本發(fā)明涉及定位導(dǎo)航領(lǐng)域，具體涉及將定位系統(tǒng)采集到的軌跡點(diǎn)匹配到地圖的方法及其裝置。

背景技術(shù)：

如今在汽車中廣泛安裝了導(dǎo)航儀。然而，受車載導(dǎo)航儀自身精度和周邊環(huán)境的影響，通過定位系統(tǒng)(例如全球定位系統(tǒng)(GPS)或北斗定位系統(tǒng))直接得到的GNSS定位結(jié)果往往不在車輛實(shí)際行駛的道路(例如車載的電子地圖上的道路)上，需要依靠地圖匹配技術(shù)實(shí)時地或者通過后處理的方式將獲取到的軌跡點(diǎn)歸算到路徑上，以實(shí)現(xiàn)實(shí)時導(dǎo)航和歷史軌跡回放。

現(xiàn)有的地圖匹配技術(shù)包括增量計算技術(shù)或全局計算技術(shù)。增量計算技術(shù)大多采用最新獲取的GNSS軌跡點(diǎn)的所有候選位置點(diǎn)與上一軌跡點(diǎn)之間的關(guān)系來選擇獲得最大概率的候選位置點(diǎn)，以作為匹配結(jié)果，然后將利用所獲得的匹配結(jié)果與下一軌跡點(diǎn)的所有候選位置點(diǎn)之間的關(guān)系來進(jìn)行下一軌跡點(diǎn)的匹配結(jié)果的選擇，并重復(fù)該過程。全局計算技術(shù)將從定位系統(tǒng)獲得的軌跡上上的所有軌跡點(diǎn)的所有候選位置點(diǎn)進(jìn)行組合，計算每種組合的發(fā)生概率，并選擇概率最大的候選位置點(diǎn)組合作為整個軌跡的地圖匹配結(jié)果。

上述的增量計算方法的計算機(jī)較小，計算速度快，但因?yàn)橹豢紤]當(dāng)前點(diǎn)與下一點(diǎn)之間的關(guān)系，匹配正確率較低，且匹配錯誤容易傳遞到后續(xù)軌跡點(diǎn)的匹配中，導(dǎo)致更大的匹配錯誤。而全局計算方法由于考慮到所有可能的候選位置點(diǎn)組合，匹配正確率較高，但計算機(jī)大，計算速度慢。

因此，需要一種地圖匹配技術(shù)，能夠在保持較低計算量的情況下顯著提升地圖匹配的準(zhǔn)確度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題中的至少一些，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種將定位系統(tǒng)采集到的軌跡點(diǎn)匹配到地圖的方法及其裝置，以實(shí)現(xiàn)計算量和準(zhǔn)確性的提升。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個方案，提供了一種將定位系統(tǒng)采集到的軌跡點(diǎn)匹配到地圖的方法，包括：

獲取第一軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第一候選位置點(diǎn)；

獲取第二軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第二候選位置點(diǎn)，其中，所述第二軌跡點(diǎn)是軌跡上在所述第一軌跡點(diǎn)之后的軌跡點(diǎn)；

計算每個第一候選位置點(diǎn)與每個第二候選位置點(diǎn)的第一發(fā)生概率；

針對每個第一候選位置點(diǎn)，選擇與其具有最大第一發(fā)生概率的第二候選位置點(diǎn)來作為所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)；

計算當(dāng)前匹配位置點(diǎn)、每個第一候選位置點(diǎn)和所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)的第二發(fā)生概率，其中，所述當(dāng)前匹配位置點(diǎn)是在軌跡上位于所述第一軌跡點(diǎn)之前的軌跡點(diǎn)在地圖上的匹配位置點(diǎn)；以及

選擇具有最大第二發(fā)生概率的第一候選位置作為新的當(dāng)前匹配位置點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方案，提供了將定位系統(tǒng)采集到的軌跡點(diǎn)匹配到地圖的裝置，包括：

