本實(shí)用新型涉及步進(jìn)電機(jī)裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及步進(jìn)電機(jī)輸出軸自動(dòng)檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

輸出軸就是傳遞扭距、輸出動(dòng)力的軸；目前在步進(jìn)電機(jī)廣泛使用的輸出軸，一般需要對(duì)輸出軸上軸與齒輪之間的摩擦力進(jìn)行檢測(cè)，但是目前檢測(cè)方式為人工檢測(cè)，方式較為單一且勞動(dòng)效率較低；并且目前的檢測(cè)精度不高，容易導(dǎo)致輸出軸在使用打滑影響產(chǎn)品質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供勞動(dòng)效率高，檢測(cè)精度準(zhǔn)確且自動(dòng)化程度高的步進(jìn)電機(jī)輸出軸自動(dòng)檢測(cè)裝置。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

步進(jìn)電機(jī)輸出軸自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括機(jī)架、機(jī)架上還設(shè)有四個(gè)工位，該四個(gè)工位上分別設(shè)有輸送機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)、兩個(gè)檢測(cè)機(jī)構(gòu)和分揀機(jī)構(gòu)；所述夾取機(jī)構(gòu)與檢測(cè)機(jī)構(gòu)相對(duì)設(shè)置；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一支撐臺(tái)，第一支撐臺(tái)頂面四角處均設(shè)有支架，支架上連接有可升降的下壓臺(tái)；所述下壓臺(tái)后側(cè)與第一氣缸連接，下壓臺(tái)頂面設(shè)有支撐座；所述支撐座頂面設(shè)有電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿貫穿支撐座并伸出下壓臺(tái)；所述支撐座內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿上設(shè)有扭矩傳感器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿底端設(shè)有模具頭；所述模具頭正下方的第一支撐臺(tái)上設(shè)有第一放置槽；所述輸送機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、分揀機(jī)構(gòu)均與控制器連接。

所述下壓臺(tái)與第一支撐臺(tái)之間的支架上套設(shè)有復(fù)位彈簧。通過(guò)設(shè)置復(fù)位彈簧使得下壓塊能夠快速的恢復(fù)到初始位置。

所述輸送機(jī)構(gòu)包括第二支撐臺(tái)，第二支撐臺(tái)上設(shè)有輸送機(jī)，該輸送機(jī)上均布有若干第二放置槽。通過(guò)輸送機(jī)帶動(dòng)放置在第二放置槽內(nèi)的工件移動(dòng)到便于夾取機(jī)構(gòu)夾取的位置。

所述夾取機(jī)構(gòu)包括第三支撐臺(tái)，第三支撐臺(tái)上設(shè)有第一滑槽，第三支撐臺(tái)上通過(guò)第二氣缸連接有可在第一滑槽上橫向移動(dòng)的第一滑塊；所述第一滑塊上從左到右依次設(shè)有第一機(jī)械手、三個(gè)第二機(jī)械手；所述第一、第二機(jī)械手均包括支座，支座正面設(shè)置的第三氣缸，第三氣缸頂部的伸縮桿連接“7”形的第一移動(dòng)塊；所述第一機(jī)械手上的第一移動(dòng)塊上安裝有帶有條形開(kāi)槽的延伸桿，第二機(jī)械手上的第一移動(dòng)塊前端均設(shè)置有第一夾持裝置；所述延伸桿前端開(kāi)設(shè)有通孔，該通孔內(nèi)安裝有氣動(dòng)夾具；所述第二機(jī)械手與第二滑塊之間設(shè)置第四氣缸，第四氣缸上設(shè)置帶動(dòng)支座前后移動(dòng)的第二移動(dòng)塊。通過(guò)第二氣缸帶動(dòng)第一滑塊在第一滑槽上移動(dòng)，間接帶動(dòng)設(shè)置在第一滑塊上的第一、第二機(jī)械手橫向移動(dòng)，以便于將工件帶動(dòng)到不同工位上；通過(guò)第三氣缸帶動(dòng)第一移動(dòng)塊上下移動(dòng)間接帶動(dòng)延伸桿或第一夾持裝置上下移動(dòng)，以便于夾取工件；第二機(jī)械手通過(guò)第一夾持裝置夾取工件；通過(guò)第二移動(dòng)塊帶動(dòng)支座前后移動(dòng)，連接帶動(dòng)第一夾持裝置做前后移動(dòng)，以便于向前夾取工件。

