技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的是一種氣墊船船位推算控制方法。主要包括：根據(jù)氣墊船的航速，艏向角及歷史位置數(shù)據(jù)，通過傳統(tǒng)推算算法得到實(shí)時(shí)位置估計(jì)數(shù)據(jù)；結(jié)合氣墊船特性建立基于氣墊船的勻速(CV)模型、勻加速(CA)模型及Singer模型；建立交互式多模型(IMM)，設(shè)計(jì)相應(yīng)的強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波器；推算數(shù)據(jù)反饋給航跡控制器，實(shí)現(xiàn)安全航行。本發(fā)明的氣墊船船位推算控制方法，在氣墊船GPS信號丟失的情況下，通過船位推算得到的推算位置代替GPS位置信息，保證了氣墊船能安全地航行，安全地到達(dá)目的地。

技術(shù)研發(fā)人員：王元慧;趙強(qiáng);丁福光;王成龍;蔣希赟;張博
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
文檔號碼：201611029747
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.15
技術(shù)公布日：2017.05.31