本發(fā)明涉及一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)，尤其涉及一種基于船體結(jié)構(gòu)圖的大型艦艇的人員定位導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

海上大型艦艇是建設(shè)開發(fā)和利用海洋的重要工具。然而，海上大型艦艇結(jié)構(gòu)復(fù)雜，空間狹小，在其中工作和生活的人員極易迷路，而且當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)很難進(jìn)行有效的逃生和救援。因此，需要開發(fā)人員定位系統(tǒng)，時(shí)刻監(jiān)控人員位置。由于大型艦艇多為層疊式結(jié)構(gòu)，GPS或北斗等衛(wèi)星定位系統(tǒng)往往難以對(duì)工作人員實(shí)現(xiàn)較好的定位效果。

目前可以應(yīng)用與大型艦艇的定位導(dǎo)航方法有如下幾種：

第一類是基于RFID(射頻識(shí)別，Radio Frequency Identification)標(biāo)簽的算法。例如高銳等人提出的一種基于空間分割的無源RFID室內(nèi)定位方法[1]。這種方法是利用鄰居標(biāo)簽，即與目標(biāo)標(biāo)簽距離相近的參考標(biāo)簽，來進(jìn)行定位。利用閱讀器讀取每個(gè)參考標(biāo)簽和被跟蹤標(biāo)簽發(fā)射的功率等級(jí)，然后通過對(duì)比計(jì)算判斷跟蹤標(biāo)簽的相對(duì)位置。然后根據(jù)標(biāo)簽信號(hào)強(qiáng)度設(shè)定一個(gè)權(quán)值，并采用三次分割的辦法進(jìn)行細(xì)化定位。這種方法相比于同時(shí)利用RFID標(biāo)簽的LANDMARC(LocAtioN iDentification based on dynaMic Active Rfid Calibration，基于動(dòng)態(tài)有源射頻識(shí)別測(cè)量的定位識(shí)別)系統(tǒng)，其定位精度有所提高，但是這是一種基于電磁信號(hào)的定位方式，在鋼鐵結(jié)構(gòu)為主的海上艦艇中很容易受到電磁干擾，而本發(fā)明則采用基于計(jì)算的方式，更適用于艦艇的環(huán)境。

還有一種是基于ZigBee的人員定位系統(tǒng)[2]。ZigBee是基于IEEE802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的低功耗局域網(wǎng)協(xié)議。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，ZigBee技術(shù)是一種短距離、低功耗的無線通信技術(shù)。在模塊開啟后，工作人員攜帶的終端節(jié)點(diǎn)模塊會(huì)按預(yù)定程序發(fā)出一種友好握手信息報(bào)，該信息包被最近的路由節(jié)點(diǎn)接收。然后將自己的網(wǎng)絡(luò)地址與節(jié)點(diǎn)模塊物理地址信息上傳至地面控制中心，利用數(shù)據(jù)庫(kù)完成定位。

[參考文獻(xiàn)]

[1]高銳,程良倫,胡莘.一種基于空間分割的無源RFID室內(nèi)定位方法[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究,2012,29(1).

[2]于洋,張東偉,崔建軍.基于ZigBee技術(shù)的井下人員定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[C]//煤礦安全、高效、潔凈開采——機(jī)電一體化新技術(shù)學(xué)術(shù)會(huì)議.2009:19-21.

