1.一種用于檢測(cè)道路中的彎道曲率的方法，其特征在于，所述方法包括：
根據(jù)區(qū)域生長(zhǎng)算法確定圖像中的道路區(qū)域；
從所述道路區(qū)域的邊界中提取邊緣像素點(diǎn)；
將所述提取的邊緣像素點(diǎn)作為形成曲線的控制點(diǎn)提供給曲線模型，并根據(jù)所述曲線模型輸出的曲線確定道路邊緣曲線；
確定所述道路邊緣曲線的彎道曲率。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)區(qū)域生長(zhǎng)算法確定圖像中的道路區(qū)域的步驟包括：
從所述圖像下側(cè)中間區(qū)域選取初始生長(zhǎng)元素塊，并將所述初始生長(zhǎng)元素塊加入生長(zhǎng)區(qū)域；
分別計(jì)算與生長(zhǎng)區(qū)域相鄰的左生長(zhǎng)元素塊、右生長(zhǎng)元素塊以及上生長(zhǎng)元素塊的特征值，將滿足預(yù)定條件的生長(zhǎng)元素塊加入到所述生長(zhǎng)區(qū)域中，重復(fù)本步驟，直到生長(zhǎng)區(qū)域的左生長(zhǎng)元素塊、右生長(zhǎng)元素塊以及上生長(zhǎng)元素塊的特征值均不滿足預(yù)定條件時(shí)，將當(dāng)前生長(zhǎng)區(qū)域作為所述道路區(qū)域。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述道路區(qū)域的邊界中提取邊緣像素點(diǎn)的步驟包括：
利用邊緣檢測(cè)算法確定所述圖像中的各區(qū)域邊界；
在一個(gè)像素點(diǎn)分別為所述區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)以及所述道路區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)時(shí)，將所述像素點(diǎn)作為道路區(qū)域的邊界中的邊緣像素點(diǎn)；
將從所述道路區(qū)域的邊界中的邊緣像素點(diǎn)中選取的邊緣像素點(diǎn)作為所述提取出的邊緣像素點(diǎn)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲線模型包括：三次貝塞爾曲線模型。
5.如權(quán)利要求1至4中任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述將所述提取的邊緣點(diǎn)提供給用于形成曲線的曲線模型，并根據(jù)所述曲線模型輸出的曲線確定道路邊緣曲線的步驟包括：
將提取出的多組邊緣像素點(diǎn)作為形成曲線的控制點(diǎn)分別提供給曲線模型；
計(jì)算所述曲線模型針對(duì)每一組邊緣點(diǎn)分別輸出的曲線的特征值；
將曲線特征值最大的曲線作為道路邊緣曲線。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述曲線模型針對(duì)每一組邊緣點(diǎn)分別輸出的曲線的特征值的步驟包括：
針對(duì)任一條曲線，計(jì)算擴(kuò)展寬度的曲線中的所有像素點(diǎn)的像素值之和，并根據(jù)曲線長(zhǎng)度以及曲線彎曲度計(jì)算該曲線的系數(shù)；
根據(jù)所述系數(shù)以及像素值之和確定所述曲線的特征值。
7.如權(quán)利要求1至6中任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述確定所述道路邊緣曲線的彎道曲率的步驟包括：
計(jì)算所述道路邊緣曲線上的多個(gè)像素點(diǎn)的曲率，并將所述多個(gè)像素點(diǎn)的曲率的平均值作為所述道路邊緣曲線的彎道曲率。
8.一種用于檢測(cè)道路中的彎道曲率的裝置，其特征在于，所述裝置包括：
區(qū)域生長(zhǎng)模塊，用于根據(jù)區(qū)域生長(zhǎng)算法確定圖像中的道路區(qū)域；
提取邊緣像素點(diǎn)模塊，用于從所述道路區(qū)域的邊界中提取邊緣像素點(diǎn)；
確定曲線模塊，用于將所述提取的邊緣像素點(diǎn)作為形成曲線的控制點(diǎn)提供給曲線模型，并根據(jù)所述曲線模型輸出的曲線確定道路邊緣曲線；
確定曲率模塊，用于確定所述道路邊緣曲線的彎道曲率。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述區(qū)域生長(zhǎng)模塊具體用于：
從所述圖像下側(cè)中間區(qū)域選取初始生長(zhǎng)元素塊，并將所述初始生長(zhǎng)元素塊加入生長(zhǎng)區(qū)域；
分別計(jì)算與生長(zhǎng)區(qū)域相鄰的左生長(zhǎng)元素塊、右生長(zhǎng)元素塊以及上生長(zhǎng)元素塊的特征值，將滿足預(yù)定條件的生長(zhǎng)元素塊加入到所述生長(zhǎng)區(qū)域中，重復(fù)本步驟，直到生長(zhǎng)區(qū)域的左生長(zhǎng)元素塊、右生長(zhǎng)元素塊以及上生長(zhǎng)元素塊的特征值均不滿足預(yù)定條件時(shí)，將當(dāng)前生長(zhǎng)區(qū)域作為所述道路區(qū)域。
10.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述提取邊緣像素點(diǎn)模塊包括：
邊緣檢測(cè)子模塊，用于利用邊緣檢測(cè)算法確定所述圖像中的各區(qū)域邊界；
過(guò)濾像素點(diǎn)子模塊，用于在一個(gè)像素點(diǎn)分別為所述區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)以及所述道路區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)時(shí)，將所述像素點(diǎn)作為道路區(qū)域的邊界中的邊緣像素點(diǎn)；
提取子模塊，用于將從所述道路區(qū)域的邊界中的邊緣像素點(diǎn)中選取的邊緣像素點(diǎn)作為所述提取出的邊緣像素點(diǎn)。
11.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述曲線模型包括：三次貝塞爾曲線模型。
12.如權(quán)利要求8至11中任一權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于，所述確定曲線模塊具體包括：
計(jì)算特征值子模塊，用于將提取出的多組邊緣像素點(diǎn)作為形成曲線的控制點(diǎn)分別提供給曲線模型，并計(jì)算所述曲線模型針對(duì)每一組邊緣點(diǎn)分別輸出的曲線的特征值；
比較子模塊，用于將曲線特征值最大的曲線作為道路邊緣曲線。
13.如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算特征值子模塊具體用于：
針對(duì)任一條曲線，計(jì)算擴(kuò)展寬度的曲線中的所有像素點(diǎn)的像素值之和，并根據(jù)曲線長(zhǎng)度以及曲線彎曲度計(jì)算該曲線的系數(shù)；
根據(jù)所述系數(shù)以及像素值之和確定所述曲線的特征值。
14.如權(quán)利要求8至13中任一權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于，所述確定曲率模塊具體用于：
計(jì)算所述道路邊緣曲線上的多個(gè)像素點(diǎn)的曲率，并將所述多個(gè)像素點(diǎn)的曲率的平均值作為所述道路邊緣曲線的彎道曲率。
15.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：
上述權(quán)利要求8至14中任一權(quán)利要求所述的用于檢測(cè)道路中的彎道曲率的裝置。