本發(fā)明涉及定位技術(shù)，特別涉及地磁指紋分布圖的構(gòu)建方法和裝置及定位方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展，人們對(duì)于定位和導(dǎo)航的需求越來(lái)越普遍。對(duì)于室外環(huán)境的定位，多采用全球定位系統(tǒng)(GPS，Global Positioning System)技術(shù)，但GPS定位精度較低，不足以在狹小的室內(nèi)場(chǎng)所中定位出精確的位置。

現(xiàn)有技術(shù)中，多基于藍(lán)牙、wifi、紅外等來(lái)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位，但這些定位方法的定位結(jié)果的準(zhǔn)確度均比較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了地磁指紋分布圖的構(gòu)建方法和裝置及定位方法和裝置，能夠提高定位結(jié)果的準(zhǔn)確度。

具體技術(shù)方案如下：

一種地磁指紋分布圖的構(gòu)建方法，包括：

針對(duì)地圖上規(guī)劃出的每條路徑，分別獲取所述路徑的物理信息；

根據(jù)獲取到的物理信息確定出所述地圖中的各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋；

利用各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋構(gòu)成所述地圖的地磁指紋分布圖，以便當(dāng)需要對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位時(shí)，根據(jù)獲取到的所述待定位用戶(hù)的物理信息以及所述地磁指紋分布圖，對(duì)所述待定位用戶(hù)進(jìn)行定位。

一種定位方法，包括：

實(shí)時(shí)地獲取待定位用戶(hù)的物理信息；

根據(jù)獲取到所述待定位用戶(hù)的物理信息以及按照上述方法獲取到的地磁指紋分布圖，對(duì)所述待定位用戶(hù)進(jìn)行定位。

一種地磁指紋分布圖的構(gòu)建裝置，包括：第一構(gòu)建單元以及第二構(gòu)建單元；

所述第一構(gòu)建單元，用于針對(duì)地圖上規(guī)劃出的每條路徑，分別獲取所述路徑的物理信息，發(fā)送給所述第二構(gòu)建單元；

所述第二構(gòu)建單元，用于根據(jù)獲取到的物理信息確定出所述地圖中的各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋，利用各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋構(gòu)成所述地圖的地磁指紋分布圖，以便當(dāng)需要對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位時(shí)，根據(jù)獲取到的所述待定位用戶(hù)的物理信息以及所述地磁指紋分布圖，對(duì)所述待定位用戶(hù)進(jìn)行定位。

一種定位裝置，包括：第一定位單元以及第二定位單元；

所述第一定位單元，用于實(shí)時(shí)地獲取待定位用戶(hù)的物理信息，發(fā)送給所述第二定位單元；

所述第二定位單元，用于根據(jù)所述待定位用戶(hù)的物理信息以及上述裝置獲取到的地磁指紋分布圖，對(duì)所述待定位用戶(hù)進(jìn)行定位。

基于上述介紹可以看出，采用本發(fā)明所述方案，可針對(duì)地圖上規(guī)劃出的每條路徑，分別獲取各路徑的物理信息，并根據(jù)獲取到的物理信息確定出地圖中的各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋，進(jìn)而利用各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋構(gòu)成地圖的地磁指紋分布圖，這樣，當(dāng)需要對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位時(shí)，可根據(jù)獲取到的待定位用戶(hù)的物理信息以及地磁指紋分布圖，完成對(duì)待定位用戶(hù)的定位，相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述方案中基于更能反映用戶(hù)位置的物理信息和地磁信息等來(lái)對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位，從而提高了定位結(jié)果的準(zhǔn)確度。

【附圖說(shuō)明】

圖1為本發(fā)明所述地磁指紋分布圖的構(gòu)建方法實(shí)施例的流程圖。

圖2為本發(fā)明所述定位方法實(shí)施例的流程圖。

圖3為本發(fā)明所述地磁指紋分布圖的構(gòu)建裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明所述定位裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】