候選位置點(diǎn)獲取器，用于獲取第一軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第一候選位置點(diǎn)，以及獲取第二軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第二候選位置點(diǎn)，其中，所述第二軌跡點(diǎn)是軌跡上在所述第一軌跡點(diǎn)之后的軌跡點(diǎn)；

發(fā)生概率計算器，用于計算每個第一候選位置點(diǎn)與每個第二候選位置點(diǎn)的第一發(fā)生概率；以及

匹配點(diǎn)確定器，用于針對每個第一候選位置點(diǎn)，選擇與其具有最大第一發(fā)生概率的第二候選位置點(diǎn)來作為所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)；

其中，所述發(fā)生概率計算器還用于計算當(dāng)前匹配位置點(diǎn)、每個第一候選位置點(diǎn)和所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)的第二發(fā)生概率，其中，所述當(dāng)前匹配位置點(diǎn)是在軌跡上位于所述第一軌跡點(diǎn)之前的軌跡點(diǎn)在地圖上的匹配位置點(diǎn)；以及

其中，所述匹配點(diǎn)確定器還用于選擇具有最大第二發(fā)生概率的第一候選位置作為新的當(dāng)前匹配位置點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方案，提供了一種將定位系統(tǒng)采集到的軌跡點(diǎn)匹配到地圖的裝置，包括：

存儲器，用于存儲可執(zhí)行指令；以及

處理器，用于執(zhí)行存儲器中存儲的可執(zhí)行指令，以執(zhí)行根據(jù)上述方法。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方案，提供了一種其上承載由計算機(jī)程序的存儲器設(shè)備，當(dāng)由處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時，所述計算機(jī)程序使所述處理器執(zhí)行上述方法。

上述方案可通過考慮所需匹配的軌跡點(diǎn)的下一軌跡點(diǎn)的匹配概率，在不顯著增加計算復(fù)雜度的情況下，有效增加地圖匹配的精確度。

附圖說明

通過下面結(jié)合附圖對發(fā)明進(jìn)行的詳細(xì)描述，將使本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)更加明顯，其中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法和裝置的典型應(yīng)用場景的簡要示意圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的匹配方法的簡要流程圖；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的匹配裝置的簡要框圖；

圖4示出了在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法和裝置中使用的轉(zhuǎn)移概率的原理示意圖；以及

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的圖3所示匹配裝置的示例硬件布置的簡要框圖。

具體實(shí)施方式

下面，參考附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。在附圖中，雖然示于不同的附圖中，但相同的附圖標(biāo)記用于表示相同的或相似的組件。為了清楚和簡明，包含在這里的已知的功能和結(jié)構(gòu)的詳細(xì)描述將被省略，以避免使本發(fā)明的主題不清楚。

在地圖匹配技術(shù)中存在一些特殊點(diǎn)，例如Y字型路口。在這些特殊點(diǎn)處，采用例如增量匹配技術(shù)容易將軌跡點(diǎn)錯誤地匹配到錯誤的路線上。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法和裝置的一個具體應(yīng)用場景的示意圖。如圖1所示，假設(shè)軌跡點(diǎn)P₁已被成功匹配，其匹配點(diǎn)為軌跡點(diǎn)P₂存在兩個候選位置點(diǎn)和軌跡點(diǎn)P₃具有三個候選位置點(diǎn)和在使用現(xiàn)有增量地圖匹配技術(shù)的情況下，容易造成因軌跡點(diǎn)P₂距離道路R₃較近而將候選位置點(diǎn)選擇為軌跡點(diǎn)P₂的地圖匹配結(jié)果的情況下，但根據(jù)軌跡點(diǎn)P₁、P₂和P₃的整體軌跡，顯然候選位置點(diǎn)才是軌跡點(diǎn)P₂的匹配位置點(diǎn)。

