)數(shù)似然函數(shù)，令求解得：從而可得參數(shù)θ的極大似然估計(jì)量為

假設(shè)參數(shù)β、τ²和θ已知，那么克里金插值的預(yù)測(cè)結(jié)果如式(4)，

其中方差函數(shù)σ²(x)是行向量，它的元素是σ²(x，x_i)，外部方差函數(shù)為Σ，Σ_hi＝σ²(x_h，x_i)，B＝b(x_i)，r(x)＝σ²(x)/τ²，R＝∑/τ²。

步驟3)中，對(duì)于數(shù)據(jù)(X_b，y_b-ρμ_u(X_b))構(gòu)建普通克里金模型，需要聲明ρ也最為克里金模型的參數(shù)與步驟2)相同。

步驟4)中，將步驟2)和步驟3)的輸出結(jié)果，代入式(5)和式(6)，可得最終的預(yù)測(cè)模型，根據(jù)預(yù)測(cè)模型即可得到磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖。

其中的r(x)和R都是μ_u(x)和μ_s(x)的函數(shù)，形式如下，

如圖1所示：

一種室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建裝置，包括：磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊1、磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊2、模型參數(shù)解算模塊3、基準(zhǔn)圖構(gòu)建模塊4；它是由磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊1、磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊2、模型參數(shù)解算模塊3和基準(zhǔn)圖構(gòu)建模塊4依次連接組成。

磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊1包括：磁力計(jì)測(cè)量單元5、磁力計(jì)標(biāo)定單元6，其中磁力計(jì)測(cè)量單元5測(cè)量傳感器坐標(biāo)系中的三軸磁場(chǎng)大小，磁力計(jì)標(biāo)定單元6用以對(duì)磁場(chǎng)信息進(jìn)行標(biāo)定并輸出。磁力計(jì)測(cè)量單元5和磁力計(jì)標(biāo)定單元6依次連接；

磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊1的作用是采集三軸地磁場(chǎng)特征信息數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)后，供后面模塊使用。

磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊2包括數(shù)據(jù)預(yù)分析單元7、數(shù)據(jù)分類單元8，數(shù)據(jù)預(yù)分析單元7通過判斷數(shù)據(jù)的空間相關(guān)系數(shù)，分析磁場(chǎng)樣本數(shù)據(jù)信息的可靠性；數(shù)據(jù)分類單元8，根據(jù)數(shù)據(jù)的可靠性，將數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，并將結(jié)果輸出到模型解算模塊。其中數(shù)據(jù)預(yù)分析單元7連接到數(shù)據(jù)分類單元8；

磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊2的作用根據(jù)樣本數(shù)據(jù)的質(zhì)量，將數(shù)據(jù)分為兩部分，其中可信度高的記為(X_b，y_b)，次之的記為(X_u，y_u)，得到數(shù)據(jù)預(yù)處理信息。

模型參數(shù)解算模塊3包括協(xié)同克里金解算單元9、參數(shù)求解單元10，協(xié)同克里金解算單元9根據(jù)磁場(chǎng)數(shù)據(jù)獲取模塊輸出的磁場(chǎng)信息，將磁場(chǎng)矢量旋轉(zhuǎn)到二維平面坐標(biāo)系中；然后分別對(duì)(X_u，y_u)和(X_b，y_b-ρμ_u(X_b))用克里金插值方法進(jìn)行解算，分別記為和參數(shù)求解單元10在普通克里金解算單元9的基礎(chǔ)上對(duì)多個(gè)超參數(shù)進(jìn)行求解。協(xié)同克里金解算單元9與參數(shù)求解單元10相互連接。

模型參數(shù)解算模塊3的作用是根據(jù)磁場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)處理信息，分別對(duì)(X_u，y_u)和(X_b，y_b-ρμ_u(X_b))用普通克里金插值算法進(jìn)行建模，分別記為和其中ρ作為第二個(gè)克里金模型的估計(jì)參數(shù)，解算出磁場(chǎng)模型參數(shù)；

基準(zhǔn)圖構(gòu)建模塊4由構(gòu)建單元11、存儲(chǔ)單元12和顯示單元13構(gòu)成，構(gòu)建單元11根據(jù)磁場(chǎng)模型參數(shù)生成整個(gè)區(qū)域的磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖，存儲(chǔ)單元12和顯示單元13對(duì)基準(zhǔn)圖分別進(jìn)行存儲(chǔ)和顯示，其中構(gòu)建單元11、存儲(chǔ)單元12和顯示單元13依次連接；

基準(zhǔn)圖構(gòu)建模塊4的作用根據(jù)磁場(chǎng)模型參數(shù)建立磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖；生成整個(gè)區(qū)域的磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖，并進(jìn)行存儲(chǔ)。

室內(nèi)地磁基準(zhǔn)圖構(gòu)建方法的流程圖，如圖2所示：

S101導(dǎo)入磁場(chǎng)數(shù)據(jù)

S102建立回歸分析方程

S103檢測(cè)預(yù)測(cè)模型計(jì)算預(yù)測(cè)誤差

S104根據(jù)指標(biāo)將數(shù)據(jù)分類

S105數(shù)據(jù)兩兩計(jì)算距離半方差

S106擬合距離與半方差的關(guān)系

S107根據(jù)任意距離計(jì)算出半方差

S108最大擬然估計(jì)模型組參數(shù)

S109融合兩個(gè)普通克里金模型

S110最優(yōu)系數(shù)對(duì)屬性值加權(quán)求和

S111求解最終的預(yù)測(cè)模型參數(shù)

S112生產(chǎn)區(qū)域磁場(chǎng)基準(zhǔn)圖。