隨著技術(shù)的發(fā)展，手機(jī)、智能手表等越來(lái)越多的智能設(shè)備都擁有了陀螺、加速度計(jì)、地磁傳感器等組件，利用這些組件，可以在智能設(shè)備處于開(kāi)機(jī)的狀態(tài)下，收集智能設(shè)備所處位置的物理信息等。本發(fā)明所述方案中即利用智能設(shè)備的上述特點(diǎn)并結(jié)合地圖，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)于用戶(hù)的定位。

本發(fā)明所述方案可適用于室內(nèi)定位，也可適用于比較小范圍的室外定位，具有廣泛適用性。其中，當(dāng)進(jìn)行室內(nèi)定位，所述地圖即為室內(nèi)地圖。

本發(fā)明所述方案的實(shí)現(xiàn)可分為地磁指紋分布圖的構(gòu)建以及定位兩個(gè)過(guò)程，以下參照附圖并舉實(shí)施例，分別進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖1為本發(fā)明所述地磁指紋分布圖的構(gòu)建方法實(shí)施例的流程圖，如圖1所示，包括以下具體實(shí)現(xiàn)方式。

在11中，針對(duì)地圖上規(guī)劃出的每條路徑，分別獲取該路徑的物理信息。

以室內(nèi)定位為例，可針對(duì)室內(nèi)地圖上預(yù)先規(guī)劃出的每條路徑，分別進(jìn)行路徑采集，即分別獲取每條路徑的物理信息。

假設(shè)室內(nèi)地圖上預(yù)先規(guī)劃出了R條路徑，R為大于一的正整數(shù)，每條路徑可由從起點(diǎn)P₀到終點(diǎn)P₁的線段組成，每條路徑的長(zhǎng)度以及起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)等均是已知的。

針對(duì)每條路徑，在采集人員從該路徑的起點(diǎn)走到終點(diǎn)的過(guò)程中，可分別獲取采集人員所走過(guò)的每步的地磁指紋，并將每步的終點(diǎn)作為路徑采集點(diǎn)，分別獲取每個(gè)路徑采集點(diǎn)的坐標(biāo)，將每步的地磁指紋作為該步對(duì)應(yīng)的路徑采集點(diǎn)的地磁指紋。

具體地，針對(duì)每條路徑，采集人員可手持智能設(shè)備，從該路徑的起點(diǎn)走到終點(diǎn)，并根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)步程序來(lái)判斷每一步的到來(lái)。

當(dāng)采集人員每走過(guò)一步時(shí)，可通過(guò)以下方式計(jì)算出該步對(duì)應(yīng)的路徑采集點(diǎn)的坐標(biāo)：

計(jì)算走過(guò)該步時(shí)智能設(shè)備偏移基準(zhǔn)方向的航向角度的正弦值，將得到的正弦值與該步的步長(zhǎng)相乘，再將乘積與前一步的終點(diǎn)的坐標(biāo)(x，y)中的x方向坐標(biāo)相加，得到該步的終點(diǎn)的x方向坐標(biāo)；

計(jì)算走過(guò)該步時(shí)智能設(shè)備偏移基準(zhǔn)方向的航向角度的余弦值，將得到的余弦值與該步的步長(zhǎng)相乘，再將乘積與前一步的終點(diǎn)的坐標(biāo)(x，y)中的y方向坐標(biāo)相加，得到該步的終點(diǎn)的y方向坐標(biāo)；

該步的終點(diǎn)的x方向坐標(biāo)和y方向坐標(biāo)組成的坐標(biāo)即為該步對(duì)應(yīng)的路徑采集點(diǎn)的坐標(biāo)。

如何獲取每步的步長(zhǎng)可根據(jù)實(shí)際需要而定，比如，針對(duì)每條路徑，可統(tǒng)計(jì)出采集人員從該路徑的起點(diǎn)走到終點(diǎn)，共走了多少步，該路徑的長(zhǎng)度是已知的，那么則可確定出每步的平均步長(zhǎng)，從而利用確定出的平均步長(zhǎng)進(jìn)行上述計(jì)算。