所述氣動(dòng)夾具包括夾取桿，夾取桿底端設(shè)有夾持模具頭；所述夾取桿連接氣泵。通過(guò)在夾取桿內(nèi)通入壓縮空氣，使得夾持模具頭能將工件緊緊的吸住(夾持住)。

所述第一夾持裝置為氣動(dòng)手指。通過(guò)氣動(dòng)手指上的卡爪相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以便于夾取工件。

所述分揀機(jī)構(gòu)包括第四支撐臺(tái)，第四支撐臺(tái)上設(shè)有第二滑槽，第四支撐臺(tái)上通過(guò)第六氣缸連接有可在第二滑槽上豎向移動(dòng)的第二滑塊；所述第二滑塊上從上到下依次設(shè)有第一分揀管、第二分揀管和第三分揀管。通過(guò)第六氣缸帶動(dòng)第二滑塊在第二滑槽上移動(dòng)間接帶動(dòng)設(shè)置在第二滑塊上的第一、第二、第三分揀管前后移動(dòng)；當(dāng)?shù)诙C(jī)械手移動(dòng)到分揀機(jī)構(gòu)處時(shí)，根據(jù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)工件檢測(cè)并反饋到控制器內(nèi)的檢測(cè)信息控制第二滑塊的移動(dòng)；當(dāng)工件合格時(shí)第二滑塊帶動(dòng)第二分揀管移動(dòng)到第二機(jī)械手下手處；當(dāng)工件較大時(shí)第二滑塊帶動(dòng)第一分揀管移動(dòng)到第二機(jī)械手下手處；當(dāng)工件較小時(shí)第二滑塊帶動(dòng)第三分揀管移動(dòng)到第二機(jī)械手下手處。

所述分揀機(jī)構(gòu)與檢測(cè)機(jī)構(gòu)之間的工作臺(tái)上設(shè)有第一支撐桿，該第一支撐桿頂端設(shè)有傾斜的“U”形導(dǎo)向槽。通過(guò)設(shè)置導(dǎo)向槽，一方面可以縮短第一滑塊移動(dòng)的行程，另一方面方便工件滑入分揀管內(nèi)。

所述輸送機(jī)構(gòu)與檢測(cè)機(jī)構(gòu)之間的工作臺(tái)上設(shè)有第二支撐桿，該第二支撐桿頂端設(shè)有放置電機(jī)輸出軸的第三放置槽。通過(guò)設(shè)置第二支撐桿和第三放置槽，一方面可以縮短第一滑塊移動(dòng)的行程，另一方面便于第一機(jī)械手的夾取。

所述第三支撐臺(tái)正面從左往右依次設(shè)有三個(gè)行程開(kāi)關(guān)；所述第一滑塊正面中央向外延伸后向下彎折形成延伸板；所述延伸板上設(shè)有與行程開(kāi)關(guān)配合使用的觸碰塊。通過(guò)設(shè)置行程開(kāi)關(guān)，當(dāng)觸碰塊觸碰到最左側(cè)的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，控制器接收到信息控制夾取機(jī)構(gòu)將位于輸送機(jī)構(gòu)上的工件取出并放入檢測(cè)機(jī)構(gòu)上進(jìn)行檢測(cè)；當(dāng)觸碰塊觸碰到中間的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，控制器接收到信息控制夾取機(jī)構(gòu)將檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的工件取出并向分揀機(jī)構(gòu)方向移動(dòng)，當(dāng)觸碰塊觸碰到最右側(cè)的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，控制器接收到信息控制分揀機(jī)構(gòu)根據(jù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)反饋的信息選擇合適的分揀管移動(dòng)到夾取機(jī)構(gòu)的下手位置處。

