機(jī)動(dòng)車(chē)輛越線(xiàn)時(shí)間的估算方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種車(chē)輛越線(xiàn)時(shí)間的估算方法，所述車(chē)輛裝配有攝像頭(10)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(40)、橫擺率傳感器(20)和自動(dòng)軌跡校正系統(tǒng)(30)，其特征在于，所述方法至少包括如下步驟：確定右道路線(xiàn)(yri)的位置、左道路線(xiàn)(yie)的位置、航向角(θ)、道路曲率(c)、車(chē)輛橫擺率(Ψ)、車(chē)輛速率和軌跡激活系數(shù)(g)，以及確定左越線(xiàn)時(shí)間(TLCie)和右越線(xiàn)時(shí)間(TLCri)。所述越線(xiàn)時(shí)間值由車(chē)輛橫擺率(Ψ)和軌跡激活系數(shù)(g)加權(quán)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】機(jī)動(dòng)車(chē)輛越線(xiàn)時(shí)間的估算方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)動(dòng)車(chē)輛軌跡校正系統(tǒng)領(lǐng)域，更具體地，涉及機(jī)動(dòng)車(chē)輛越線(xiàn)時(shí)間的估 算方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的軌跡校正系統(tǒng)可探測(cè)行駛道路的軌跡偏離并自動(dòng)進(jìn)行校正 (在一定程度上）。這些系統(tǒng)使用多功能視頻攝像頭。攝像頭監(jiān)測(cè)地面標(biāo)記、汽車(chē)相對(duì)于該 標(biāo)記的位置和汽車(chē)軌跡的任何偏差。為此，將它們作為道路線(xiàn)的參數(shù)（如車(chē)道曲率、車(chē)輛和 車(chē)道之間的航向角、向右和向左的側(cè)向偏離），以確定越過(guò)各條道路線(xiàn)之前經(jīng)歷的時(shí)間（又 稱(chēng)為 TLC，英文術(shù)語(yǔ)為 Time to Line Crossing)。
[0003] 通常對(duì)該時(shí)間（TLC)的計(jì)算既不考慮駕駛員的意愿也不考慮已經(jīng)發(fā)生的置車(chē)輛 軌跡的自動(dòng)校正。
[0004] 多個(gè)專(zhuān)利申請(qǐng)或?qū)＠枋隽诉@種類(lèi)型的系統(tǒng)。
[0005] 專(zhuān)利申請(qǐng)US 2008183342提供一種在變道時(shí)保留特定數(shù)據(jù)的方法，以及能夠警示 駕駛員由于軌跡保持功能的激活而產(chǎn)生的滯后現(xiàn)象的方法。
[0006] 專(zhuān)利申請(qǐng)DE 102006060837提供一種保持軌道的方法，警示駕駛員根據(jù)航向角和 越線(xiàn)時(shí)間閾值要采取的動(dòng)作。但是這些閾值沒(méi)有考慮軌跡保持功能的激活與否。
[0007] 專(zhuān)利申請(qǐng)US 2007164852提供一種保持航道的方法，根據(jù)偏移檢測(cè)和糾偏性能優(yōu) 化了向駕駛員提供信息的時(shí)間。可通過(guò)一種算法確定警示閾值，但未詳細(xì)描述。
[0008] 而且，雖然已存在軌跡校正功能且該功能是有效的，但自動(dòng)裝置和駕駛員之間的 軌跡校正分配可能會(huì)造成一些問(wèn)題、即造成車(chē)輛的實(shí)際橫擺率，且由于駕駛員一直在駕駛， 可能會(huì)錯(cuò)誤評(píng)估狀況臨界點(diǎn)。在非零曲率的道路上該缺點(diǎn)特別突顯。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 因此，本發(fā)明的目的在于，通過(guò)提出一種應(yīng)用于自動(dòng)軌跡校正的越過(guò)道路線(xiàn)之前 經(jīng)歷時(shí)間的估算方案，來(lái)克服先前技術(shù)的一個(gè)或多個(gè)缺點(diǎn)。
[0010] 為此，本發(fā)明提供一種車(chē)輛的越線(xiàn)時(shí)間的估算方法，所述車(chē)輛裝配有攝像頭、發(fā)動(dòng) 機(jī)控制單元、橫擺率傳感器和自動(dòng)軌跡校正系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括至少如下步 驟：
[0011] -確定右道路線(xiàn)（A )的位置、左道路線(xiàn)（ye)的位置、航向角（Θ)、道路曲率（C)、 車(chē)輛橫擺率（Ψ)、車(chē)輛速率（Vx)和軌跡激活系數(shù)（g)，
[0012] -確定左（TLCie)和右（TLC，，）越線(xiàn)時(shí)間（7LC)。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述越線(xiàn)時(shí)間值由車(chē)輛橫擺率（Ψ)和軌跡激活系 數(shù)（g)加權(quán)。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述越線(xiàn)時(shí)間為以下方程的解：

【權(quán)利要求】
1. 一種車(chē)輛越線(xiàn)時(shí)間的估算方法，所述車(chē)輛裝配有攝像頭（10)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元 (40)、橫擺率傳感器（20)和自動(dòng)軌跡校正系統(tǒng)（30)，其特征在于，所述方法至少包括如下 步驟： -確定右道路線(xiàn)（A )的位置、左道路線(xiàn)(? )的位置、航向角（?)、道路曲率（c)、車(chē) 輛橫擺率（Ψ)、車(chē)輛速率（Vx)和軌跡激活系數(shù)（g)， -確定左（TLCU和右（TLC,,)越線(xiàn)時(shí)間（7LC)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述越線(xiàn)時(shí)間值由所述車(chē)輛橫擺率（Ψ)和所述軌 跡激活系數(shù)（g)加權(quán)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2其中一項(xiàng)所述的方法，其中所述越線(xiàn)時(shí)間為以下方程的解：
4. 根據(jù)權(quán)利要求1到3其中一項(xiàng)所述的方法，其中所述軌跡激活系數(shù)（g)位在0和1 之間。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1到4其中一項(xiàng)所述的方法，其中確定右道路線(xiàn)位置（yH)、左道路線(xiàn) 位置（? )、航向角（Θ )和道路曲率（c)由與發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元（40)相結(jié)合的攝像頭（10) 確定。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1到5其中一項(xiàng)所述的方法，其中車(chē)輛橫擺率（Ψ)和車(chē)輛速率（Vx) 根據(jù)車(chē)輪旋轉(zhuǎn)速率計(jì)算。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1到6其中一項(xiàng)所述的方法，其中軌跡激活系數(shù)（g)根據(jù)軌跡校正系 統(tǒng)（30)的功能確定。
【文檔編號(hào)】B62D15/02GK104245481SQ201380005734
【公開(kāi)日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2013年1月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月16日
【發(fā)明者】M·埃波 申請(qǐng)人:標(biāo)致·雪鐵龍汽車(chē)公司