技術(shù)特征：

1.一種低空慢速小目標(biāo)立體飛行角度的復(fù)合探測方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、在目標(biāo)的飛行區(qū)域下方布設(shè)N個探測單元，所述N個探測單元按照預(yù)設(shè)的分布策略設(shè)置在相互垂直的第一、二平面內(nèi)；其中，每個探測單元由聲音傳感器、無線電多普勒傳感器復(fù)合而成；N為大于等于4的整數(shù)，且任一平面內(nèi)的探測單元的個數(shù)大于等于3；

S2、對于每個探測單元，記錄所述目標(biāo)距離聲音傳感器的最近點時刻t_i、以及所述目標(biāo)距離無線電多普勒傳感器的最近點時刻t′_i，i＝1,2,…N；

S3、根據(jù)第一平面的聲音傳感器探測的t_i計算目標(biāo)在第一平面的航向角α的第一估計值α₁，根據(jù)第一平面的無線電多普勒傳感器探測的t′_i計算α的第二估計值α₂；根據(jù)α₁、α₂計算α；

S4、根據(jù)第二平面的聲音傳感器探測的t_i計算目標(biāo)在第二平面的航向角β的第一估計值β₁，根據(jù)t′_i計算β的第二估計值β₂；根據(jù)β₁、β₂計算β；

其中，所述目標(biāo)做勻速直線飛行。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在步驟S1中，N＝6，所述預(yù)設(shè)的分布策略具體為：

在第一平面內(nèi)設(shè)置四個探測單元，分別是依次排列在正方形四個頂點上的第一至第四探測單元；在第二平面內(nèi)設(shè)置四個探測單元，分別是依次排列在正方形四個頂點上的第三至第六探測單元；

其中，第三、四探測單元位于第一平面與第二平面的交線上。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，在步驟S3之前，所述方法還包括：

在第一平面上，以第三探測單元指向第二探測單元的方向為x軸正向，以第三探測單元指向第四探測單元的方向為y軸正向，構(gòu)建xoy坐標(biāo)系，以目標(biāo)運動軌跡在第一平面的投影與x軸的夾角為航向角α。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，在步驟S4之前，所述方法還包括：

在第二平面上，以第三探測單元指向第四探測單元的方向為y軸正向，以第三探測單元指向第六探測單元的方向為z軸正向，構(gòu)建yoz坐標(biāo)系，以目標(biāo)運動軌跡在第二平面的投影與z軸的夾角為航向角β。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，在步驟S3中，根據(jù)公式3計算α₁；

式中，t₁為目標(biāo)距離第一聲音傳感器的最近點時刻，t₂為目標(biāo)距離第二聲音傳感器的最近點時刻，t₃為目標(biāo)距離第三聲音傳感器的最近點時刻，t₄為目標(biāo)距離第四聲音傳感器的最近點時刻；

以及，根據(jù)公式4計算α₂；

式中，t′₁為目標(biāo)距離第一無線電多普勒傳感器的最近點時刻，t'₂為目標(biāo)距離第二無線電多普勒傳感器的最近點時刻，t′₃為目標(biāo)距離第三無線電多普勒傳感器的最近點時刻，t′₄為目標(biāo)距離第四無線電多普勒傳感器的最近點時刻。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中，在步驟S4中，根據(jù)公式5計算β₁，

式中，t₅為目標(biāo)距離第五聲音傳感器的最近點時刻，t₆為目標(biāo)距離第六聲音傳感器的最近點時刻；

以及，根據(jù)公式6計算β₂；

式中，t′₅為目標(biāo)距離第五無線電多普勒傳感器的最近點時刻，t′₆為目標(biāo)距離第六無線電多普勒傳感器的最近點時刻。

7.一種低空慢速小目標(biāo)立體飛行角度的復(fù)合探測系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：探測模塊、航向角計算模塊；

所述探測模塊由N個探測單元構(gòu)成，所述N個探測單元按照預(yù)設(shè)的分布策略設(shè)置在相互垂直的第一、二平面內(nèi)；其中，每個探測單元由聲音傳感器、無線電多普勒傳感器復(fù)合而成，N為大于等于4的整數(shù)，且任一平面內(nèi)探測單元的個數(shù)大于等于3；

所述探測模塊用于探測目標(biāo)距離聲音傳感器的最近點時刻t_i、以及目標(biāo)距離無線電多普勒傳感器的最近點時刻t′_i，i＝1，2，…N；

所述航向角計算模塊用于根據(jù)第一平面的聲音傳感器探測的t_i計算目標(biāo)在第一平面的航向角α的第一估計值α₁，根據(jù)第一平面的無線電多普勒傳感器探測的t′_i計算α的第二估計值α₂，根據(jù)α₁、α₂計算α；

所述航向角計算模塊還用于根據(jù)第二平面的聲音傳感器探測的t_i計算目標(biāo)在第二平面的航向角β的第一估計值β₁，根據(jù)t′_i計算β的第二估計值β₂，根據(jù)β₁、β₂計算β；

其中，所述目標(biāo)做勻速直線飛行。

8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述探測模塊由6個探測單元構(gòu)成，所述預(yù)設(shè)的分布策略為：在第一平面設(shè)置四個探測單元，分別是依次排列在正方形四個頂點上的第一至第四探測單元；在第二平面設(shè)置四個探測單元，分別是依次排列在正方形四個頂點上的第三至第六探測單元；其中，第三、四探測單元位于第一平面與第二平面的交線上。

9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述航向角計算模塊根據(jù)公式9計算α₁；

式中，t₁為目標(biāo)距離第一聲音傳感器的最近點時刻，t₂為目標(biāo)距離第二聲音傳感器的最近點時刻，t₃為目標(biāo)距離第三聲音傳感器的最近點時刻，t₄為目標(biāo)距離第四聲音傳感器的最近點時刻；

以及，根據(jù)公式10計算α₂；

式中，t′₁為目標(biāo)距離第一無線電多普勒傳感器的最近點時刻，t'₂為目標(biāo)距離第二無線電多普勒傳感器的最近點時刻，t′₃為目標(biāo)距離第三無線電多普勒傳感器的最近點時刻，t′₄為目標(biāo)距離第四無線電多普勒傳感器的最近點時刻。

10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述航向角計算模塊根據(jù)公式11計算β₁；

式中，t₅為目標(biāo)距離第五聲音傳感器的最近點時刻，t₆為目標(biāo)距離第六聲音傳感器的最近點時刻；

以及，根據(jù)公式12計算β₂；

式中，t′₅為目標(biāo)距離第五無線電多普勒傳感器的最近點時刻，t′₆為目標(biāo)距離第六無線電多普勒傳感器的最近點時刻。