需要說(shuō)明的是，以上所述獲取各路徑采集點(diǎn)的坐標(biāo)的方式僅為舉例說(shuō)明，并不用于限制本發(fā)明的技術(shù)方案，除上述方式外，也可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到的其它任意方式。

如前所述，除需要分別獲取各路徑采集點(diǎn)的坐標(biāo)之外，還需要分別獲取采集人員所走過(guò)的每步的地磁指紋，地磁指紋中可包括：地磁值和地磁異常信息。

具體地，在采集人員行走的過(guò)程中，可實(shí)時(shí)地獲取當(dāng)前的地磁數(shù)據(jù)，并將每次獲取到的地磁數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為地磁值，這樣，當(dāng)每步結(jié)束時(shí)，可將該步過(guò)程中獲取到的地磁值取平均值，作為該步的地磁值，并將該步的地磁值與當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)的地磁值作差，得到該步的地磁異常信息。

其中，地磁值可包括：東向的地磁值、北向的地磁值和天向的地磁值。

相應(yīng)地，地磁異常信息可包括：東向的地磁異常信息、北向的地磁異常信息和天向的地磁異常信息。

對(duì)于地磁數(shù)據(jù)(m_x,m_y,m_z)，可按照以下方式將其轉(zhuǎn)換為地磁值：

M_u＝-m_xsinγcosθ+m_ysinθ+m_zcosγcosθ；

M_e＝M_Hsinψ；

M_n＝M_Hcosψ；

其中，θ表示獲取該地磁數(shù)據(jù)時(shí)采集人員手持的智能設(shè)備的俯仰角；

γ表示獲取該地磁數(shù)據(jù)時(shí)采集人員手持的智能設(shè)備的橫滾角；

ψ表示獲取該地磁數(shù)據(jù)時(shí)采集人員手持的智能設(shè)備的航向角；

M表示地磁的矢量表示形式；

M_u表示天向的地磁值，M_e表示東向的地磁值，M_n表示北向的地磁值。

另外，根據(jù)當(dāng)?shù)匚锢砦恢靡约笆澜鐦?biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)，可計(jì)算出當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)的東向、北向和天向的地磁值。

這樣，在得到每步的地磁值之后，可將該步的東向的地磁值與當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)的東向的地磁值作差，從而得到該步的東向的地磁異常信息，將該步的北向的地磁值與當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)的北向的地磁值作差，從而得到該步的北向的地磁異常信息，將該步的天向的地磁值與當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)的天向的地磁值作差，從而得到該步的天向的地磁異常信息。

通過(guò)上述處理后，針對(duì)每個(gè)路徑采集點(diǎn)，可分別獲取到其坐標(biāo)以及地磁指紋。

在12中，根據(jù)獲取到的物理信息確定出地圖中的各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋。

對(duì)于地圖上的每條路徑，可分別將該路徑按照預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度進(jìn)行劃分，并將劃分得到的各線段的端點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的位置均不重復(fù)，分別獲取每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)。

所述標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度的具體取值可根據(jù)實(shí)際需要而定，比如，可參考大多數(shù)人的步長(zhǎng)，設(shè)為0.5米。

由于每條路徑的長(zhǎng)度以及每條路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)等均是已知的，那么可按照現(xiàn)有技術(shù)分別確定出每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)。

之后，可針對(duì)每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，分別根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)以及各路徑采集點(diǎn)的坐標(biāo)，確定出與該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)距離最近的兩個(gè)路徑采集點(diǎn)，并根據(jù)兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的地磁指紋確定出該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁指紋。

具體地，根據(jù)兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的地磁指紋確定出該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁指紋的方式可包括：

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的東向的地磁值與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的東向的地磁值，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

