本發(fā)明是有關(guān)于一種定位輔助方法，且特別是有關(guān)于一種可計(jì)算區(qū)域可靠度的定位輔助方法及其電子移動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

定位導(dǎo)航技術(shù)的研發(fā)目的在于估測(cè)移動(dòng)載體在實(shí)際環(huán)境移動(dòng)過(guò)程中的位置，進(jìn)而達(dá)成移動(dòng)載體準(zhǔn)確而穩(wěn)定的導(dǎo)航需求。因此，目前一般自走車都有裝設(shè)定位模塊，例如全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(Global Position System，簡(jiǎn)稱GPS)(室外使用)或室內(nèi)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(Indoor Global Position System，簡(jiǎn)稱IGPS)(室內(nèi)使用)。理論上定位模塊能提供足夠精確及穩(wěn)定的信息，讓自走車能順利完成任務(wù)，但實(shí)際上可能因?yàn)槎ㄎ荒K本質(zhì)上的限制，或外在環(huán)境的影響，使得定位信息的精確度與可靠度大幅低落。

近年來(lái)自走車上除了利用無(wú)線射頻信號(hào)的定位模塊，還會(huì)附加額外的裝置，如編碼器、電子羅盤等輔助定位裝置，以提高定位的精確度與可靠性。這些額外裝置的定位信息要如何與無(wú)線定位模塊所產(chǎn)生的信息進(jìn)行融合，以產(chǎn)生所需的位置信息，一直是學(xué)者研究的重點(diǎn)。

目前常見的結(jié)合方法例如模式切換與權(quán)重調(diào)配等方法。然而，雖然上述方法已有許多應(yīng)用實(shí)例，但仍可能因?yàn)槭虑盁o(wú)法知道未知環(huán)境的所有狀態(tài)，使得這些方法均無(wú)法立即有效的因應(yīng)環(huán)境的變化而充分發(fā)揮上述輔助裝置的定位效果。舉例而言，無(wú)線定位模塊可能因?yàn)檎系K物的遮蔽或信號(hào)的干擾而在某些特定區(qū)域無(wú)法準(zhǔn)確且穩(wěn)定地定位。換言之，如何發(fā)展出一種可因應(yīng)環(huán)境變化的定位方法與路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法為本領(lǐng)域技術(shù)人員所關(guān)心的議題之一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種定位輔助方法及其電子移動(dòng)裝置，此方法將 電子移動(dòng)裝置行走的區(qū)域范圍劃分為多個(gè)子區(qū)域，并依據(jù)電子移動(dòng)裝置于所述子區(qū)域中接收無(wú)線信號(hào)的接收狀態(tài)來(lái)建立這些子區(qū)域的可靠度，以依據(jù)各子區(qū)域的可靠度來(lái)輔助定位或路徑規(guī)劃。

本發(fā)明提供一種定位輔助方法，適用于在區(qū)域范圍內(nèi)行走的電子移動(dòng)裝置。此方法包括下列步驟：將區(qū)域范圍劃分為多個(gè)子區(qū)域；當(dāng)電子移動(dòng)裝置進(jìn)入至子區(qū)域中的第一子區(qū)域時(shí)，接收至少一信號(hào)發(fā)射源所發(fā)出的至少一無(wú)線信號(hào)，以依據(jù)至少一無(wú)線信號(hào)計(jì)算關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第一類位置信息；以及根據(jù)至少一無(wú)線信號(hào)的信號(hào)接收狀態(tài)產(chǎn)生并記錄第一子區(qū)域的可靠度。

