技術(shù)特征：

1.一種基于柔性RFID無源標(biāo)簽的室內(nèi)空間定位方法，其特征在于，包括設(shè)置在待定位物體上的無源標(biāo)簽和超聲波傳感器、定位服務(wù)器、與無源標(biāo)簽適配的閱讀器及天線，所述無源標(biāo)簽為柔性RFID無源標(biāo)簽，閱讀器通過天線感應(yīng)到待定位物體上的無源標(biāo)簽并獲得其信號強(qiáng)度，定位服務(wù)器通過無線網(wǎng)絡(luò)與閱讀器和超聲波傳感器無線連接，采取如下步驟：

S1、將閱讀器與定位服務(wù)器連接；

S2、將閱讀器的天線進(jìn)行編號，安裝在所需要定位的室內(nèi)空間的頂部，室內(nèi)空間的高度為H,所述天線的個數(shù)為3個，閱讀器依次讀取每個天線的接收信號的強(qiáng)度指示(RSSI)，所述三個天線的RSSI構(gòu)成一組定位坐標(biāo)點(diǎn)P(RSSI_i,RSSI_j,RSSI_k)；

S3、把所述定位空間分成若干不同高度的定位平面，建立各個高度平面上的參考標(biāo)簽坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫；

S4、把超聲波傳感器安裝在待定位物體上，所述超聲波傳感器把采集到的高度信息傳輸給定位服務(wù)器，通過待定位物體上的超聲波傳感器測定待定位物體在當(dāng)前空間的高度h,h<H；

S5、采集該平面內(nèi)任一參考標(biāo)簽(i,j,h)的的位置坐標(biāo)樣本R(x_i，y_j，z_h)，i＝1～M,j＝1～N，M、N≥2，0<h<H及3個天線到參考標(biāo)簽(i,j,h)的信號強(qiáng)度值P(RSSI1_ijh,RSSI2_ijh,RSSI3_ijh)，從而建立參考標(biāo)簽坐標(biāo)與信號強(qiáng)度的關(guān)系：R(x_i，y_j，z_h)<——>P(RSSI_1ijh,RSSI_2ijh,RSSI_3ijh)；

S6、調(diào)整高度h,增加Δh，Δh>0，重復(fù)S4至S5，直到h+Δh>＝室內(nèi)空間的高度H；

S7、標(biāo)定關(guān)系函數(shù)D(i,j,h)表示參考標(biāo)簽坐標(biāo)(x_i，y_j，z_h)與待定位標(biāo)簽到天線的信號強(qiáng)度間的關(guān)系，通過查表法即可確定待測物坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于柔性RFID無源標(biāo)簽的室內(nèi)空間定位方法，其特征在于，安裝在所需要定位的室內(nèi)空間的頂部的3個天線呈三角形非對稱分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于柔性RFID無源標(biāo)簽的室內(nèi)空間定位方法，其特征在于，定位服務(wù)器通過藍(lán)牙或WiFi與閱讀器和超聲波傳感器連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于柔性RFID無源標(biāo)簽的室內(nèi)空間定位方法，其特征在于，超聲波傳感器獲得待測物的高度h后通過藍(lán)牙或zigbee方式傳遞給定位服務(wù)器。