本實(shí)用新型的有益效果是：通過(guò)夾取機(jī)構(gòu)從輸送機(jī)構(gòu)中夾取工件放入檢測(cè)機(jī)構(gòu)的第一放置槽上，此時(shí)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的第一氣缸啟動(dòng)帶動(dòng)下壓塊向下移動(dòng)使得模具頭與第一放置槽內(nèi)的工件裝配完成，此時(shí)再通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)模具頭一起旋轉(zhuǎn)通過(guò)扭矩傳感器檢測(cè)電機(jī)輸出軸上齒輪與軸之間摩擦力；通過(guò)控制器控制夾取機(jī)構(gòu)從輸送機(jī)構(gòu)上夾取工件，并將工件放置在檢測(cè)機(jī)構(gòu)上，通過(guò)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)工件的摩擦力并將信息反饋給控制器，再由控制器控制夾取機(jī)構(gòu)將檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的工件夾取移動(dòng)到分揀機(jī)構(gòu)的工位上，根據(jù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)反饋的信息控制器控制分揀機(jī)構(gòu)對(duì)夾取來(lái)的工件進(jìn)行分類。

附圖說(shuō)明

通過(guò)下面結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型前述的和其他的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見(jiàn)。

其中：圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型分揀機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中，1為輸送機(jī)構(gòu)，3為夾取機(jī)構(gòu)，4為檢測(cè)機(jī)構(gòu)，5為分揀機(jī)構(gòu)，6為第一支撐臺(tái)，7為支架，8為下壓臺(tái)，10為支撐座，11為電機(jī)，12為電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿，13為模具頭，14為第一放置槽，15為復(fù)位彈簧，16為第二支撐臺(tái)，17為條形傳送帶，18為第二放置槽，19為第三支撐臺(tái)，21為第一滑塊，22為第一機(jī)械手，23為第二機(jī)械手，24為支座，25為第三氣缸，26為伸縮桿，27為第一移動(dòng)塊，28為延伸桿，29為通孔，30為夾取桿，31為夾持模具頭，32為氣動(dòng)手指，33為卡爪，35為第四支撐臺(tái)，37為第六氣缸，38為第二滑塊，39為第一分揀管，40為第二分揀管，41為第三分揀管，42為第一支撐桿，43為導(dǎo)向槽，44為第二支撐桿，45為第三放置槽，46為行程開(kāi)關(guān)，47為延伸板，48為觸碰塊。

具體實(shí)施方式

參見(jiàn)圖1所示，步進(jìn)電機(jī)輸出軸自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括機(jī)架、機(jī)架上還設(shè)有四個(gè)工位，該四個(gè)工位上分別設(shè)有輸送待檢測(cè)的步進(jìn)電機(jī)輸出軸的輸送機(jī)構(gòu)1、夾取步進(jìn)電機(jī)輸出軸的夾取機(jī)構(gòu)3、檢測(cè)步進(jìn)電機(jī)輸出軸摩擦力的兩個(gè)檢測(cè)機(jī)構(gòu)4和對(duì)步進(jìn)電機(jī)輸出軸分類的分揀機(jī)構(gòu)5；所述夾取機(jī)構(gòu)與檢測(cè)機(jī)構(gòu)相對(duì)設(shè)置；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一支撐臺(tái)6，第一支撐臺(tái)頂面四角處均設(shè)有支架7，支架上連接有可升降的下壓臺(tái)8；所述下壓臺(tái)后側(cè)與第一氣缸9連接，下壓臺(tái)頂面設(shè)有支撐座10；所述支撐座頂面設(shè)有電機(jī)11，電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿12貫穿支撐座并伸出下壓臺(tái)；所述支撐座內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿上設(shè)有扭矩傳感器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿底端設(shè)有模具頭13；所述模具頭正下方的第一支撐臺(tái)上設(shè)有第一放置槽14；所述輸送機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、分揀機(jī)構(gòu)均與控制器連接。通過(guò)夾取機(jī)構(gòu)從輸送機(jī)構(gòu)中夾取工件放入檢測(cè)機(jī)構(gòu)的第一放置槽上，此時(shí)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的第一氣缸啟動(dòng)帶動(dòng)下壓塊向下移動(dòng)使得模具頭與第一放置槽內(nèi)的工件裝配完成，此時(shí)再通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)模具頭一起旋轉(zhuǎn)通過(guò)扭矩傳感器檢測(cè)電機(jī)輸出軸上齒輪與軸之間摩擦力；通過(guò)控制器控制夾取機(jī)構(gòu)從輸送機(jī)構(gòu)上夾取工件，并將工件放置在檢測(cè)機(jī)構(gòu)上，通過(guò)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)工件的摩擦力并將信息反饋給控制器，再由控制器控制夾取機(jī)構(gòu)將檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的工件夾取移動(dòng)到分揀機(jī)構(gòu)的工位上，根據(jù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)反饋的信息控制器控制分揀機(jī)構(gòu)對(duì)夾取來(lái)的工件進(jìn)行分類；扭矩傳感器與控制器的輸入端連接(當(dāng)然此處模具頭可以是在底面設(shè)有與步進(jìn)電機(jī)輸出軸上齒輪相適配凹槽的模具頭或者采用其他結(jié)構(gòu)的模具頭)。