假設(shè)兩個(gè)路徑采集點(diǎn)分別為路徑采集點(diǎn)1和路徑采集點(diǎn)2，那么則有：

標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的東向的地磁值＝加權(quán)系數(shù)1*路徑采集點(diǎn)1的東向的地磁值+加權(quán)系數(shù)2*路徑采集點(diǎn)2的東向的地磁值，其中，加權(quán)系數(shù)1+加權(quán)系數(shù)2＝1；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的北向的地磁值與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的北向的地磁值，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的天向的地磁值與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的天向的地磁值，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的東向的地磁異常信息與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的東向的地磁異常信息，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的北向的地磁異常信息與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的北向的地磁異常信息，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的天向的地磁異常信息與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的天向的地磁異常信息，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一。

在13中，利用各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋構(gòu)成所述地圖的地磁指紋分布圖。

在得到地磁指紋分布圖之后，后續(xù)，當(dāng)需要對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位時(shí)，即可根據(jù)獲取到的待定位用戶(hù)的物理信息以及地磁指紋分布圖，對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位。

圖2為本發(fā)明所述定位方法實(shí)施例的流程圖，如圖2所示，包括以下具體實(shí)現(xiàn)方式。

在21中，實(shí)時(shí)地獲取待定位用戶(hù)的物理信息。

待定位用戶(hù)可手持智能設(shè)備行走，在行走的過(guò)程中，根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)步程序來(lái)判斷每一步的到來(lái)，并將待定位用戶(hù)所走過(guò)的每步的終點(diǎn)作為待匹配點(diǎn)，分別獲取各待匹配點(diǎn)的地磁指紋以及坐標(biāo)偏移信息。

獲取各待匹配點(diǎn)的地磁指紋的方式可與之前獲取各路徑采集點(diǎn)的地磁指紋的方式相同。如何獲取各待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)偏移信息為現(xiàn)有技術(shù)。

在22中，根據(jù)獲取到待定位用戶(hù)的物理信息以及地磁指紋分布圖，對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位。

在實(shí)際應(yīng)用中，可周期性地對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位，如待定位用戶(hù)每走過(guò)M步，則進(jìn)行一次定位，或者，當(dāng)接收到定位請(qǐng)求時(shí)，則進(jìn)行定位等，具體實(shí)現(xiàn)方式不限。

M為正整數(shù)，具體取值可根據(jù)實(shí)際需要而定，通常來(lái)說(shuō)，M的取值越大，后續(xù)的定位結(jié)果越準(zhǔn)確，但所需的定位時(shí)長(zhǎng)也越長(zhǎng)，所以需要綜合考慮各種情況設(shè)置一個(gè)合理的取值。

當(dāng)每次需要進(jìn)行定位時(shí)，可首先根據(jù)最近M個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)偏移信息，從各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)中篩選出候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，進(jìn)而根據(jù)最近M個(gè)待匹配點(diǎn)的地磁指紋以及候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁指紋，確定出待定位用戶(hù)的位置。

以下分別對(duì)篩選候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的方式以及確定出待定位用戶(hù)的位置的方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

1)篩選候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)

首先，可生成一個(gè)導(dǎo)航序列，其中按照時(shí)間由先到后的順序依次記錄有M個(gè)待匹配點(diǎn)中的每個(gè)待匹配點(diǎn)相比于前一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)偏移量。

之后，可針對(duì)每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，分別將該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)作為導(dǎo)航序列中的第一個(gè)待匹配點(diǎn)的前一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)各坐標(biāo)偏移量，分別計(jì)算出導(dǎo)航序列中的各待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)，從而得到該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選導(dǎo)航序列。

對(duì)于一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，其坐標(biāo)是已知的，那么可將該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)作為導(dǎo)航序列中的第一個(gè)待匹配點(diǎn)的前一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)，這樣，在已知導(dǎo)航序列中的第一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)偏移量的情況下，即可計(jì)算出導(dǎo)航序列中的第一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)，進(jìn)而可依次計(jì)算出導(dǎo)航序列中的其它待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)，在分別確定出導(dǎo)航序列中的各待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)之后，即可將該導(dǎo)航序列作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選導(dǎo)航序列。