為了準(zhǔn)確確定軌跡點(diǎn)(例如軌跡點(diǎn)P₂)在地圖上的匹配位置，本發(fā)明不僅考慮到了要確定匹配位置的軌跡點(diǎn)，還考慮到該軌跡點(diǎn)在軌跡上的下一個點(diǎn)(例如，軌跡點(diǎn)P₃)。為此，本發(fā)明實(shí)施例提供了圖2和圖3所示的方法和裝置。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的將定位系統(tǒng)采集到的軌跡點(diǎn)匹配到地圖的方法。該方法包括：

步驟S210，獲取第一軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第一候選位置點(diǎn)；

步驟S220，獲取第二軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第二候選位置點(diǎn)，其中，所述第二軌跡點(diǎn)是軌跡上在所述第一軌跡點(diǎn)之后的軌跡點(diǎn)；

步驟S230，計算每個第一候選位置點(diǎn)與每個第二候選位置點(diǎn)的第一發(fā)生概率；

步驟S240，針對每個第一候選位置點(diǎn)，選擇與其具有最大第一發(fā)生概率的第二候選位置點(diǎn)來作為所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)；

步驟S250，計算當(dāng)前匹配位置點(diǎn)、每個第一候選位置點(diǎn)和所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)的第二發(fā)生概率，其中，所述當(dāng)前匹配位置點(diǎn)是在軌跡上位于所述第一軌跡點(diǎn)之前的軌跡點(diǎn)在地圖上的匹配位置點(diǎn)；以及

步驟S260，選擇具有最大第二發(fā)生概率的第一候選位置作為新的當(dāng)前匹配位置點(diǎn)。

在一些實(shí)施例中，上述獲取候選位置點(diǎn)的方法可以包括：以所述第一軌跡點(diǎn)為中心，以預(yù)定搜索距離為半徑，搜索所述地圖上的各條道路上與所述第一軌跡點(diǎn)之間直線距離最短的位置點(diǎn)，并將其作為所述第一軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第一候選位置點(diǎn)，以及以所述第二軌跡點(diǎn)為中心，以預(yù)定搜索距離為半徑，搜索所述地圖上的各條道路上與所述第二軌跡點(diǎn)之間直線距離最短的位置點(diǎn)，并將其作為所述第二軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第二候選位置點(diǎn)。

在一些實(shí)施例中，發(fā)生概率可以是測量概率與轉(zhuǎn)移概率的函數(shù)，測量概率表示候選位置點(diǎn)作為其軌跡點(diǎn)的匹配位置點(diǎn)的概率，轉(zhuǎn)移概率表示從當(dāng)前軌跡點(diǎn)或匹配位置點(diǎn)到下一軌跡點(diǎn)的某個候選位置點(diǎn)的通行概率。然而，需要注意的是，雖然這里使用了測量概率與轉(zhuǎn)移概率的函數(shù)來作為發(fā)生概率的示例，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以采用可表示兩個或更多個位置點(diǎn)共同存在的可能性的任何參數(shù)。

在這樣的實(shí)施例中，計算第一發(fā)生概率可包括：

計算每個第二候選位置點(diǎn)的第一測量概率；

計算每個第一候選位置點(diǎn)與每個第二候選位置點(diǎn)的第一轉(zhuǎn)移概率；以及

將每個第一轉(zhuǎn)移概率分別乘以其所涉及的第二候選位置點(diǎn)的第一測量概率，以得到對應(yīng)的第一發(fā)生概率。

該實(shí)施例中的計算第二發(fā)生概率可包括：

計算每個第一候選位置點(diǎn)的第二測量概率；

計算當(dāng)前匹配位置點(diǎn)到每個第一候選位置點(diǎn)的第二轉(zhuǎn)移概率；以及

針對每個第一候選位置點(diǎn)，將其對應(yīng)的第二測量概率、與其對應(yīng)的第二轉(zhuǎn)移概率以及針對與其對應(yīng)的臨時匹配點(diǎn)的第一發(fā)生概率相乘，以得到當(dāng)前匹配位置點(diǎn)、每個第一候選位置點(diǎn)和所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的第二發(fā)生概率。