從另一觀點(diǎn)來(lái)看，本發(fā)明提供一種電子移動(dòng)裝置，此電子移動(dòng)裝置適于在一區(qū)域范圍內(nèi)行走并包括無(wú)線信號(hào)接收單元、存儲(chǔ)單元以及處理單元。存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)多個(gè)模塊，而處理單元耦接無(wú)線信號(hào)接收單元與存儲(chǔ)單元，存取并執(zhí)行存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的多個(gè)模塊。這些模塊包括劃分模塊、第一定位模塊以及可靠度產(chǎn)生與記錄模塊。劃分模塊將區(qū)域范圍劃分成多個(gè)子區(qū)域。當(dāng)電子移動(dòng)裝置進(jìn)入至這些子區(qū)域中的第一子區(qū)域時(shí)，利用無(wú)線信號(hào)接收單元來(lái)接收至少一信號(hào)發(fā)射源所發(fā)出的至少一無(wú)線信號(hào)，以依據(jù)無(wú)線信號(hào)計(jì)算關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第一類位置信息?？煽慷犬a(chǎn)生與記錄模塊根據(jù)無(wú)線信號(hào)的信號(hào)接收狀態(tài)產(chǎn)生并記錄第一子區(qū)域的可靠度。

基于上述，本發(fā)明實(shí)施例提出的定位輔助方法及其電子移動(dòng)裝置，此方法將電子移動(dòng)裝置可行走的區(qū)域范圍劃分為多個(gè)子區(qū)域，以分別產(chǎn)生各個(gè)子區(qū)域所對(duì)應(yīng)的可靠度。各子區(qū)域的可靠度系依據(jù)電子移動(dòng)裝置于各子區(qū)域接收無(wú)線信號(hào)的信號(hào)接收狀態(tài)而產(chǎn)生。如此一來(lái)，當(dāng)電子移動(dòng)裝置取得所行走區(qū)域范圍內(nèi)各子區(qū)域的可靠度之后，可以根據(jù)各子區(qū)域的可靠度來(lái)規(guī)劃路徑，以避開無(wú)線信號(hào)接收不佳的區(qū)域。除此之外，電子移動(dòng)裝置還可通過(guò)另一定位裝置計(jì)算第二類位置信息，以依據(jù)各子區(qū)域的可靠度來(lái)融合通過(guò)不同定位方法所估測(cè)的定位信息。據(jù)此，除了可提高電子移動(dòng)裝置對(duì)于行走路徑的執(zhí)行效率與完成率之外，還可有效因應(yīng)環(huán)境變化而充分發(fā)揮輔助裝置的定位效果。

為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉實(shí)施例，并配合附圖作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置的方塊圖；

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例示出的定位輔助方法流程圖；

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置的可靠度產(chǎn)生與記錄模塊的執(zhí)行流程圖；

圖4是本發(fā)明另一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置的可靠度產(chǎn)生與記錄模塊的執(zhí)行流程圖；

圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置的方塊圖；

圖6是本發(fā)明另一實(shí)施例示出的定位輔助方法流程圖；

圖7是本發(fā)明一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置的數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊的執(zhí)行流程圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

100：電子移動(dòng)裝置；

110：存儲(chǔ)單元；

110_1：劃分模塊；

110_2：第一定位模塊；

110_4：路徑規(guī)劃模塊；

110_5：第二定位模塊；

120：處理單元；

130：無(wú)線信號(hào)接收單元；

140：定位裝置；

110_6：數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊；

110_3：可靠度產(chǎn)生與記錄模塊；

S210～S230、S310～S340、S410～S430、S610～S650、S710～S720：步驟。

具體實(shí)施方式

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置的方塊圖。請(qǐng)參照?qǐng)D1，本實(shí)施例的電子移動(dòng)裝置100包括存儲(chǔ)單元110、處理單元120與無(wú)線信號(hào)接收單元130。電子移動(dòng)裝置100例如是無(wú)人式自走車、自動(dòng)導(dǎo)航車與自動(dòng)化 機(jī)器人或其他類似的可移動(dòng)的電子裝置，本發(fā)明并不限于此。存儲(chǔ)單元110例如是存儲(chǔ)器、硬盤或是其他任何可用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的元件，而可用以記錄多個(gè)模塊。