假設(shè)地圖上共包括K個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，K為大于一的正整數(shù)，那么共可得到K個(gè)候選導(dǎo)航序列，每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)候選導(dǎo)航序列。

之后，可根據(jù)得到的候選導(dǎo)航序列，進(jìn)一步從K個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)中篩選出候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)。

具體地，可針對(duì)每個(gè)候選導(dǎo)航序列，分別確定出該候選導(dǎo)航序列中的每個(gè)待匹配點(diǎn)與距離其最近的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)之間的距離，若其中取值最小的距離大于預(yù)定閾值，則舍棄該候選導(dǎo)航序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，否則，將該候選導(dǎo)航序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)作為候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)。

以M的取值為5為例，針對(duì)每個(gè)候選導(dǎo)航序列，可分別確定出5個(gè)距離值，將其中取值最小的距離值與預(yù)定閾值進(jìn)行比較，若大于閾值，則可舍棄該候選導(dǎo)航序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，否則，將該候選導(dǎo)航序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)作為候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，所述閾值的具體取值可根據(jù)實(shí)際需要而定。

2)確定出待定位用戶(hù)的位置

在篩選出候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)之后，可根據(jù)最近M個(gè)待匹配點(diǎn)的地磁指紋以及候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁指紋，確定出待定位用戶(hù)的位置。

候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的個(gè)數(shù)可能為一個(gè)，也可能為多個(gè)，通常為多個(gè)。

針對(duì)每個(gè)候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，可分別計(jì)算出該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁值與M個(gè)待匹配點(diǎn)中的每個(gè)待匹配點(diǎn)的地磁值之間的歐式距離，并將M個(gè)歐式距離相加，從而得到該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的第一評(píng)估值。

即有：

其中，d_i表示候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的第一評(píng)估值；

M_ek、M_nk、M_uk依次表示第k個(gè)待匹配點(diǎn)的東向、北向和天向的地磁值；

M_eki、M_nki、M_uki依次表示候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的東向、北向和天向的地磁值。

另外，針對(duì)每個(gè)候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，可分別計(jì)算出該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁異常信息與M個(gè)待匹配點(diǎn)中的每個(gè)待匹配點(diǎn)的地磁異常信息之間的歐式距離，并將M個(gè)歐式距離相加，從而得到該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的第二評(píng)估值。

即有：

其中，d_wi表示候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的第二評(píng)估值；

M_wek、M_wnk、M_wuk依次表示第k個(gè)待匹配點(diǎn)的東向、北向和天向的地磁異常信息；

M_weki、M_wnki、M_wuki依次表示候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的東向、北向和天向的地磁異常信息。

在分別得到各候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的第一評(píng)估值之后，可按照第一評(píng)估值從小到大的順序，對(duì)各候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行排序。

在分別得到各候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的第二評(píng)估值之后，可按照第二評(píng)估值從小到大的順序，對(duì)各候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行排序。

之后，可針對(duì)每個(gè)候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，分別將該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的兩次的排序位置相加，并按照兩次的排序位置相加之和從小到大的順序，對(duì)各候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行排序，根據(jù)排序后處于第一位的候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)確定出待定位用戶(hù)的位置。

特殊地，對(duì)于兩次的排序位置相加之和相同的兩個(gè)候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，可任意設(shè)置其先后順序。

在得到排序后處于第一位的候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)之后，即可根據(jù)該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)確定出待定位用戶(hù)的位置。

比如，可將排序后處于第一位的候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選導(dǎo)航序列中的最后一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)作為待定位用戶(hù)的位置坐標(biāo)。

以上是關(guān)于方法實(shí)施例的介紹，以下通過(guò)裝置實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明所述方案進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。

圖3為本發(fā)明所述地磁指紋分布圖的構(gòu)建裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，包括：第一構(gòu)建單元31以及第二構(gòu)建單元32。