在一些示例中，測量概率被可表示為：

其中，是候選位置點(diǎn)的測量概率，σ_p是軌跡獲取設(shè)備的測量標(biāo)準(zhǔn)偏差，e是自然對數(shù)函數(shù)的底數(shù)，是軌跡點(diǎn)P_t到候選位置占的直線距離，

軌跡獲取設(shè)備的測量標(biāo)準(zhǔn)偏差是

轉(zhuǎn)移概率被表示為：

其中，|P_t-P_t-1|_{great circle}是軌跡點(diǎn)Pt與其前一軌跡點(diǎn)P_t-1的之間的直線距離，是軌跡點(diǎn)P_t的候選位置點(diǎn)與其前一軌跡點(diǎn)P_t-1的候選位置點(diǎn)之間的路徑距離。

圖3示出了與圖2的實(shí)施例對應(yīng)的根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的將定位系統(tǒng)采集到的軌跡點(diǎn)匹配到地圖的裝置。如圖3所示，該裝置包括：

候選位置點(diǎn)獲取器310，用于獲取第一軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第一候選位置點(diǎn)，以及獲取第二軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第二候選位置點(diǎn)，其中，所述第二軌跡點(diǎn)是軌跡上在所述第一軌跡點(diǎn)之后的軌跡點(diǎn)；

發(fā)生概率計算器320，用于計算每個第一候選位置點(diǎn)與每個第二候選位置點(diǎn)的第一發(fā)生概率；以及

匹配點(diǎn)確定器330，用于針對每個第一候選位置點(diǎn)，選擇與其具有最大第一發(fā)生概率的第二候選位置點(diǎn)來作為所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)；

其中，所述發(fā)生概率計算器320還用于計算當(dāng)前匹配位置點(diǎn)、每個第一候選位置點(diǎn)和所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)的第二發(fā)生概率，其中，所述當(dāng)前匹配位置點(diǎn)是在軌跡上位于所述第一軌跡點(diǎn)之前的軌跡點(diǎn)在地圖上的匹配位置點(diǎn)；以及

其中，所述匹配點(diǎn)確定器330還用于選擇具有最大第二發(fā)生概率的第一候選位置作為新的當(dāng)前匹配位置點(diǎn)。

在一些實(shí)施例中，候選位置點(diǎn)獲取器310還用于：以所述第一軌跡點(diǎn)為中心，以預(yù)定搜索距離為半徑，搜索所述地圖上的各條道路上與所述第一軌跡點(diǎn)之間直線距離最短的位置點(diǎn)，并將其作為所述第一軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第一候選位置點(diǎn)，以及以所述第二軌跡點(diǎn)為中心，以預(yù)定搜索距離為半徑，搜索所述地圖上的各條道路上與所述第二軌跡點(diǎn)之間直線距離最短的位置點(diǎn)，并將其作為所述第二軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第二候選位置點(diǎn)。

在一些實(shí)施例中，發(fā)生概率可以是測量概率與轉(zhuǎn)移概率的函數(shù)，測量概率表示候選位置點(diǎn)作為其軌跡點(diǎn)的匹配位置點(diǎn)的概率，轉(zhuǎn)移概率表示從當(dāng)前軌跡點(diǎn)或匹配位置點(diǎn)到下一軌跡點(diǎn)的某個候選位置點(diǎn)的通行概率。當(dāng)然，如上所述，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以采用可表示兩個或更多個位置點(diǎn)共同存在的可能性的任何參數(shù)。

