技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于平方根容積卡爾曼濾波(Square?Root?Cubature?Kalman?Filtering，SR?CKF)的多機器人協(xié)同定位算法，屬于機器人協(xié)同定位領(lǐng)域。整個算法分為兩步：預(yù)測和更新。首先建立機器人運動方程和觀測方程，利用相對方位作為測量值，進一步得到多機器人協(xié)同定位的動態(tài)模型。預(yù)測階段包括：計算容積點集；通過狀態(tài)方程傳播容積點；機器人位姿狀態(tài)預(yù)估計和平方根因子預(yù)測。更新階段包括：計算容積點集；計算卡爾曼增益；計算位姿信息和平方根因子；更新狀態(tài)向量、協(xié)方差陣和位姿信息。本發(fā)明實例在更新過程中直接傳遞目標狀態(tài)均值和協(xié)方差矩陣的平方根因子，降低了計算的復(fù)雜度，確保了協(xié)方差矩陣的對稱性和半正定性，改進了數(shù)值精度和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳孟元;李朕陽;郎朗
受保護的技術(shù)使用者：安徽工程大學
文檔號碼：201610861198
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.29
技術(shù)公布日：2017.01.11