所述下壓臺(tái)與第一支撐臺(tái)之間的支架上套設(shè)有復(fù)位彈簧15。通過(guò)設(shè)置復(fù)位彈簧使得下壓塊能夠快速的恢復(fù)到初始位置。

所述輸送機(jī)構(gòu)包括第二支撐臺(tái)16，第二支撐臺(tái)上設(shè)有輸送機(jī)17，該輸送機(jī)上均布有若干第二放置槽18。通過(guò)輸送機(jī)帶動(dòng)放置在第二放置槽內(nèi)的工件移動(dòng)到便于夾取機(jī)構(gòu)夾取的位置。

所述夾取機(jī)構(gòu)包括第三支撐臺(tái)19，第三支撐臺(tái)上設(shè)有第一滑槽，第三支撐臺(tái)上通過(guò)第二氣缸連接有可在第一滑槽上橫向移動(dòng)的第一滑塊21；所述第一滑塊上從左到右依次設(shè)有第一機(jī)械手22、三個(gè)第二機(jī)械手23；所述第一、第二機(jī)械手均包括支座24，支座正面設(shè)置的第三氣缸25，第三氣缸頂部的伸縮桿26連接“7”形的第一移動(dòng)塊27；所述第一機(jī)械手上的第一移動(dòng)塊上安裝有帶有條形開(kāi)槽的延伸桿28，第二機(jī)械手上的第一移動(dòng)塊前端均設(shè)置有第一夾持裝置；所述延伸桿前端開(kāi)設(shè)有通孔29，該通孔內(nèi)安裝有氣動(dòng)夾具；所述第二機(jī)械手與第二滑塊之間設(shè)置第四氣缸，第四氣缸上設(shè)置帶動(dòng)支座前后移動(dòng)的第二移動(dòng)塊。通過(guò)第二氣缸帶動(dòng)第一滑塊在第一滑槽上移動(dòng)，間接帶動(dòng)設(shè)置在第一滑塊上的第一、第二機(jī)械手橫向移動(dòng)，以便于將夾取后的工件帶動(dòng)到不同工位上；通過(guò)第三氣缸帶動(dòng)第一移動(dòng)塊上下移動(dòng)間接帶動(dòng)延伸桿或第一夾持裝置上下移動(dòng)，以便于夾取工件；第二機(jī)械手通過(guò)第一夾持裝置夾取工件；通過(guò)第二移動(dòng)塊帶動(dòng)支座前后移動(dòng)，連接帶動(dòng)第一夾持裝置做前后移動(dòng)，以便于向前夾取工件。

所述氣動(dòng)夾具包括夾取桿30，夾取桿底端設(shè)有夾持模具頭31；所述夾取桿連接氣泵。通過(guò)在夾取桿內(nèi)通入壓縮空氣，使得夾持模具頭能將工件緊緊的吸住(夾持住，當(dāng)然此處夾持模具頭可以是在底面設(shè)有與步進(jìn)電機(jī)輸出軸上齒輪相適配的凹槽的夾持模具頭或者采用其他結(jié)構(gòu)的夾持模具頭)