在發(fā)生概率可以是測量概率與轉(zhuǎn)移概率的函數(shù)的情況下，發(fā)生概率計算器320還可用于：

計算每個第二候選位置點(diǎn)的第一測量概率；

計算每個第一候選位置點(diǎn)與每個第二候選位置點(diǎn)的第一轉(zhuǎn)移概率；以及

將每個第一轉(zhuǎn)移概率分別乘以其所涉及的第二候選位置點(diǎn)的第一測量概率，以得到對應(yīng)的第一發(fā)生概率。

此外，發(fā)生概率計算器320還可用于：

計算每個第一候選位置點(diǎn)的第二測量概率；

計算當(dāng)前匹配位置點(diǎn)到每個第一候選位置點(diǎn)的第二轉(zhuǎn)移概率；以及

針對每個第一候選位置點(diǎn)，將其對應(yīng)的第二測量概率、與其對應(yīng)的第二轉(zhuǎn)移概率以及針對與其對應(yīng)的臨時匹配點(diǎn)的第一發(fā)生概率相乘，以得到從當(dāng)前匹配位置點(diǎn)、所述每個第一候選位置點(diǎn)與每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)的第二發(fā)生概率。

在一些示例中，測量概率可被表示為：

其中，是候選位置點(diǎn)的測量概率，σ_p是軌跡獲取設(shè)備的測量標(biāo)準(zhǔn)偏差，e是自然對數(shù)函數(shù)的底數(shù)，是軌跡點(diǎn)P_t到候選位置占的直線距離，

軌跡獲取設(shè)備的測量標(biāo)準(zhǔn)偏差計算方法入如下：

轉(zhuǎn)移概率可被表示為：

其中，|P_t-P_t-1|_{great circle}是軌跡點(diǎn)P_t與其前一軌跡點(diǎn)P_t-1的之間的直線距離，是軌跡點(diǎn)P_t的候選位置點(diǎn)與其前一軌跡點(diǎn)P_t-1的候選位置點(diǎn)之間的路徑距離。

在上述對圖2和圖3所示實(shí)施例的描述中使用了“第一”、“第二”等表述。然而需要知道的是，該表述僅是為了方便區(qū)分相同類型的不同概念，除非明確指出，這些表述并不代表“第一”在時間/空間上位于“第二”之前。

在根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例中，測量概率可度量候選位置點(diǎn)距離軌跡點(diǎn)的距離，亦即，候選位置點(diǎn)距離軌跡點(diǎn)越近，則越有可能是該軌跡點(diǎn)的匹配位置點(diǎn)。候選點(diǎn)可通過預(yù)先設(shè)定一個靜態(tài)或者動態(tài)的候選點(diǎn)搜索半徑，以軌跡點(diǎn)為中心，在此搜索半徑內(nèi)基于路網(wǎng)搜索道路，搜索到的候選點(diǎn)位于道路上，且其與軌跡點(diǎn)之間的直線距離為最短。軌跡點(diǎn)與候選位置點(diǎn)之間的距離與測量概率之間符合高斯分布。例如可采用以下公式來計算測量概率：

其中，σ_P是GNSS設(shè)備的測量標(biāo)準(zhǔn)方差，可通過對GNSS設(shè)備的歷史軌跡偏差情況進(jìn)行評估而獲得。在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，可使用軌跡點(diǎn)與道路的實(shí)際距離的絕對中位差來計算：

如上所述，如上所述，其中，是候選位置點(diǎn)的測量概率，σ_p是軌跡獲取設(shè)備的測量標(biāo)準(zhǔn)偏差，e是自然對數(shù)函數(shù)的底數(shù)，是軌跡點(diǎn)P_t到候選位置點(diǎn)的直線距離。

轉(zhuǎn)移概率表示從當(dāng)前軌跡點(diǎn)或匹配位置點(diǎn)到下一軌跡點(diǎn)的某個候選位置點(diǎn)的通行概率。亦即，認(rèn)為測量在通行時，總是傾向于使用兩點(diǎn)之間最短的符合交通行駛規(guī)則的路徑，可通過比較最短直線距離與最短路徑之間的關(guān)系來衡量轉(zhuǎn)移概率，二者越接近，轉(zhuǎn)移概率越高。

圖4示出了在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法和裝置中使用的轉(zhuǎn)移概率的原理示意圖。根據(jù)圖4所示的關(guān)系，可使用如下的轉(zhuǎn)移概率的計算公式：