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在完成一套可以應(yīng)用于大型艦艇的人員定位系統(tǒng)。由于大型艦艇往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜且衛(wèi)星定位信號(hào)難以覆蓋，人員容易迷路，而且通道往往比較狹窄，發(fā)生意外時(shí)很容易造成混亂。本系統(tǒng)采用自主計(jì)算定位的方式，定位基準(zhǔn)等數(shù)據(jù)來源于每個(gè)大型艦艇建造時(shí)必備的船體結(jié)構(gòu)圖。對(duì)于海上露天部分采用衛(wèi)星GPS定位的方式，對(duì)于船艙內(nèi)無GPS信號(hào)時(shí)，本系統(tǒng)模仿人腦的尋址方式，計(jì)算時(shí)通過運(yùn)動(dòng)傳感裝置(如加速度計(jì)、速度計(jì)、陀螺儀以及其它新型運(yùn)動(dòng)傳感器等)采集的數(shù)據(jù)以及由GPS等獲取的初始位置，根據(jù)船體結(jié)構(gòu)圖，經(jīng)過相應(yīng)的定位算法來實(shí)現(xiàn)大型艦艇上人員的實(shí)時(shí)定位，并在特定的位置對(duì)定位進(jìn)行校準(zhǔn)。對(duì)于大型艦艇的多層結(jié)構(gòu)，采用高度儀來輔助確定用戶所在層數(shù)。同時(shí)將定位數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳回主控室，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)大型艦艇上人員位置和狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，輔助工作人員在結(jié)構(gòu)復(fù)雜的艦艇中確定自己的位置，發(fā)生意外時(shí)快速逃生以及確定救援方案等功能。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出的一種基于船體結(jié)構(gòu)圖的大型艦艇的人員定位導(dǎo)航系統(tǒng)，包括主控系統(tǒng)和工作人員隨身攜帶的終端，其中，所述終端至少包括中央處理模塊、運(yùn)動(dòng)傳感器模塊、定位校準(zhǔn)模塊和交互通信模塊，所述終端通過定位校準(zhǔn)模塊實(shí)現(xiàn)初始位置的確定和位置校準(zhǔn)后，通過從所述運(yùn)動(dòng)傳感器獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算獲得工作人員的準(zhǔn)確位置；所述交互通信模塊用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換和人機(jī)交互；所述主控系統(tǒng)中安裝有船體結(jié)構(gòu)圖，當(dāng)各個(gè)終端通過所述交互通信模塊將數(shù)據(jù)上傳至主控系統(tǒng)后，所述主控系統(tǒng)包括負(fù)責(zé)通過通信網(wǎng)絡(luò)獲取每個(gè)工作人員的定位信息，并結(jié)合船體結(jié)構(gòu)圖在控制室的屏幕上實(shí)現(xiàn)圖形化顯示。

其中，所述運(yùn)動(dòng)傳感器模塊包括加速度計(jì)、速度計(jì)和陀螺儀中的一種或多種。所述定位校準(zhǔn)模塊包括GPS和RFID中的一種或兩種。

利用上述基于船體結(jié)構(gòu)圖的大型艦艇的人員定位導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法，包括以下內(nèi)容：

一、獲取船體結(jié)構(gòu)圖信息：所述船體結(jié)構(gòu)圖信息由艦艇在建造時(shí)的設(shè)計(jì)圖經(jīng)過數(shù)字化處理后獲得，其中還標(biāo)記有障礙物、標(biāo)志物、運(yùn)動(dòng)限制和校準(zhǔn)點(diǎn)的信息；在導(dǎo)航系統(tǒng)開始工作前，將船體結(jié)構(gòu)圖信息導(dǎo)入終端的存儲(chǔ)介質(zhì)中并對(duì)應(yīng)建立相應(yīng)的坐標(biāo)系；

二、確定被測(cè)人員的當(dāng)前位置坐標(biāo)和目標(biāo)位置坐標(biāo)：2-1、被測(cè)人員當(dāng)前位置坐標(biāo)的確定：包括針對(duì)大型艦艇上位于海面以上或以下工作人員的定位及大型艦艇樓層變化之間工作人員的定位，其中，海面以上工作人員的定位采用GPS差分的海上定位方法，海面以下工作人員的定位采用基于船體結(jié)構(gòu)圖計(jì)算的海下定位方法，將運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)與船體結(jié)構(gòu)圖信息結(jié)合獲得工作人員的準(zhǔn)確位置；樓層變化之間工作人員的定位采用高度儀與船體結(jié)構(gòu)圖結(jié)合的定位方式；其中：基于GPS差分的海上定位是在船體的海面上露天部位設(shè)定一個(gè)接收GPS信號(hào)的基準(zhǔn)，利用工作人員隨身攜帶的終端上的GPS定位坐標(biāo)與該基準(zhǔn)定位坐標(biāo)的相對(duì)關(guān)系，確定被測(cè)工作人員在船上的相對(duì)位置；海下定位是根據(jù)GPS跟蹤到的被測(cè)人員從露天區(qū)域進(jìn)入船艙內(nèi)的情況或RFID標(biāo)簽得到的被測(cè)人員在船艙內(nèi)的情況確定被測(cè)人員的初始位置后，利用所述運(yùn)動(dòng)傳感裝置實(shí)時(shí)感知得到測(cè)量數(shù)據(jù)，根據(jù)得到的測(cè)量數(shù)據(jù)比對(duì)船體結(jié)構(gòu)圖上的信息與RFID發(fā)射裝置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位與動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)；樓層變化之間的定位是利用高度儀檢測(cè)被測(cè)人員在樓層之間的變化；2-2、被測(cè)人員目標(biāo)位置坐標(biāo)由終端使用者給定；

三、路徑規(guī)劃：獲取被測(cè)人員的當(dāng)前位置坐標(biāo)和目標(biāo)位置坐標(biāo)后，利用雙向A*算法、遺傳算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行路線規(guī)劃，得到最佳路徑；

