1.一種交跨線確定方法，其特征在于，包括：
獲取激光雷達(dá)設(shè)備掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行網(wǎng)格劃分，依據(jù)點(diǎn)云信息的垂直空間特性，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行無效數(shù)據(jù)的剔除；
對剔除后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行遍歷，通過聚類和隨機(jī)抽樣一致算法確定交跨線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行網(wǎng)格劃分，依據(jù)點(diǎn)云信息的垂直空間特性，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行無效數(shù)據(jù)的剔除包括：
將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)按預(yù)設(shè)大小的網(wǎng)格進(jìn)行等分，再根據(jù)預(yù)設(shè)高度對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分層，依次從最底層開始連續(xù)累積無點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，當(dāng)所述無點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)累積高度超過預(yù)設(shè)閾值時(shí)，剔除當(dāng)前高度以下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對剔除后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行遍歷，通過聚類和隨機(jī)抽樣一致算法確定交跨線之前，還包括：
如果所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失地面點(diǎn)云信息，則將所述缺失地面點(diǎn)云信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加到剔除后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對剔除后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行遍歷包括：
由相鄰桿塔的中心點(diǎn)坐標(biāo)確定二維直線；
將所述二維直線預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為索引點(diǎn)云，對所述索引點(diǎn)云進(jìn)行遍歷。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過聚類和隨機(jī)抽樣一致算法確定交跨線包括：
對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行歐式聚類，對歐式聚類后得到的每組數(shù)據(jù)進(jìn)行隨機(jī)抽樣一致算法，將確定出的直線點(diǎn)云數(shù)據(jù)量與該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)總量比值超過預(yù)設(shè)比例閾值的直線點(diǎn)云確定為交跨線。
6.一種交跨線確定裝置，其特征在于，包括：
點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取激光雷達(dá)設(shè)備掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理模塊，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行網(wǎng)格劃分，依據(jù)點(diǎn)云信息的垂直空間特性，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行無效數(shù)據(jù)的剔除；
交跨線確定模塊，用于對剔除后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行遍歷，通過聚類和隨機(jī)抽樣一致算法確定交跨線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理模塊具體用于：
將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)按預(yù)設(shè)大小的網(wǎng)格進(jìn)行等分，再根據(jù)預(yù)設(shè)高度對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分層，依次從最底層開始連續(xù)累積無點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，當(dāng)所述無點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)累積高度超過預(yù)設(shè)閾值時(shí)，剔除當(dāng)前高度以下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理模塊還用于：
如果所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺失地面點(diǎn)云信息，則將所述缺失地面點(diǎn)云信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加到剔除后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述交跨線確定模塊具體用于：
由相鄰桿塔的中心點(diǎn)坐標(biāo)確定二維直線；
將所述二維直線預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為索引點(diǎn)云，對所述索引點(diǎn)云進(jìn)行遍歷。
10.根據(jù)權(quán)利要求6-9中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述交跨線確定模塊具體用于：
對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行歐式聚類，對歐式聚類后得到的每組數(shù)據(jù)進(jìn)行隨機(jī)抽樣一致算法，將確定出的直線點(diǎn)云數(shù)據(jù)量與該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)總量比值超過預(yù)設(shè)比例閾值的直線點(diǎn)云確定為交跨線。