如上所述，|P_t-P_t-1|_{great circle}是軌跡點(diǎn)Pt與其前一軌跡點(diǎn)P_t-1的之間的直線距離，是軌跡點(diǎn)Pt的候選位置點(diǎn)與其前一軌跡點(diǎn)P_t-1的候選位置點(diǎn)之間的路徑距離。

在本發(fā)明的實(shí)施例中綜合考慮了測量概率和轉(zhuǎn)移概率，每一個候選位置點(diǎn)的發(fā)生概率可等于該候選位置點(diǎn)的測量概率與轉(zhuǎn)移概率的乘積，即：

上述公式僅考慮使用一個前瞻點(diǎn)(即，在軌跡上位于要確定匹配位置的軌跡點(diǎn)之后的軌跡點(diǎn))，然而在其他實(shí)施例中也可以使用一個以上的軌跡點(diǎn)。針對該情況下的發(fā)生概率的一般性計算公式如下：

其中，n表示前瞻點(diǎn)的數(shù)量，可根據(jù)計算量和匹配正確率之間的折中來選擇。

針對當(dāng)前要確定匹配點(diǎn)的軌跡點(diǎn)的每一個候選位置點(diǎn)，除了計算機(jī)器測量概率以及相對于上一軌跡點(diǎn)的轉(zhuǎn)移概率之外，還計算基于當(dāng)前軌跡點(diǎn)的每個候選位置點(diǎn)所得到的下一軌跡點(diǎn)的候選位置點(diǎn)的匹配概率(即，發(fā)生概率)，共同組成當(dāng)前候選位置點(diǎn)的最終匹配概率，最后在所有候選位置點(diǎn)中選擇匹配概率最大的候選位置點(diǎn)作為當(dāng)前軌跡點(diǎn)的匹配位置點(diǎn)。

以圖1所示的場景為例，在計算P₂的兩個候選位置點(diǎn)和的地圖匹配概率時，首先分別計算該兩個候選位置點(diǎn)的測量概率和以及基于P₁的匹配位置點(diǎn)計算的轉(zhuǎn)移概率和然后計算P₃的三個候選位置點(diǎn)和的測量概率點(diǎn)和然后以和為起點(diǎn)，分別計算到P3的三個候選位置點(diǎn)的轉(zhuǎn)移概率和以及到P₃的三個候選位置點(diǎn)的轉(zhuǎn)移概率和將兩組轉(zhuǎn)移概率分別乘以其對應(yīng)的測量概率，并取兩組結(jié)果內(nèi)數(shù)值最大的值分別作為假設(shè)和是正確匹配位置點(diǎn)時P3的臨時匹配結(jié)果。這里假設(shè)最大值分別對應(yīng)于和然后，針對P₂的兩個候選位置點(diǎn)和分別計算其最終的匹配概率從圖1所示場景可見，的較高，導(dǎo)致最終選擇候選位置點(diǎn)作為軌跡點(diǎn)P₂的最終匹配結(jié)果，避免錯誤地將作為軌跡點(diǎn)P₂的匹配位置點(diǎn)。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，前瞻點(diǎn)的數(shù)量選擇為1個。然而需要注意的是，也可以選擇多于一個的前瞻點(diǎn)。

圖5是示出了根據(jù)本公開實(shí)施例的圖3所示裝置的示例硬件布置500的框圖。該硬件布置包括處理器506(例如，微處理器(μP)、數(shù)字信號處理器(DSP)等)。處理器506可以是用于執(zhí)行本文描述的流程的不同動作的單一處理單元或者是多個處理單元。布置還可以包括用于從其他實(shí)體接收信號的輸入單元502、以及用于向其他實(shí)體提供信號的輸出單元504。輸入單元502和輸出單元504可以被布置為單一實(shí)體或者是分離的實(shí)體。

