本公開涉及平衡車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及平衡車的控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，越來越多的用戶使用平衡車進(jìn)行代步，而為了保證安全性，一些區(qū)域是不允許駕駛平衡車的，這樣，如果用戶期望將平衡車移動至該區(qū)域的某個位置，就需要通過手動拖動平衡車，這導(dǎo)致用戶操作起來很麻煩，而且需要耗費很多體力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開實施例提供了平衡車的控制方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種平衡車的控制方法，包括：

檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

當(dāng)檢測到所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。

在一個實施例中，所述檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，包括：

檢測位于所述平衡車所在道路上的候選標(biāo)記；

響應(yīng)于檢測到所述候選標(biāo)記，獲取所述候選標(biāo)記的屬性信息；

根據(jù)所述屬性信息獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的屬性信息與預(yù)定屬性信息之間的相似度大于預(yù)定相似度。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：圖形導(dǎo)航標(biāo)記、音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記；

所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記指示以下至少一項：行駛方向、行駛速度。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記，所述平衡車上安裝有攝像頭；

所述檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，包括：

通過所述攝像頭獲取所述平衡車所在道路的道路圖像；

通過識別所述道路圖像，檢測所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記。

在一個實施例中，所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：位于路面的導(dǎo)航圖形、位于指示牌上的導(dǎo)航圖形、位于所述道路附近的建筑物上的導(dǎo)航圖形。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括所述位于路面的導(dǎo)航圖形，所述位于路面的導(dǎo)航圖形包括路面導(dǎo)航線；

所述屬性信息包括以下至少一項：設(shè)置位置、顏色、長度、寬度。

在一個實施例中，所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

控制所述平衡車沿所述路面導(dǎo)航線行駛。

在一個實施例中，所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

控制所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于所述道路圖像中。

在一個實施例中，所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記獲取行駛指令；

根據(jù)所述行駛指令控制所述平衡車行駛。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種平衡車的控制裝置，包括：

檢測模塊，用于檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

控制模塊，用于當(dāng)所述檢測模塊檢測到所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。

在一個實施例中，所述檢測模塊包括：

第一檢測子模塊，用于檢測位于所述平衡車所在道路上的候選標(biāo)記；

第一獲取子模塊，用于響應(yīng)于所述第一檢測子模塊檢測到所述候選標(biāo)記，獲取所述候選標(biāo)記的屬性信息；

第二獲取子模塊，用于根據(jù)所述第一獲取子模塊獲取到的所述屬性信息獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的屬性信息與預(yù)定屬性信息之間的相似度大于預(yù)定相似度。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：圖形導(dǎo)航標(biāo)記、音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記；

所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記指示以下至少一項：行駛方向、行駛速度。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記，所述平衡車上安裝有攝像頭；

所述檢測模塊包括：

第三獲取子模塊，用于通過所述攝像頭獲取所述平衡車所在道路的道路圖像；

第二檢測子模塊，用于通過識別所述第三獲取子模塊獲取到的所述道路圖像，檢測所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記。

在一個實施例中，所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：位于路面的導(dǎo)航圖形、位于指示牌上的導(dǎo)航圖形、位于所述道路附近的建筑物上的導(dǎo)航圖形。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括所述位于路面的導(dǎo)航圖形，所述位于路面的導(dǎo)航圖形包括路面導(dǎo)航線；

所述屬性信息包括以下至少一項：設(shè)置位置、顏色、長度、寬度。

在一個實施例中，所述控制模塊包括：

第一控制子模塊，用于控制所述平衡車沿所述路面導(dǎo)航線行駛。

在一個實施例中，所述控制模塊包括：

第二控制子模塊，用于控制所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于所述第三獲取子模塊獲取到的所述道路圖像中。

在一個實施例中，所述控制模塊包括：

第四獲取子模塊，用于根據(jù)所述檢測模塊檢測到的所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記獲取行駛指令；

第三控制子模塊，用于根據(jù)所述第四獲取子模塊獲取到的所述行駛指令控制所述平衡車行駛。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供了一種平衡車的控制裝置，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