所述氣動(dòng)夾具包括彈性?shī)A頭，以及連接彈性?shī)A頭和氣管的氣動(dòng)伸縮桿，氣管連接氣泵。使用時(shí)，向氣動(dòng)伸縮桿中通入壓縮空氣，氣動(dòng)伸縮桿推動(dòng)彈性?shī)A頭將零件緊緊固定(如專利號(hào)為201610395703.8的專利申請(qǐng))。

所述第一夾持裝置為氣動(dòng)手指32。通過(guò)氣動(dòng)手指上的卡爪33相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以便于夾取工件。

所述分揀機(jī)構(gòu)包括第四支撐臺(tái)35，第四支撐臺(tái)上設(shè)有第二滑槽，第四支撐臺(tái)上通過(guò)第六氣缸37連接有可在第二滑槽上豎向移動(dòng)的第二滑塊38；所述第二滑塊上從上到下依次設(shè)有第一分揀管39、第二分揀管40和第三分揀管41。通過(guò)第六氣缸帶動(dòng)第二滑塊在第二滑槽上移動(dòng)間接帶動(dòng)設(shè)置在第二滑塊上的第一、第二、第三分揀管前后移動(dòng)；當(dāng)?shù)诙C(jī)械手移動(dòng)到分揀機(jī)構(gòu)處時(shí)，根據(jù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)工件檢測(cè)并反饋到控制器內(nèi)的檢測(cè)信息控制第二滑塊的移動(dòng)；當(dāng)工件合格時(shí)第二滑塊帶動(dòng)第二分揀管移動(dòng)到第二機(jī)械手下手處；當(dāng)工件較大時(shí)第二滑塊帶動(dòng)第一分揀管移動(dòng)到第二機(jī)械手下手處；當(dāng)工件較小時(shí)第二滑塊帶動(dòng)第三分揀管移動(dòng)到第二機(jī)械手下手處。

所述分揀機(jī)構(gòu)與檢測(cè)機(jī)構(gòu)之間的工作臺(tái)上設(shè)有第一支撐桿42，該第一支撐桿頂端設(shè)有傾斜的“U”形導(dǎo)向槽43。通過(guò)設(shè)置導(dǎo)向槽，一方面可以縮短第一滑塊移動(dòng)的行程，另一方面方便工件滑入分揀管內(nèi)。

所述輸送機(jī)構(gòu)與檢測(cè)機(jī)構(gòu)之間的工作臺(tái)上設(shè)有第二支撐桿44，該第二支撐桿頂端設(shè)有放置電機(jī)輸出軸的第三放置槽45。通過(guò)設(shè)置第二支撐桿和第三放置槽，一方面可以縮短第一滑塊移動(dòng)的行程，另一方面便于第一機(jī)械手的夾取。

所述第三支撐臺(tái)正面從左往右依次設(shè)有三個(gè)行程開(kāi)關(guān)46；所述第一滑塊正面中央向外延伸后向下彎折形成延伸板47；所述延伸板上設(shè)有與行程開(kāi)關(guān)配合使用的觸碰塊48。通過(guò)設(shè)置行程開(kāi)關(guān)，當(dāng)觸碰塊觸碰到最左側(cè)的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，控制器接收到行程開(kāi)關(guān)反饋的信息控制夾取機(jī)構(gòu)將位于輸送機(jī)構(gòu)上的工件取出并放入檢測(cè)機(jī)構(gòu)上進(jìn)行檢測(cè)；當(dāng)觸碰塊觸碰到中間的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，控制器接收到中間行程開(kāi)關(guān)反饋的信息控制夾取機(jī)構(gòu)將檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的工件取出并向分揀機(jī)構(gòu)方向移動(dòng)，當(dāng)觸碰塊觸碰到最右側(cè)的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，控制器接收到最右側(cè)行程開(kāi)關(guān)反饋的信息控制分揀機(jī)構(gòu)根據(jù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)反饋的信息選擇合適的分揀管移動(dòng)到夾取機(jī)構(gòu)的下手位置處；三個(gè)行程開(kāi)關(guān)均與控制器輸入端連接。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)上對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。