本發(fā)明涉及仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)回差測(cè)量裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)今社會(huì)，存在很多危險(xiǎn)的環(huán)境不適合人類進(jìn)入，比如核環(huán)境、深海環(huán)境和高空作業(yè)環(huán)境等，在這些環(huán)境內(nèi)進(jìn)行研究和作業(yè)需要借助機(jī)器人的幫助，隨著機(jī)械學(xué)和仿生學(xué)的快速發(fā)展，與這兩門學(xué)科密切相關(guān)的智能機(jī)器人領(lǐng)域也取得了很多突破性進(jìn)展，仿生機(jī)器人是智能機(jī)器人的一個(gè)重要分支，仿生機(jī)器人通過(guò)對(duì)生物的生理結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行深入研究和模仿，使仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)越來(lái)越逼真和流暢。

在仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，舵機(jī)作為動(dòng)力部件起到了很重要的作用，舵機(jī)結(jié)構(gòu)比較緊密，主要由舵機(jī)馬達(dá)、齒輪組、軸、位置檢測(cè)器和舵盤等部件組成，舵機(jī)接受信號(hào)后通過(guò)舵機(jī)馬達(dá)帶動(dòng)齒輪組進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，同時(shí)由位置傳感器檢測(cè)位置信號(hào)，判斷是否達(dá)到目標(biāo)位置，達(dá)到目標(biāo)位置后進(jìn)行定位。但是在舵機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，由于摩擦導(dǎo)致的磨損或者振動(dòng)等因素，齒輪組傳動(dòng)會(huì)出現(xiàn)回差，舵機(jī)的回差產(chǎn)生的角度一般非常小，精度可達(dá)到0.1°，因此需要通過(guò)精密的測(cè)試結(jié)構(gòu)，才可完成舵機(jī)的回差測(cè)試，現(xiàn)有技術(shù)中，還沒(méi)有成熟的系統(tǒng)回差測(cè)試專用設(shè)備，通常采用通用的齒輪測(cè)量?jī)x器進(jìn)行估算，通用的儀器有CNC齒輪測(cè)量中心，齒輪嚙合測(cè)量?jī)x等，儀器成本昂貴，且通常只能測(cè)量最后一對(duì)齒輪的嚙合回差，進(jìn)而估算整體舵機(jī)的齒輪回差，不可進(jìn)行齒輪減速機(jī)構(gòu)的整體分析，測(cè)量精度差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、測(cè)量準(zhǔn)確的專用舵機(jī)回差測(cè)量裝置。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種舵機(jī)回差測(cè)量裝置，包括：

夾具，用于夾緊舵機(jī)；

第一支架，其上設(shè)置有第一安裝孔；

手控調(diào)整軸，其穿過(guò)所述第一安裝孔和所述舵機(jī)主軸固定連接；

第二支架，其上設(shè)置有第二安裝孔；

編碼器，該編碼器連接軸穿過(guò)所述第二安裝孔與所述手控調(diào)整軸遠(yuǎn)離所述舵機(jī)的一端固定連接；

所述舵機(jī)主軸、所述手控調(diào)整軸、所述編碼器連接軸同軸。

作為優(yōu)選，所述夾具包括：

底座，其上設(shè)置有手柄和夾緊塊，所述手柄可驅(qū)動(dòng)所述夾緊塊將所述舵機(jī)夾緊。

作為優(yōu)選，所述底座為U形架，所述手柄和所述夾緊塊均為兩個(gè)，兩個(gè)所述手柄分別穿過(guò)該U形架的兩側(cè)邊與所述夾緊塊固定連接，兩個(gè)所述夾緊塊之間形成容納所述舵機(jī)的空間。

作為優(yōu)選，所述第一支架包括垂直連接的底板和立板，所述立板遠(yuǎn)離所述底板的一端為圓弧形，該圓弧形的中心處設(shè)置有所述第一安裝孔。

作為優(yōu)選，所述第一安裝孔內(nèi)設(shè)置有軸承。

作為優(yōu)選，所述手控調(diào)整軸穿過(guò)所述軸承與所述舵機(jī)主軸通過(guò)舵盤固定連。

作為優(yōu)選，所述底板上設(shè)置有多個(gè)第一連接孔。

作為優(yōu)選，所述第二支架為L(zhǎng)形板，其一端設(shè)置有所述第二安裝孔，另一端設(shè)置有第二連接孔。

作為優(yōu)選，所述編碼器為絕對(duì)式編碼器。

作為優(yōu)選，所述絕對(duì)式編碼器與所述手控調(diào)整軸遠(yuǎn)離所述舵機(jī)的一端通過(guò)聯(lián)軸器固定連接。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明所提供的舵機(jī)回差測(cè)量裝置包括用于夾緊舵機(jī)的夾具、第一支架、手控調(diào)整軸、第二支架和編碼器，第一支架上設(shè)置有第一安裝孔，手控調(diào)整軸穿過(guò)第一安裝孔和舵機(jī)主軸固定連接，第二支架上設(shè)置有第二安裝孔，編碼器連接軸穿過(guò)第二安裝孔與手控調(diào)整軸遠(yuǎn)離舵機(jī)的一端固定連接，舵機(jī)主軸、手控調(diào)整軸和編碼器連接軸同軸。該舵機(jī)回差測(cè)量裝置不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉，還可準(zhǔn)確測(cè)試整個(gè)舵機(jī)的回差，克服了只能測(cè)量單對(duì)齒輪回差導(dǎo)致的測(cè)試不準(zhǔn)確性問(wèn)題的出現(xiàn)，該測(cè)量裝置具有很強(qiáng)的實(shí)用性和專用性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一種舵機(jī)回差測(cè)量裝置的裝配圖一；