第一構(gòu)建單元31，用于針對(duì)地圖上規(guī)劃出的每條路徑，分別獲取該路徑的物理信息，發(fā)送給第二構(gòu)建單元32。

第二構(gòu)建單元32，用于根據(jù)獲取到的物理信息確定出地圖中的各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋，利用各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)及地磁指紋構(gòu)成地圖的地磁指紋分布圖，以便當(dāng)需要對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位時(shí)，根據(jù)獲取到的待定位用戶(hù)的物理信息以及地磁指紋分布圖，對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位。

針對(duì)地圖上預(yù)先規(guī)劃出的每條路徑，采集人員可從該路徑的起點(diǎn)走到終點(diǎn)，并根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)步程序來(lái)判斷每一步的到來(lái)。

針對(duì)每條路徑，第一構(gòu)建單元31可在采集人員從該路徑的起點(diǎn)走到終點(diǎn)的過(guò)程中，分別獲取采集人員所走過(guò)的每步的地磁指紋，并將每步的終點(diǎn)作為路徑采集點(diǎn)，分別獲取每個(gè)路徑采集點(diǎn)的坐標(biāo)，將每步的地磁指紋作為該步對(duì)應(yīng)的路徑采集點(diǎn)的地磁指紋。

地磁指紋中可包括：地磁值和地磁異常信息。

具體地，第一構(gòu)建單元31可在采集人員行走的過(guò)程中，實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前的地磁數(shù)據(jù)，并將每次獲取到的地磁數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為地磁值，當(dāng)每步結(jié)束時(shí)，將該步過(guò)程中獲取到的地磁值取平均值，作為該步的地磁值，并將該步的地磁值與當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)的地磁值作差，得到該步的地磁異常信息。

其中，地磁值可包括：東向的地磁值、北向的地磁值和天向的地磁值。

相應(yīng)地，地磁異常信息可包括：東向的地磁異常信息、北向的地磁異常信息和天向的地磁異常信息。

第二構(gòu)建單元32可分別將每條路徑按照預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度進(jìn)行劃分，并將劃分得到的各線段的端點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，分別獲取各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，針對(duì)每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，分別根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)以及各路徑采集點(diǎn)的坐標(biāo)，確定出與該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)距離最近的兩個(gè)路徑采集點(diǎn)，并根據(jù)兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的地磁指紋確定出該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁指紋。

具體地，根據(jù)兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的地磁指紋確定出該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁指紋的方式可包括：

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的東向的地磁值與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的東向的地磁值，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的北向的地磁值與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的北向的地磁值，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的天向的地磁值與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的天向的地磁值，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的東向的地磁異常信息與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的東向的地磁異常信息，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的北向的地磁異常信息與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的北向的地磁異常信息，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一；

分別將兩個(gè)路徑采集點(diǎn)的天向的地磁異常信息與各自對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)相乘，將兩個(gè)相乘結(jié)果相加，作為該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的天向的地磁異常信息，兩個(gè)加權(quán)系數(shù)相加之和為一。

圖4為本發(fā)明所述定位裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，包括：第一定位單元41以及第二定位單元42。

第一定位單元41，用于實(shí)時(shí)地獲取待定位用戶(hù)的物理信息，發(fā)送給第二定位單元42。

第二定位單元42，用于根據(jù)待定位用戶(hù)的物理信息以及地磁指紋分布圖，對(duì)待定位用戶(hù)進(jìn)行定位。

所述地磁指紋分布圖為圖3所示裝置獲取到的地磁指紋分布圖。

在實(shí)際應(yīng)用中，待定位用戶(hù)在行走的過(guò)程中，第一定位單元41可根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)步程序來(lái)判斷每一步的到來(lái)，并將待定位用戶(hù)所走過(guò)的每步的終點(diǎn)作為待匹配點(diǎn)，分別獲取各待匹配點(diǎn)的地磁指紋以及坐標(biāo)偏移信息。