四、導(dǎo)航信息的輸出：導(dǎo)航界面的設(shè)計(jì)采用汽車GPS導(dǎo)航或手機(jī)地圖導(dǎo)航的界面設(shè)計(jì)，同時(shí)采用語(yǔ)音和屏幕信息雙輸出；

五、數(shù)據(jù)的上傳與處理：主控系統(tǒng)在獲得各個(gè)終端傳回的定位數(shù)據(jù)后，在控制室的屏幕上顯示所有在艦艇各區(qū)域中人員的位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)人員位置分布情況和工作情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

第一，本發(fā)明可以同時(shí)適應(yīng)海上和海下的定位導(dǎo)航應(yīng)用。本發(fā)明對(duì)海上和海下艦艇內(nèi)的人員定位操作采取不同的方法，可以同時(shí)適應(yīng)兩種情況，并可以在衛(wèi)星定位和自主計(jì)算定位之間實(shí)現(xiàn)無縫切換。

第二，本發(fā)明是一種基于計(jì)算的定位。對(duì)于船艙內(nèi)的定位導(dǎo)航，本發(fā)明采用了基于船體結(jié)構(gòu)圖計(jì)算的方法。這種方法利用動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，結(jié)合歷史路徑、船體結(jié)構(gòu)圖以及運(yùn)動(dòng)傳感器(加速度計(jì)、速度計(jì)、陀螺儀等)采集的數(shù)據(jù)信息，通過定位算法經(jīng)過計(jì)算得出被測(cè)人員的位置。這種方法不依賴電磁信號(hào)，不會(huì)像基于無線局域網(wǎng)等方式的定位方法受到電磁信號(hào)穩(wěn)定性和干擾的限制。

附圖說明

圖1基于船體結(jié)構(gòu)圖的大型艦艇的人員定位導(dǎo)航系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)描述，所描述的具體實(shí)施例僅對(duì)本發(fā)明進(jìn)行解釋說明，并不用以限制本發(fā)明。

本發(fā)明基于船體結(jié)構(gòu)圖的大型艦艇的人員定位導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路是：如圖1所示，系統(tǒng)使用前，應(yīng)首先獲得待測(cè)人員所在大型艦艇的船體結(jié)構(gòu)圖，并將船體結(jié)構(gòu)圖導(dǎo)入定位系統(tǒng)的存儲(chǔ)器當(dāng)中，并以此為依據(jù)建立三維坐標(biāo)系。然后為系統(tǒng)配置相應(yīng)的傳感器及RFID讀寫模塊、GPS模塊等，可能用到的傳感器有加速度計(jì)、速度計(jì)、陀螺儀等運(yùn)動(dòng)傳感器，并根據(jù)需要配置交互通信模塊。完成硬件配置后，在處理器中寫入相應(yīng)定位算法和程序。

對(duì)于有GPS信號(hào)的海面露天部分，使用GPS完成定位導(dǎo)航工作。在無GPS等衛(wèi)星定位信號(hào)覆蓋的船艙內(nèi)部，在通過GPS或RFID等方式獲得初始位置信息后，即可將初始位置數(shù)據(jù)和傳感器采集的數(shù)據(jù)交由算法來計(jì)算工作人員的實(shí)時(shí)位置，利用校準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)，并在終端的輸出模塊上顯示相應(yīng)信息，同時(shí)將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳回主控系統(tǒng)進(jìn)行處理。

與此同時(shí)，主控系統(tǒng)在獲得各個(gè)終端傳回的定位數(shù)據(jù)后，在主控室屏幕上顯示所有在工作區(qū)域中人員的位置，并根據(jù)需要通過通信系統(tǒng)對(duì)工作人員發(fā)布指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)工作人員位置分布情況和工作情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