圖2是本發(fā)明的一種舵機(jī)回差測(cè)量裝置的裝配圖二；

圖3是本發(fā)明的一種舵機(jī)回差測(cè)量裝置的爆炸圖。

圖中：1、夾具；101、底座；102、夾緊塊；103、手柄；2、舵機(jī)；

3、第一支架；301、底板；302、立板；303、第一安裝孔；304、第一連接孔；

4、手控調(diào)整軸；5、第二支架；501、第二安裝孔；502、第二連接孔；6、編碼器；7、聯(lián)軸器；8、軸承。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1至3所示的舵機(jī)回差測(cè)量裝置包括夾具1、第一支架3、手控調(diào)整軸4、第二支架5和編碼器6,夾具1用于將舵機(jī)2夾緊，使舵機(jī)2相對(duì)于舵機(jī)回差測(cè)量裝置位置固定，夾具1包括底座101、夾緊塊102和手柄103，底座101為U形架,夾緊塊102和手柄103的個(gè)數(shù)優(yōu)選為兩個(gè)，兩個(gè)手柄103分別位于U形架兩側(cè)邊的外側(cè)，兩個(gè)夾緊塊102位于U形架的U形槽內(nèi)，每一手柄103穿過(guò)其靠近的U形架側(cè)邊與一夾緊塊102固定連接，手柄103可驅(qū)動(dòng)夾緊塊102移動(dòng)，兩個(gè)夾緊塊102之間形成容納舵機(jī)2的空間，在使用過(guò)程中，兩個(gè)夾緊塊102在各自手柄103的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而將舵機(jī)2夾緊。第一支架3包括垂直連接的底板301和立板302，底板301上設(shè)置有多個(gè)第一連接孔304，在本實(shí)施例中，第一連接孔304的個(gè)數(shù)為四個(gè)，螺栓穿過(guò)第一連接孔304可以將第一支架3固定連接在地面或者某一安裝板上，立板302遠(yuǎn)離底板301的端部為圓弧形，該圓弧形的中心處設(shè)置有第一安裝孔303，第一安裝孔303內(nèi)安裝有軸承8，軸承8用來(lái)支撐機(jī)械旋轉(zhuǎn)體，降低機(jī)械旋轉(zhuǎn)體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中摩擦系數(shù)，保證回轉(zhuǎn)精度。在本實(shí)施例中，軸承8可選用向心軸承、圓錐滾子軸承或者角接觸球軸承中的任意一種。第一支架3與夾具1平行設(shè)置，第一安裝孔303的中心到第一支架3底面的距離等于舵機(jī)2主軸的軸心線到夾具1底面的距離，手控調(diào)整軸4的一端穿過(guò)軸承8的軸承內(nèi)圈與舵機(jī)2的主軸固定連接，連接方式可以采用舵盤固定連接，連接和拆卸方便且連接強(qiáng)度大。第二支架5為L(zhǎng)形板，該L形板的一端設(shè)置有第二安裝孔501，第二安裝孔501的中心到第二支架5底面的距離等于第一安裝孔303的中心到第一支架3底面的距離，舵機(jī)2的主軸、手控調(diào)整軸4和編碼器6的連接軸同軸。該L形板的另一端設(shè)置有多個(gè)第二連接孔502，在本實(shí)施例中，第二連接孔502的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，用于將第二支架5的位置固定，連接方式可采用螺栓連接。編碼器6的連接軸穿過(guò)第二安裝孔501與手控調(diào)整軸4遠(yuǎn)離舵機(jī)2的一端固定連接，編碼器6可選用絕對(duì)式編碼器，絕對(duì)式編碼器具有位置唯一、抗干擾和無(wú)需掉電記憶等優(yōu)點(diǎn)，連接方式采用聯(lián)軸器7，聯(lián)軸器7用來(lái)將不同機(jī)構(gòu)中的兩根軸連接使之共同旋轉(zhuǎn)以傳遞扭矩的機(jī)械零件，在本實(shí)施例中，聯(lián)軸器7可選用彈性聯(lián)軸器、滑塊聯(lián)軸器或者剛性聯(lián)軸器中任一種。

在本實(shí)施例中，首先采用夾具1夾緊舵機(jī)2，通過(guò)舵盤將舵機(jī)2主軸與手控調(diào)整軸4一端固定連接，采用聯(lián)軸器7將手控調(diào)整軸4遠(yuǎn)離舵機(jī)2的一端與編碼器6的連接軸固定連接，舵機(jī)2的主軸、手控調(diào)整軸4和編碼器6的連接軸同軸。在測(cè)試回差的過(guò)程中，將舵機(jī)2通電，手動(dòng)搬動(dòng)手控調(diào)整軸4，使其在兩端極限位置運(yùn)動(dòng)，通過(guò)編碼器6記算回差，并通過(guò)編碼器6上的數(shù)顯儀顯示，該舵機(jī)回差測(cè)量裝置通過(guò)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)傳遞即可達(dá)到高的傳遞精度，可以測(cè)試整個(gè)舵機(jī)2的回差，克服了只能測(cè)試單對(duì)齒輪回差導(dǎo)致的測(cè)試不準(zhǔn)確的問(wèn)題，且該裝置操作簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為了清楚說(shuō)明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。