當(dāng)檢測到所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

本公開的實施例提供的技術(shù)方案，通過檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，可以實現(xiàn)在檢測到目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，在不需要用戶駕駛該平衡車的基礎(chǔ)上可以智能地控制平衡車自行按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，從而實現(xiàn)對該平衡車的智能控制，避免了當(dāng)用戶無法駕駛該平衡車時需要手動拖動該平衡車移動的問題，極大地方便了用戶。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種平衡車的控制方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的流程圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的流程圖。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的流程圖。

圖6是根據(jù)一示例性實施例一示出的又一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的流程圖。

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種平衡車的控制裝置的框圖。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種檢測模塊的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種檢測模塊的框圖。

圖10是根據(jù)一示例性實施例示出的一種控制模塊的框圖。

圖11是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種控制模塊的框圖。

圖12是根據(jù)一示例性實施例示出的又一種控制模塊的框圖。

圖13是根據(jù)一示例性實施例示出的再一種控制模塊的框圖。

圖14是根據(jù)一示例性實施例示出的適用于平衡車的控制裝置的框圖。

具體實施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

目前，越來越多的用戶使用平衡車進(jìn)行代步，而為了保證安全性，一些區(qū)域是不允許駕駛平衡車的，這樣，如果用戶期望將平衡車移動至該區(qū)域的某個位置，就需要通過手動拖動平衡車，這導(dǎo)致用戶操作起來很麻煩，而且需要耗費很多體力。

為了解決上述技術(shù)問題，本公開實施例提供了一種平衡車的控制方法，該方法可用于平衡車的控制程序、系統(tǒng)或裝置中，且該方法對應(yīng)的執(zhí)行主體可以是平衡車或者是與平衡車相連的終端。

本公開實施例提供一種平衡車的控制方法。參考圖1，圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種平衡車的控制方法的流程圖。

如圖1所示，該方法可以包括步驟S101至步驟S102：

在步驟S101中，檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

其中，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記可以是圖形導(dǎo)航標(biāo)記、音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記中的一種或者多種，用于指示平衡車的行駛方向和行駛速度中的至少一項。

在步驟S102中，當(dāng)檢測到目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。

通過檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，可以實現(xiàn)在檢測到目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，在不需要用戶駕駛該平衡車的基礎(chǔ)上可以智能地控制平衡車自行按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，從而實現(xiàn)對該平衡車的智能控制，避免了當(dāng)用戶無法駕駛該平衡車時需要手動地拖動該平衡車移動的問題，極大地方便了用戶。

本公開實施例提供了一種檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的方法。該方法是對圖1所示的步驟S101的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖2，圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的流程圖。

如圖2所示，圖1所示的步驟S101，即檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，可以包括以下步驟：

在步驟A1中，檢測位于平衡車所在道路上的候選標(biāo)記。

候選標(biāo)記可以是路面上繪制的各種線路、圖形等各種可能代表導(dǎo)航標(biāo)記的標(biāo)記。

在步驟A2中，響應(yīng)于檢測到候選標(biāo)記，獲取候選標(biāo)記的屬性信息。

屬性信息用于表征這些候選標(biāo)記的設(shè)置位置、長度、寬度等各種屬性。

在步驟A3中，根據(jù)屬性信息獲取目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的屬性信息與預(yù)定屬性信息之間的相似度大于預(yù)定相似度，其中，預(yù)定屬性信息包括事先預(yù)設(shè)的該目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的標(biāo)準(zhǔn)屬性信息。

在平衡車所在道路上可能會設(shè)置一些干擾物體，或者，設(shè)置有多種屬性不同的導(dǎo)航標(biāo)記，由此，在檢測目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，可以先檢測位于平衡車所在道路的候選標(biāo)記，在檢測到候選標(biāo)記之后，從候選標(biāo)記中獲取所需的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

例如：以獲取黃色導(dǎo)航標(biāo)記為例。檢測位于平衡車所在道路上的候選標(biāo)記，響應(yīng)于檢測到候選標(biāo)記，獲取候選標(biāo)記的屬性信息，即獲取候選標(biāo)記的顏色，獲取候選標(biāo)記的顏色與黃色之間的顏色相似度，獲取顏色相似度大于預(yù)定相似度的候選標(biāo)記，并將該候選標(biāo)記確定為目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