此外，布置可以包括具有非易失性或易失性存儲器形式的至少一個可讀存儲介質(zhì)508，例如是電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、閃存、和/或硬盤驅(qū)動器?？勺x存儲介質(zhì)508包括計算機(jī)程序510，該計算機(jī)程序510包括代碼/計算機(jī)可讀指令，其在由布置500中的處理器506執(zhí)行時使得硬件布置500和/或包括硬件布置500在內(nèi)的設(shè)備100可以執(zhí)行例如上面結(jié)合圖2所描述的流程及其任何變形。

計算機(jī)程序510可被配置為具有例如計算機(jī)程序模塊510A～510C架構(gòu)的計算機(jī)程序代碼。因此，在例如設(shè)備100中使用硬件布置500時的示例實(shí)施例中，布置500的計算機(jī)程序中的代碼包括：模塊510A，用于獲取第一軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第一候選位置點(diǎn)，以及獲取第二軌跡點(diǎn)在所述地圖上的一個或多個第二候選位置點(diǎn)，其中，所述第二軌跡點(diǎn)是軌跡上在所述第一軌跡點(diǎn)之后的軌跡點(diǎn)。計算機(jī)程序中的代碼還包括：模塊510B，用于計算每個第一候選位置點(diǎn)與每個第二候選位置點(diǎn)的第一發(fā)生概率。計算機(jī)程序中的代碼還包括：模塊510C，用于針對每個第一候選位置點(diǎn)，選擇與其具有最大第一發(fā)生概率的第二候選位置點(diǎn)來作為所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)。模塊510B還可用于計算當(dāng)前匹配位置點(diǎn)、每個第一候選位置點(diǎn)和所述第二軌跡點(diǎn)的對應(yīng)于每個第一候選位置點(diǎn)的臨時匹配點(diǎn)的第二發(fā)生概率，其中，所述當(dāng)前匹配位置點(diǎn)是在軌跡上位于所述第一軌跡點(diǎn)之前的軌跡點(diǎn)在地圖上的匹配位置點(diǎn)。模塊510C還可用于選擇具有最大第二發(fā)生概率的第一候選位置作為新的當(dāng)前匹配位置點(diǎn)。

計算機(jī)程序模塊實(shí)質(zhì)上可以執(zhí)行圖2中所示出的流程中的各個動作，以模擬圖3中示出的裝置。換言之，當(dāng)在處理器506中執(zhí)行不同計算機(jī)程序模塊時，它們可以對應(yīng)于圖3中示出的裝置中的上述不同單元。

盡管上面結(jié)合圖5所公開的實(shí)施例中的代碼手段被實(shí)現(xiàn)為計算機(jī)程序模塊，其在處理器506中執(zhí)行時使得硬件布置執(zhí)行上面結(jié)合圖2所描述的動作，然而在備選實(shí)施例中，該代碼手段中的至少一項(xiàng)可以至少被部分地實(shí)現(xiàn)為硬件電路。

處理器可以是單個CPU(中央處理單元)，但也可以包括兩個或更多個處理單元。例如，處理器可以包括通用微處理器、指令集處理器和/或相關(guān)芯片組和/或?qū)Ｓ梦⑻幚砥?例如，專用集成電路(ASIC))。處理器還可以包括用于緩存用途的板載存儲器。

計算機(jī)程序可以由連接到處理器的計算機(jī)程序產(chǎn)品來承載。計算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括其上存儲有計算機(jī)程序的計算機(jī)可讀介質(zhì)。例如，計算機(jī)程序產(chǎn)品可以是閃存、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、EEPROM，且上述計算機(jī)程序模塊在備選實(shí)施例中可以用UE內(nèi)的存儲器的形式被分布到不同計算機(jī)程序產(chǎn)品中

需要注意的是，本發(fā)明實(shí)施例所記載的技術(shù)方案在不沖突的情況下可以任意組合。

在本發(fā)明所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，如：多個單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上面的描述僅用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，在不脫離本發(fā)明的范圍的任何修改或局部替換，均應(yīng)該屬于本發(fā)明的權(quán)利要求來限定的范圍，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。