第二定位單元42可在每次需要進(jìn)行定位時(shí)，根據(jù)最近M個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)偏移信息，從各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)中篩選出候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，并根據(jù)最近M個(gè)待匹配點(diǎn)的地磁指紋以及候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁指紋，確定出待定位用戶(hù)的位置，M為正整數(shù)。

如圖4所示，第二定位單元42中可具體包括：篩選子單元421以及定位子單元422。

其中，篩選子單元421用于在每次需要進(jìn)行定位時(shí)，根據(jù)最近M個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)偏移信息，從各標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)中篩選出候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)。

具體地，當(dāng)每次需要進(jìn)行定位時(shí)，篩選子單元421可分別進(jìn)行以下處理：

生成一個(gè)導(dǎo)航序列，其中按照時(shí)間由先到后的順序依次記錄有M個(gè)待匹配點(diǎn)中的每個(gè)待匹配點(diǎn)相比于前一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)偏移量；

針對(duì)每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，分別將該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)作為導(dǎo)航序列中的第一個(gè)待匹配點(diǎn)的前一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)各坐標(biāo)偏移量，分別計(jì)算出導(dǎo)航序列中的各待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)，得到該標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選導(dǎo)航序列；

針對(duì)每個(gè)候選導(dǎo)航序列，分別確定出該候選導(dǎo)航序列中的每個(gè)待匹配點(diǎn)與距離其最近的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)之間的距離，若其中取值最小的距離大于預(yù)定閾值，則舍棄該候選導(dǎo)航序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，否則，將該候選導(dǎo)航序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)作為候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)。

定位子單元422用于根據(jù)最近M個(gè)待匹配點(diǎn)的地磁指紋以及候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁指紋，確定出待定位用戶(hù)的位置。

具體地，針對(duì)每個(gè)候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，定位子單元422可分別進(jìn)行以下處理：

分別計(jì)算出該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁值與M個(gè)待匹配點(diǎn)中的每個(gè)待匹配點(diǎn)的地磁值之間的歐式距離，并將M個(gè)歐式距離相加，得到該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的第一評(píng)估值；

針對(duì)每個(gè)候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，分別計(jì)算出該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的地磁異常信息與M個(gè)待匹配點(diǎn)中的每個(gè)待匹配點(diǎn)的地磁異常信息之間的歐式距離，并將M個(gè)歐式距離相加，得到該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的第二評(píng)估值；

按照第一評(píng)估值從小到大的順序，對(duì)各候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行排序；

按照第二評(píng)估值從小到大的順序，對(duì)各候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行排序；

針對(duì)每個(gè)候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)，分別將該候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)的兩次的排序位置相加；

按照兩次的排序位置相加之和從小到大的順序，對(duì)各候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行排序，根據(jù)排序后處于第一位的候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)確定出待定位用戶(hù)的位置。

比如，可將排序后處于第一位的候選標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選導(dǎo)航序列中的最后一個(gè)待匹配點(diǎn)的坐標(biāo)作為待定位用戶(hù)的位置坐標(biāo)。

圖3和圖4所示裝置實(shí)施例的具體工作流程請(qǐng)參照前述方法實(shí)施例中的相應(yīng)說(shuō)明，不再贅述。

總之，采用本發(fā)明所述方案，能夠提高定位結(jié)果的準(zhǔn)確度，而且，本發(fā)明所述方案可適用于室內(nèi)定位，也可適用于比較小范圍的室外定位，具有廣泛適用性。

本發(fā)明實(shí)施例提供的上述方法和裝置可以以設(shè)置并運(yùn)行于設(shè)備中的計(jì)算機(jī)程序體現(xiàn)。該設(shè)備可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器，還包括存儲(chǔ)器和一個(gè)或多個(gè)程序。其中該一個(gè)或多個(gè)程序存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，被上述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明上述實(shí)施例中所示的方法流程和/或裝置操作。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。