另外，如果存在多個候選標(biāo)記的屬性信息與預(yù)定屬性信息之間的相似度均大于預(yù)定相似度，則可以確定多個候選標(biāo)記中與預(yù)定屬性信息之間的相似度最大的候選標(biāo)記為該目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

在一個實施例中，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：圖形導(dǎo)航標(biāo)記、音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記。

目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記指示以下至少一項：行駛方向、行駛速度。

目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括上述至少一項標(biāo)記，從而豐富了導(dǎo)航標(biāo)記，使得平衡車可以按照不同類型的導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行行駛，另外，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記可以用來指示平衡車的行駛方向和行駛速度中的至少一項，從而可以智能地控制平衡車按照所指示的行駛方向和行駛速度自行進(jìn)行行駛，極大地方便了用戶。

另外，為了確定行駛安全，該行駛速度可以較小，如小于或等于用戶的步行速度，從而使得平衡車可以根據(jù)目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記跟隨用戶進(jìn)行自動行駛。

本公開實施例提供了另一種檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的方法。該方法是對圖1所示的步驟S101的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。在該方法中，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括圖形導(dǎo)航標(biāo)記，平衡車上安裝有攝像頭，其中，攝像頭可以安裝在平衡車的車底座等任何位置。

請參考圖3，圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的流程圖。

如圖3所示，上述圖1中的步驟S101，即檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，可以包括以下步驟：

在步驟B1中，通過攝像頭獲取平衡車所在道路的道路圖像。

在步驟B2中，通過識別道路圖像，檢測圖形導(dǎo)航標(biāo)記。

當(dāng)目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括圖像導(dǎo)航標(biāo)記且平衡車上安裝有攝像頭時，在獲取圖形導(dǎo)航標(biāo)記時，可以通過攝像頭對平衡車所在道路進(jìn)行拍攝，以獲取該道路的道路圖像，進(jìn)而對該道路圖像進(jìn)行識別，即可準(zhǔn)確地檢測出該道路上的圖形導(dǎo)航標(biāo)記。

另外，該平衡車上還可以安裝有照明燈等照明裝置，這樣，在獲取道路圖像時，如果當(dāng)前環(huán)境亮度小于預(yù)設(shè)環(huán)境亮度，則可以開啟該照明裝置，使得當(dāng)前環(huán)境亮度大于或等于預(yù)設(shè)環(huán)境亮度，從而確保在亮度較低的環(huán)境下，仍然能夠拍出具有較高的分辨率和清晰度的道路圖像，進(jìn)而有利于更好地識別該道路圖像以準(zhǔn)確地檢測出該圖形導(dǎo)航標(biāo)記。

在一個實施例中，圖形導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：位于路面的導(dǎo)航圖形、位于指示牌上的導(dǎo)航圖形、位于道路附近的建筑物上的導(dǎo)航圖形。

平衡車所在道路的圖形導(dǎo)航標(biāo)記可以是該路面上繪制的導(dǎo)航標(biāo)記，位于該道路附近(如道路兩側(cè))的指示牌上的導(dǎo)航標(biāo)記、位于道路附近的建筑物(如道路旁邊的建筑物的墻壁)上的導(dǎo)航圖形中的至少一項，而上述導(dǎo)航圖形可以是導(dǎo)航線、導(dǎo)航指引箭頭、圖形、文字等。

在一個實施例中，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括位于路面的導(dǎo)航圖形，位于路面的導(dǎo)航圖形包括路面導(dǎo)航線。

屬性信息包括以下至少一項：設(shè)置位置、顏色、長度、寬度。

位于路面的導(dǎo)航圖形可以包括路面導(dǎo)航線，而屬性信息包括設(shè)置位置、顏色、長度和寬度中的至少一項，這使得在根據(jù)屬性信息獲取目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，可以根據(jù)候選標(biāo)記的設(shè)置位置是否位于預(yù)設(shè)位置范圍內(nèi)、候選標(biāo)記的顏色與預(yù)設(shè)顏色是否相同、候選標(biāo)記的連續(xù)長度是否超過預(yù)設(shè)長度、候選標(biāo)記的寬度是否超過預(yù)設(shè)寬度等因素來確定屬性信息與預(yù)定屬性信息之間的相似度，進(jìn)而實現(xiàn)根據(jù)候選標(biāo)記的屬性信息來準(zhǔn)確獲取該目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