本發(fā)明一種基于船體結(jié)構(gòu)圖的大型艦艇的人員定位導(dǎo)航系統(tǒng)，包括主控系統(tǒng)和工作人員隨身攜帶的終端，其中，所述終端至少包括中央處理模塊、運(yùn)動(dòng)傳感器模塊、定位校準(zhǔn)模塊和交互通信模塊，其中的中央處理器模塊、運(yùn)動(dòng)傳感器模塊和定位校準(zhǔn)模塊用于實(shí)現(xiàn)基本的實(shí)時(shí)定位功能，交互通信模塊以及其他根據(jù)需要附加的模塊用于實(shí)現(xiàn)高級(jí)的數(shù)據(jù)交換和人機(jī)交互功能。所述運(yùn)動(dòng)傳感器模塊包括加速度計(jì)、速度計(jì)和陀螺儀中的一種或多種。所述定位校準(zhǔn)模塊包括GPS和RFID中的一種或兩種。所述終端為定位功能實(shí)現(xiàn)的主要部分通過定位校準(zhǔn)模塊運(yùn)用GPS、RFID等技術(shù)實(shí)現(xiàn)初始位置的確定和位置校準(zhǔn)后，通過從所述運(yùn)動(dòng)傳感器獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算獲得工作人員的準(zhǔn)確位置。所述主控系統(tǒng)是用于在大型艦艇主控室對(duì)持有定位終端設(shè)備的人員進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的過程。所述主控系統(tǒng)中安裝有船體結(jié)構(gòu)圖，當(dāng)各個(gè)終端通過所述交互通信模塊將數(shù)據(jù)上傳至主控系統(tǒng)后，所述主控系統(tǒng)包括負(fù)責(zé)通過通信網(wǎng)絡(luò)獲取每個(gè)工作人員的定位信息，并結(jié)合船體結(jié)構(gòu)圖在控制室的屏幕上實(shí)現(xiàn)圖形化顯示。這樣控制室的人員可以方便地監(jiān)控位于工作區(qū)域內(nèi)的工作人員的人數(shù)和具體位置，方便其調(diào)配和指揮。

利用本發(fā)明基于船體結(jié)構(gòu)圖的大型艦艇的人員定位導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法包括以下內(nèi)容：

一、獲取船體結(jié)構(gòu)圖信息。

所述船體結(jié)構(gòu)圖信息由艦艇在建造時(shí)的設(shè)計(jì)圖經(jīng)過數(shù)字化處理后獲得，可以根據(jù)需要在相應(yīng)的位置標(biāo)記有障礙物、標(biāo)志物、運(yùn)動(dòng)限制和校準(zhǔn)點(diǎn)的信息，以便系統(tǒng)更加智能、準(zhǔn)確地完成定位導(dǎo)航工作。在導(dǎo)航系統(tǒng)開始工作前，將船體結(jié)構(gòu)圖信息導(dǎo)入終端的存儲(chǔ)介質(zhì)中并對(duì)應(yīng)建立相應(yīng)的坐標(biāo)系，以便運(yùn)行時(shí)讀取與利用。

二、確定被測(cè)人員的當(dāng)前位置坐標(biāo)和目標(biāo)位置坐標(biāo)。

被測(cè)人員當(dāng)前位置坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)是用于路徑規(guī)劃與導(dǎo)航的必要信息。本發(fā)明中被測(cè)人員目標(biāo)位置坐標(biāo)由終端使用者給定，而被測(cè)人員當(dāng)前位置的定位方法對(duì)海上部分定位于海下(即船艙內(nèi)部)部分定位采取針對(duì)性的不同方法。海上部分采用GPS差分定位的方法，以適應(yīng)不斷移動(dòng)的艦艇并提高定位的精度。而船艙內(nèi)部的定位則采用基于船體結(jié)構(gòu)圖計(jì)算的定位方法，采用運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)結(jié)合船體結(jié)構(gòu)圖信息推算出人員的準(zhǔn)確位置。

2-1、被測(cè)人員當(dāng)前位置坐標(biāo)的確定：包括針對(duì)大型艦艇上位于海面以上或以下工作人員的定位及大型艦艇樓層變化之間工作人員的定位，其中，海面以上工作人員的定位采用GPS差分的海上定位方法，海面以下工作人員的定位采用基于船體結(jié)構(gòu)圖計(jì)算的海下定位方法，將運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)與船體結(jié)構(gòu)圖信息結(jié)合獲得工作人員的準(zhǔn)確位置；樓層變化之間工作人員的定位采用高度儀與船體結(jié)構(gòu)圖結(jié)合的定位方式；其中：

(1)在船體的海面上露天部位，由于有良好的GPS等衛(wèi)星定位信號(hào)的覆蓋，所以可以利用GPS定位來實(shí)現(xiàn)人員的定位。但是因?yàn)榕炌ǔＪ且苿?dòng)的，所以直接利用GPS信號(hào)并不能確定人員在船上的位置，所以需要在船上固定位置設(shè)定一個(gè)接收GPS信號(hào)的基準(zhǔn)，利用人員GPS定位坐標(biāo)與該基站定位坐標(biāo)的相對(duì)關(guān)系，來確定被測(cè)人員在船上的相對(duì)位置。而且由于采用了差分的方法，可以校正一定的定位漂移，其測(cè)量精度要比直接只用GPS定位更高。本發(fā)明中基于GPS差分的海上定位是在船體的海面上露天部位設(shè)定一個(gè)接收GPS信號(hào)的基準(zhǔn)，利用工作人員隨身攜帶的終端上的GPS定位坐標(biāo)與基準(zhǔn)定位坐標(biāo)的相對(duì)關(guān)系，確定被測(cè)工作人員在船上的相對(duì)位置。

