技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明揭示了一種移動機器人的拓撲地圖創(chuàng)建方法，包括：S1：根據(jù)獲取的移動機器人當前位置的環(huán)境信息構(gòu)建當前區(qū)域；S2：判斷當前區(qū)域是否符合子區(qū)域劃分條件，如果是則進入步驟S3，如果否進入步驟S4；S3：將當前區(qū)域的劃分為包括當前位置子區(qū)域在內(nèi)的至少兩個通過邊界相連的子區(qū)域，然后進入步驟S5；S4：將當前區(qū)域作為當前位置子區(qū)域，然后進入S5；S5：在當前位置子區(qū)域創(chuàng)建局部地圖并存儲；S6：判斷是否存在未創(chuàng)建局部地圖的子區(qū)域，如果是則進入步驟S7，如果否則進入步驟S8；S7：移動機器人運動至未創(chuàng)建局部地圖的子區(qū)域，更新當前位置信息后返回步驟S1；S8：以子區(qū)域為節(jié)點、邊界為邊創(chuàng)建拓撲地圖。此外，本發(fā)明還揭示了一種基于拓撲地圖的移動機器人的導航方法。

技術(shù)研發(fā)人員：楊勇;潘濛濛;鄭志帆;李崇國
受保護的技術(shù)使用者：深圳市杉川機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.30
技術(shù)公布日：2017.09.01