本公開實施例提供了一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的方法。該方法是對圖1所示的步驟S102的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

上述圖1所示的步驟S102，即控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，可以包括以下步驟：

控制平衡車沿路面導(dǎo)航線行駛，其中，該路面導(dǎo)航線可以是預(yù)先繪制的白色、黑色、紅色等各種顏色的導(dǎo)航線。

在控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行行駛時，如果目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括路面導(dǎo)航線，則可以智能地控制平衡車沿該路面導(dǎo)航線自行行駛，以使用該路面導(dǎo)航線對平衡車進(jìn)行導(dǎo)航。

請參考圖4，圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的流程圖。

如圖4所示，在一個實施例中，上述圖1所示的步驟S102，即控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，可以包括以下步驟：

在步驟C1中，控制目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于道路圖像中。

在控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行行駛時，還可以控制目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于道路圖像中，從而可以確保平衡車一直沿著目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行自動行駛而不會偏離該目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

另外，在控制目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于道路圖像中，最好可以控制目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于道路圖像的中間位置，從而充分確保平衡車不會偏離該目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。

在一個實施例中，當(dāng)目標(biāo)導(dǎo)航信息分別包括音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記時，平衡車可以通過目標(biāo)設(shè)備發(fā)送的信號來檢測這些導(dǎo)航標(biāo)記，而該目標(biāo)設(shè)備可以是與該平衡車處于有線或者無線連接的位于任何位置的設(shè)備，可以與平衡車進(jìn)行交互，向平衡車發(fā)送包含音頻導(dǎo)航標(biāo)記的音頻信號、包含視頻導(dǎo)航標(biāo)記的視頻信號或者包含紅外導(dǎo)航標(biāo)記的紅外線信號，使得平衡車通過對接收到的音頻信號進(jìn)行識別即可檢測到音頻導(dǎo)航標(biāo)記、通過對接收到的視頻信號進(jìn)行識別即可檢測到視頻導(dǎo)航標(biāo)記、通過對接收到的紅外線信號進(jìn)行識別即可檢測到紅外導(dǎo)航標(biāo)記，進(jìn)而按照檢測到的音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行行駛，例如：該目標(biāo)設(shè)別可以位于平衡車所在道路上，在檢測到平衡車靠近時，向平衡車發(fā)送包含紅外導(dǎo)航標(biāo)記的紅外線信號或者包含音頻導(dǎo)航標(biāo)記的音頻信號，以使平衡車可以對該紅外線信號或者音頻信號進(jìn)行識別，從而檢測到該紅外導(dǎo)航標(biāo)記或者音頻導(dǎo)航標(biāo)記，并按照該紅外導(dǎo)航標(biāo)記或者音頻導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行行駛。

當(dāng)然，為了使用戶可以了解檢測到的這些導(dǎo)航標(biāo)記，可以輸出這些標(biāo)記，而在輸出這些標(biāo)記時，可以以語音、文字或者圖像的方式進(jìn)行輸出。

其中，圖形導(dǎo)航標(biāo)記也可以通過設(shè)備顯示圖像的方式輸出。

本公開實施例提供了另一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的方法。該方法是對圖1所示的步驟S102的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖5，圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的流程圖。

如圖5所示，圖1所示的步驟S102，即控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，可以包括以下步驟：

在步驟S501中，根據(jù)目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記獲取行駛指令。

在步驟S502中，根據(jù)行駛指令控制平衡車行駛，其中，該行駛指令用于指示平衡車的行駛方向和行駛速度中的至少一項。

在控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行行駛時，可以根據(jù)目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記獲取行駛指令，進(jìn)而根據(jù)該行駛指令智能地控制該平衡車進(jìn)行自動行駛。

