1.一種基于北斗差分定位的無(wú)人機(jī)航向測(cè)算系統(tǒng)，其特征在于：包括無(wú)人機(jī)組和地面站，所述無(wú)人機(jī)組包括無(wú)人機(jī)（3）及與無(wú)人機(jī)連接的磁羅盤(pán)（2）、慣性測(cè)量裝置（4）、無(wú)人機(jī)北斗信號(hào)接收機(jī)（1），所述磁羅盤(pán)（2）利用地磁場(chǎng)固有的指向性測(cè)量空間姿態(tài)角度，用于測(cè)量載體航向，所述慣性測(cè)量裝置（4）包括加速度傳感器、角速度傳感器，加速度傳感器用來(lái)測(cè)量無(wú)人機(jī)（3）相對(duì)于地垂線的加速度分量，角速度傳感器用來(lái)測(cè)量無(wú)人機(jī)（3）的角度信息，融合計(jì)算后輸出無(wú)人機(jī)（3）的俯仰角與橫滾角；所述無(wú)人機(jī)北斗信號(hào)接收機(jī)（1）為北斗射頻接收機(jī)，包括無(wú)人機(jī)射頻前端電路（9）、導(dǎo)航解算系統(tǒng)（10）、無(wú)人機(jī)數(shù)傳模塊（11）；所述地面站包括地面站北斗信號(hào)接收機(jī)（6），地面站北斗信號(hào)接收機(jī)（6）包括地面站射頻前端電路（7）、地面站數(shù)傳模塊（8），無(wú)人機(jī)射頻前端電路（9）、地面站射頻前端電路（7）分別用于接收自身北斗載波相位數(shù)據(jù)，無(wú)人機(jī)數(shù)傳模塊（11）與地面站數(shù)傳模塊（8）無(wú)線通訊，所述的導(dǎo)航解算系統(tǒng)（10）采用載波相位差分技術(shù)-RTKLIB將無(wú)人機(jī)北斗信號(hào)接收機(jī)（1）、地面站北斗信號(hào)接收機(jī)（6）獲得的北斗載波相位數(shù)據(jù)進(jìn)行差分處理，并與慣性測(cè)量裝置（4）檢測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，獲得動(dòng)態(tài)定位后計(jì)算無(wú)人機(jī)航向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于北斗差分定位的無(wú)人機(jī)航向測(cè)算系統(tǒng)，其特征在于：所述的角速度傳感器采用型號(hào)為MPU6000的陀螺。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于北斗差分定位的無(wú)人機(jī)航向測(cè)算系統(tǒng)，其特征在于：所述的無(wú)人機(jī)北斗信號(hào)接收機(jī)（1）采用STM32F746作為主控芯片，M8T作為導(dǎo)航解算芯片，地面站北斗信號(hào)接收機(jī)（6）采用STM32F746作為主控芯片。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于北斗差分定位的無(wú)人機(jī)航向測(cè)算系統(tǒng)，其特征在于：所述的磁羅盤(pán)（2）的型號(hào)為HMC5983。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于北斗差分定位的無(wú)人機(jī)航向測(cè)算系統(tǒng)，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)數(shù)傳模（11）塊采用CC1120無(wú)線收發(fā)芯片。
6.一種基于北斗差分定位的無(wú)人機(jī)航向測(cè)算系統(tǒng)的測(cè)算方法，其特征在于：包括如下步驟：
Step1、固定地面站位置，并安設(shè)地面站北斗信號(hào)接收機(jī)（6），用于連續(xù)觀測(cè)全部可見(jiàn)衛(wèi)星，接收北斗載波相位數(shù)據(jù)，并利用地面站數(shù)傳模塊（8）將地面站實(shí)際基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)和北斗載波相位數(shù)據(jù)傳到無(wú)人機(jī)數(shù)傳模塊（11）；
Step2、無(wú)人機(jī)數(shù)傳模塊（11）接收來(lái)自地面站的實(shí)際基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)和北斗載波相位數(shù)據(jù)，并采集無(wú)人機(jī)自身北斗載波相位數(shù)據(jù)，采用載波相位差分技術(shù)-RTKLIB的軟件庫(kù)解算數(shù)據(jù)，得到當(dāng)前狀態(tài)t1時(shí)刻相對(duì)于地面站解算后的精確位置；
Step3、當(dāng)無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)內(nèi)重復(fù)Step2，得到當(dāng)前狀態(tài)t2時(shí)相對(duì)于地面站的精確位置；
Step4、利用無(wú)人機(jī)在t1時(shí)刻和t2時(shí)刻時(shí)的精確位置計(jì)算出無(wú)人機(jī)航向，t1時(shí)刻和t2時(shí)刻時(shí)的精確位置點(diǎn)的直線方向即為無(wú)人機(jī)航向，并校準(zhǔn)由磁羅盤(pán)（2）數(shù)據(jù)計(jì)算出的航向。