(2)對(duì)于無GPS等衛(wèi)星定位信號(hào)覆蓋的船艙內(nèi)部，則采用基于船體結(jié)構(gòu)圖計(jì)算的方式來完成。在由GPS(從露天區(qū)域進(jìn)入船艙內(nèi)的情況)或RFID標(biāo)簽(在船艙內(nèi)的情況)確定初始位置后，利用運(yùn)動(dòng)傳感裝置(例如速度計(jì)、加速度計(jì)、陀螺儀及各種新型運(yùn)動(dòng)傳感器等)得到的實(shí)時(shí)感知、測(cè)量數(shù)據(jù)。并根據(jù)得到的數(shù)據(jù)比對(duì)船體結(jié)構(gòu)圖上的信息與規(guī)律分布的RFID發(fā)射裝置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位與動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)。本發(fā)明中海下定位是根據(jù)GPS跟蹤到的被測(cè)人員從露天區(qū)域進(jìn)入船艙內(nèi)的情況或RFID標(biāo)簽得到的被測(cè)人員在船艙內(nèi)的情況確定被測(cè)人員的初始位置后，利用所述運(yùn)動(dòng)傳感裝置實(shí)時(shí)感知得到測(cè)量數(shù)據(jù)，根據(jù)得到的測(cè)量數(shù)據(jù)比對(duì)船體結(jié)構(gòu)圖上的信息與RFID發(fā)射裝置進(jìn)行實(shí)時(shí)定位與動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)；

(3)由于大型艦艇一般是多層結(jié)構(gòu)，且每一層之間結(jié)構(gòu)大致相同，所以在進(jìn)行上述基于船體結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行計(jì)算時(shí)，確定人員所在樓層就變得重要。本發(fā)明中樓層的確定采用高度儀(加速度計(jì))與船體結(jié)構(gòu)圖結(jié)合的方式。高度儀的作用是檢測(cè)被測(cè)人員的高度變化，但是高度儀對(duì)高度的變化的具體數(shù)值是不夠準(zhǔn)確的，這是就需要用到船體結(jié)構(gòu)圖信息。由于人員可能發(fā)生樓層變化的地點(diǎn)只可能是在樓梯附近，且樓層的分布是離散的，因此在樓梯等附近，當(dāng)高度儀數(shù)據(jù)的高度變化向上或向下變化一定范圍時(shí)候，就可以將樓層數(shù)據(jù)增加或減少一層。

三、路徑規(guī)劃。

獲取被測(cè)人員的當(dāng)前位置坐標(biāo)和目標(biāo)位置坐標(biāo)后，就可以交給已有路徑規(guī)劃算法(如雙向A*算法、遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等)規(guī)劃最佳路徑了。路徑的規(guī)劃可以在終端本地完成，亦可以交由主控系統(tǒng)完成。本地完成具有速度快，不依賴通信的優(yōu)點(diǎn)，適合無通信信號(hào)時(shí)候使用。而主控系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法則不僅考慮了到達(dá)目的地的需求，還可以利用其它終端的位置數(shù)據(jù)來充分結(jié)合了整個(gè)艦艇人員分布等實(shí)際情況。

四、導(dǎo)航信息的輸出。

獲取了規(guī)劃好的路徑后，即可以開始導(dǎo)航。導(dǎo)航界面的設(shè)計(jì)采用目前比較流行的汽車GPS導(dǎo)航或手機(jī)地圖導(dǎo)航的界面設(shè)計(jì)，采用語(yǔ)音和屏幕信息雙輸出。同時(shí)結(jié)合建筑結(jié)構(gòu)圖信息，提前告知用戶前方的路線。除此之外，在導(dǎo)航的同時(shí)繼續(xù)動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)與定位的操作，當(dāng)檢測(cè)到人員較大的偏離預(yù)設(shè)路線時(shí)，給出提示并重新開始路徑規(guī)劃過程。

五、數(shù)據(jù)的上傳與處理：主控系統(tǒng)在獲得各個(gè)終端傳回的定位數(shù)據(jù)后，在控制室的屏幕上顯示所有在艦艇各區(qū)域中人員的位置，并根據(jù)需要通過通信系統(tǒng)對(duì)人員發(fā)布指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)人員位置分布情況和工作情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨的情況下，還可以做出很多變形，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。