其中，獲取行駛指令的具體過程可以如下：

當(dāng)目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括圖形導(dǎo)航標(biāo)記時，通過對該圖形導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行圖形識別即可獲取該行駛指令，例如：通過識別圖形導(dǎo)航標(biāo)記中的導(dǎo)向箭頭所指向的方向即可獲取該行駛方向，通過識別圖形導(dǎo)航標(biāo)記中的限速標(biāo)記即可獲取行駛速度。

當(dāng)目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括音頻導(dǎo)航標(biāo)記時，通過對該音頻導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行音頻識別即可獲取該行駛指令，例如：通過相關(guān)技術(shù)中的語音識別技術(shù)識別出音頻導(dǎo)航標(biāo)記中的用于指示方向的聲音信息(如向左轉(zhuǎn)或向右轉(zhuǎn)彎的聲音信息)即可獲取該行駛方向，通過相關(guān)技術(shù)中的語音識別技術(shù)識別出音頻導(dǎo)航標(biāo)記中的用于指示速度的聲音信息(如平衡車的最高速度為XX米/秒)即可獲取該行駛速度。

當(dāng)目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括視頻導(dǎo)航標(biāo)記時，通過對該視頻導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行音頻或圖像識別即可獲取該行駛指令，例如：通過識別視頻導(dǎo)航標(biāo)記中的用于指示方向的聲音信息或者圖像(如包含有指示方向的文字圖像或者包含有導(dǎo)向箭頭的圖像)即可獲取該行駛方向，通過識別視頻導(dǎo)航標(biāo)記中的用于指示速度的聲音信息或者圖像(如包含有速度的圖像)即可獲取該行駛速度。

當(dāng)目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括紅外導(dǎo)航標(biāo)記時，通過對該紅外導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行紅外識別即可獲取該行駛指令，例如：通過識別紅外導(dǎo)航標(biāo)記中的用于指示方向的紅外信號即可獲取該行駛方向，通過識別紅外導(dǎo)航標(biāo)記中的用于指示速度的紅外信號即可獲取該行駛速度。

本公開實施例提供了又一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的方法。該方法是對圖1所示的步驟S102的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖6，圖6是根據(jù)一示例性實施例一示出的又一種控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛的流程圖。

如圖6所示，圖1中的步驟S102，即當(dāng)檢測到目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，可以包括以下步驟：

在步驟S601中，當(dāng)平衡車行駛至目標(biāo)路口、且目標(biāo)路口處存在至少兩個目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，按照以下至少一種導(dǎo)航線選擇方式確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，其中，目標(biāo)路口可以是平衡車所在道路上的任一路口。

在步驟S602中，控制平衡車按照最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。其中，

導(dǎo)航線選擇方式包括：

按照預(yù)先設(shè)置的與目標(biāo)路口對應(yīng)的行駛方向，確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，與該目標(biāo)路口對應(yīng)的行駛方向可以是預(yù)先根據(jù)該平衡車的行駛目的地而設(shè)置的行駛方向。

當(dāng)目標(biāo)路口處存在多個目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，為了準(zhǔn)確地確定出最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，可以按照與目標(biāo)路口對應(yīng)的行駛方向，確定指示有該行駛方向的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記為該最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，從而控制平衡車按照包含該行駛方向的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行自動行駛。

或者

接收行駛方向選擇指令，根據(jù)行駛方向選擇指令確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

當(dāng)目標(biāo)路口處存在多個目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，還可以按照行駛方向選擇指令，選擇出用戶期望的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記(即該行駛方向選擇指令所選擇的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記)為該最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，從而使得平衡車在該行駛方向選擇指令所選擇的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的導(dǎo)航下，按照用戶期望的行駛方向和行駛速度進(jìn)行自動行駛。

或者

確定是否預(yù)存儲有與目標(biāo)路口對應(yīng)的歷史導(dǎo)航線選擇記錄。

當(dāng)預(yù)存儲有歷史導(dǎo)航線選擇記錄，根據(jù)歷史導(dǎo)航線選擇記錄確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

當(dāng)目標(biāo)路口處存在多個目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，為了準(zhǔn)確地確定出最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，還可以確定是否預(yù)存儲有與該目標(biāo)路口對應(yīng)的歷史導(dǎo)航線選擇指令，如果預(yù)存儲有歷史導(dǎo)航線選擇記錄，則可以根據(jù)歷史導(dǎo)航線選擇記錄，將使用頻率最高、使用次數(shù)最高或最近使用的歷史導(dǎo)航標(biāo)記確定為最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，從而控制平衡車按照用戶最常使用的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記或者最近使用的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記進(jìn)行自動行駛。

另外，上述實施例可以單獨實施，也可以相互結(jié)合后實施。

上述實施例公開的是平衡車的控制方法，對應(yīng)于上述平衡車的控制方法，本公開還提供了相應(yīng)的平衡車的控制裝置，參照圖7所示，圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種平衡車的控制裝置的框圖。

如圖7所示，該裝置可以包括：

檢測模塊701，被配置為檢測被配置為導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

控制模塊702，被配置為當(dāng)檢測模塊701檢測到目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。

本公開提供了一種檢測模塊。該檢測模塊是對圖7所示的檢測模塊的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖8，圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種檢測模塊的框圖。

如圖8所示，檢測模塊701可以包括：

第一檢測子模塊7011，被配置為檢測位于平衡車所在道路上的候選標(biāo)記；

第一獲取子模塊7012，被配置為響應(yīng)于第一檢測子模塊7011檢測到候選標(biāo)記，獲取候選標(biāo)記的屬性信息；

第二獲取子模塊7013，被配置為根據(jù)第一獲取子模塊7012獲取到的屬性信息獲取目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的屬性信息與預(yù)定屬性信息之間的相似度大于預(yù)定相似度。

在一個實施例中，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：圖形導(dǎo)航標(biāo)記、音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記；

目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記指示以下至少一項：行駛方向、行駛速度。

本公開提供了另一種檢測模塊。該檢測模塊是對圖7所示的檢測模塊的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖9，圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種檢測模塊的框圖。

如圖9所示，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括圖形導(dǎo)航標(biāo)記，平衡車上安裝有攝像頭；

上述圖7所示的檢測模塊701可以包括：

第三獲取子模塊7014，被配置為通過攝像頭獲取平衡車所在道路的道路圖像；

第二檢測子模塊7015，被配置為通過識別第三獲取子模塊7014獲取到的道路圖像，檢測圖形導(dǎo)航標(biāo)記。

在一個實施例中，圖形導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：位于路面的導(dǎo)航圖形、位于指示牌上的導(dǎo)航圖形、位于道路附近的建筑物上的導(dǎo)航圖形。

在一個實施例中，目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括位于路面的導(dǎo)航圖形，位于路面的導(dǎo)航圖形包括路面導(dǎo)航線；

屬性信息包括以下至少一項：設(shè)置位置、顏色、長度、寬度。

本公開提供了一種控制模塊。該控制模塊是對圖9所示的控制模塊的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖10，圖10是根據(jù)一示例性實施例示出的一種控制模塊的框圖。

如圖10所示，圖9所示的控制模塊702可以包括：

第一控制子模塊7021，被配置為控制平衡車沿路面導(dǎo)航線行駛。

本公開提供了另一種控制模塊。該控制模塊是對圖9所示的控制模塊的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖11，圖11是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種控制模塊的框圖。

如圖11所示，圖9所示的控制模塊702可以包括：

第二控制子模塊7022，被配置為控制目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于第三獲取子模塊獲取到的道路圖像中。

本公開提供了又一種控制模塊。該控制模塊是對圖9所示的控制模塊的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖12，圖12是根據(jù)一示例性實施例示出的又一種控制模塊的框圖。

如圖12所示，圖9所示的控制模塊702可以包括：

第四獲取子模塊7023，被配置為根據(jù)檢測模塊檢測到的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記獲取行駛指令；

第三控制子模塊7024，被配置為根據(jù)第四獲取子模塊7023獲取到的行駛指令控制平衡車行駛。

本公開提供了再一種控制模塊。該控制模塊是對圖9所示的控制模塊的進(jìn)一步細(xì)化和擴(kuò)展。

請參考圖13，圖13是根據(jù)一示例性實施例示出的再一種控制模塊的框圖。

如圖13所示，在一個實施例中，圖9所示的控制模塊702可以包括：

確定子模塊7025，被配置為當(dāng)平衡車行駛至目標(biāo)路口、且目標(biāo)路口處存在至少兩個目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，按照以下至少一種導(dǎo)航線選擇方式確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

第四控制子模塊7026，被配置為控制平衡車按照確定子模塊7025確定的最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛；其中，

導(dǎo)航線選擇方式包括：

按照預(yù)先設(shè)置的與目標(biāo)路口對應(yīng)的行駛方向，確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；或者

接收行駛方向選擇指令，根據(jù)行駛方向選擇指令確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；或者

確定是否預(yù)存儲有與目標(biāo)路口對應(yīng)的歷史導(dǎo)航線選擇記錄；

當(dāng)預(yù)存儲有歷史導(dǎo)航線選擇記錄，根據(jù)歷史導(dǎo)航線選擇記錄確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種平衡車的控制裝置，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，處理器被配置為：

檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

當(dāng)檢測到目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制平衡車按照目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。

上述處理器還可被配置為：

檢測用于導(dǎo)航平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，包括：

檢測位于平衡車所在道路上的候選標(biāo)記；

響應(yīng)于檢測到候選標(biāo)記，獲取候選標(biāo)記的屬性信息；

根據(jù)所述屬性信息獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的屬性信息與預(yù)定屬性信息之間的相似度大于預(yù)定相似度。

上述處理器還可被配置為：

所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：圖形導(dǎo)航標(biāo)記、音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記；

所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記指示以下至少一項：行駛方向、行駛速度。

上述處理器還可被配置為：

所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記，所述平衡車上安裝有攝像頭；

所述檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，包括：

通過所述攝像頭獲取所述平衡車所在道路的道路圖像；

通過識別所述道路圖像，檢測所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記。

上述處理器還可被配置為：

所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：位于路面的導(dǎo)航圖形、位于指示牌上的導(dǎo)航圖形、位于所述道路附近的建筑物上的導(dǎo)航圖形。

上述處理器還可被配置為：

所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括所述位于路面的導(dǎo)航圖形，所述位于路面的導(dǎo)航圖形包括路面導(dǎo)航線；

所述屬性信息包括以下至少一項：設(shè)置位置、顏色、長度、寬度。

上述處理器還可被配置為：

所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

控制所述平衡車沿所述路面導(dǎo)航線行駛。

上述處理器還可被配置為：

所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

控制所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于所述道路圖像中。

上述處理器還可被配置為：

所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記獲取行駛指令；

根據(jù)所述行駛指令控制所述平衡車行駛。

上述處理器還可被配置為：

所述當(dāng)檢測到所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

當(dāng)所述平衡車行駛至目標(biāo)路口、且所述目標(biāo)路口處存在至少兩個所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，按照以下至少一種導(dǎo)航線選擇方式確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

控制所述平衡車按照所述最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛；其中，

所述導(dǎo)航線選擇方式包括：

按照預(yù)先設(shè)置的與所述目標(biāo)路口對應(yīng)的行駛方向，確定所述最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；或者

接收行駛方向選擇指令，根據(jù)所述行駛方向選擇指令確定所述最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；或者

確定是否預(yù)存儲有與所述目標(biāo)路口對應(yīng)的歷史導(dǎo)航線選擇記錄；

當(dāng)預(yù)存儲有所述歷史導(dǎo)航線選擇記錄，根據(jù)所述歷史導(dǎo)航線選擇記錄確定所述最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

圖14是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于平衡車的控制裝置1400的框圖，該裝置適用于終端設(shè)備。例如，裝置1400可以是移動電話，計算機(jī)，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個用戶數(shù)字助理等。

參照圖14，裝置1400可以包括以下一個或至少兩個組件：處理組件1402，存儲器1404，電源組件1406，多媒體組件1408，音頻組件1410，輸入/輸出(I/O)的接口1412，傳感器組件1414，以及通信組件1416。

處理組件1402通?？刂蒲b置1400的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件1402可以包括一個或至少兩個處理器1420來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件1402可以包括一個或至少兩個模塊，便于處理組件1402和其他組件之間的交互。例如，處理組件1402可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件1408和處理組件1402之間的交互。

存儲器1404被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置1400的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置1400上操作的任何存儲對象或方法的指令，聯(lián)系用戶數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器1404可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件1406為裝置1400的各種組件提供電力。電源組件1406可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或至少兩個電源，及其他與為裝置1400生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件1408包括在所述裝置1400和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或至少兩個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件1408包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置1400處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件1410被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件1410包括一個麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置1400處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進(jìn)一步存儲在存儲器1404或經(jīng)由通信組件1416發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件1410還包括一個揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號。

I/O接口1412為處理組件1402和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件1414包括一個或至少兩個傳感器，用于為裝置1400提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件1414可以檢測到裝置1400的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置1400的顯示器和小鍵盤，傳感器組件1414還可以檢測裝置1400或裝置1400一個組件的位置改變，用戶與裝置1400接觸的存在或不存在，裝置1400方位或加速/減速和裝置1400的溫度變化。傳感器組件1414可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件1414還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件1414還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件1416被配置為便于裝置1400和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置1400可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件1416經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，所述通信組件1416還包括近場通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。

在示例性實施例中，裝置1400可以被一個或至少兩個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子組件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器1404，上述指令可由裝置1400的處理器1420執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

一種非臨時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述存儲介質(zhì)中的指令由上述裝置1400的處理器執(zhí)行時，使得上述裝置1400能夠執(zhí)行一種平衡車的控制方法，包括：

檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

當(dāng)檢測到所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛。

在一個實施例中，所述檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，包括：

檢測位于所述平衡車所在道路上的候選標(biāo)記；

響應(yīng)于檢測到所述候選標(biāo)記，獲取所述候選標(biāo)記的屬性信息；

根據(jù)所述屬性信息獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記的屬性信息與預(yù)定屬性信息之間的相似度大于預(yù)定相似度。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：圖形導(dǎo)航標(biāo)記、音頻導(dǎo)航標(biāo)記、視頻導(dǎo)航標(biāo)記、紅外導(dǎo)航標(biāo)記；

所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記指示以下至少一項：行駛方向、行駛速度。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記，所述平衡車上安裝有攝像頭；

所述檢測用于導(dǎo)航所述平衡車的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記，包括：

通過所述攝像頭獲取所述平衡車所在道路的道路圖像；

通過識別所述道路圖像，檢測所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記。

在一個實施例中，所述圖形導(dǎo)航標(biāo)記包括以下至少一項：位于路面的導(dǎo)航圖形、位于指示牌上的導(dǎo)航圖形、位于所述道路附近的建筑物上的導(dǎo)航圖形。

在一個實施例中，所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記包括所述位于路面的導(dǎo)航圖形，所述位于路面的導(dǎo)航圖形包括路面導(dǎo)航線；

所述屬性信息包括以下至少一項：設(shè)置位置、顏色、長度、寬度。

在一個實施例中，所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

控制所述平衡車沿所述路面導(dǎo)航線行駛。

在一個實施例中，所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

控制所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記始終存在于所述道路圖像中。

在一個實施例中，所述控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記獲取行駛指令；

根據(jù)所述行駛指令控制所述平衡車行駛。

在一個實施例中，所述當(dāng)檢測到所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，控制所述平衡車按照所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛，包括：

當(dāng)所述平衡車行駛至目標(biāo)路口、且所述目標(biāo)路口處存在至少兩個所述目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記時，按照以下至少一種導(dǎo)航線選擇方式確定最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；

控制所述平衡車按照所述最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記行駛；其中，

所述導(dǎo)航線選擇方式包括：

按照預(yù)先設(shè)置的與所述目標(biāo)路口對應(yīng)的行駛方向，確定所述最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；或者

接收行駛方向選擇指令，根據(jù)所述行駛方向選擇指令確定所述最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記；或者

確定是否預(yù)存儲有與所述目標(biāo)路口對應(yīng)的歷史導(dǎo)航線選擇記錄；

當(dāng)預(yù)存儲有所述歷史導(dǎo)航線選擇記錄，根據(jù)所述歷史導(dǎo)航線選擇記錄確定所述最終的目標(biāo)導(dǎo)航標(biāo)記。

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