處理單元120耦接存儲(chǔ)單元110與無(wú)線信號(hào)接收單元130。處理單元120可為一般用途處理器、特殊用途處理器、傳統(tǒng)的處理器、數(shù)字信號(hào)處理器、多個(gè)微處理器(microprocessor)、一個(gè)或多個(gè)結(jié)合數(shù)字信號(hào)處理器核心的微處理器、控制器、微控制器、專用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，簡(jiǎn)稱ASIC)、場(chǎng)可編程門陣列電路(Field Programmable Gate Array，簡(jiǎn)稱FPGA)、任何其他種類的集成電路、狀態(tài)機(jī)、基于進(jìn)階精簡(jiǎn)指令集機(jī)器(Advanced RISC Machine，簡(jiǎn)稱ARM)的處理器以及類似品。

無(wú)線信號(hào)接收單元130接收至少一信號(hào)發(fā)射源所發(fā)出的無(wú)線信號(hào)，而無(wú)線信號(hào)接收單元130包括天線或是其他任何可用于接收無(wú)線信號(hào)的元件。在本實(shí)施例中，信號(hào)發(fā)射源可設(shè)置于電子移動(dòng)裝置100可行走的區(qū)域范圍之內(nèi)，但本發(fā)明并不限制于此。在另一實(shí)施例中，信號(hào)發(fā)射源可設(shè)置于電子移動(dòng)裝置100可行走的區(qū)域范圍之外。信號(hào)發(fā)射源與無(wú)線信號(hào)接收單元130支援相同的無(wú)線通信協(xié)議，而上述無(wú)線通信協(xié)議可以是電氣和電子工程師協(xié)會(huì)(Institute of Electrical and Electronics Engineers，簡(jiǎn)稱IEEE)802.11標(biāo)準(zhǔn)、IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)、無(wú)線保真(WIreless-Fidelity，簡(jiǎn)稱Wi-Fi)標(biāo)準(zhǔn)、藍(lán)牙(bluetooth)標(biāo)準(zhǔn)或群蜂無(wú)線通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)(簡(jiǎn)稱為ZigBee)，本發(fā)明對(duì)此不限制。

在本實(shí)施例中，處理單元120可存取存儲(chǔ)單元110所存儲(chǔ)的劃分模塊110_1、第一定位模塊110_2以及可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3，以執(zhí)行本發(fā)明的一實(shí)施例提出的定位輔助方法的各個(gè)步驟。

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例示出的定位輔助方法流程圖。本實(shí)施例提出的方法適于圖1中的電子移動(dòng)裝置100，以下即搭配圖1的各個(gè)元件來(lái)說(shuō)明本實(shí)施例中的各個(gè)步驟。

在步驟S210中，劃分模塊110_1將電子移動(dòng)裝置100行走的區(qū)域范圍劃分為多個(gè)子區(qū)域。在本實(shí)施例中，電子移動(dòng)裝置100將行走的區(qū)域范圍劃分為許多子區(qū)域，以便于分析電子移動(dòng)裝置100于各個(gè)子區(qū)域中的定位情形。然而，本發(fā)明對(duì)于各子區(qū)域的尺寸與數(shù)目并不限制，可依實(shí)際應(yīng)用需求與應(yīng) 用而定。舉例而言，劃分模塊110_1可將電子移動(dòng)裝置100行走的區(qū)域范圍劃分成多個(gè)30公分乘以30公分大小的子區(qū)域。

在步驟S220中，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100進(jìn)入至子區(qū)域中的第一子區(qū)域時(shí)，第一定位模塊110_2利用無(wú)線信號(hào)接收單元130來(lái)接收至少一信號(hào)發(fā)射源所發(fā)出的至少一無(wú)線信號(hào)，以依據(jù)至少一無(wú)線信號(hào)計(jì)算關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第一類位置信息。

在本實(shí)施例中，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100進(jìn)入多個(gè)子區(qū)域中的第一子區(qū)域時(shí)，第一定位模塊110_2利用無(wú)線信號(hào)接收單元130接收信號(hào)發(fā)射源所發(fā)出的無(wú)線信號(hào)(例如，信標(biāo)(beacon)，但本發(fā)明不限于此)。具體來(lái)說(shuō)，第一定位模塊110_2可依據(jù)無(wú)線信號(hào)接收單元130所接收的無(wú)線信標(biāo)的信號(hào)強(qiáng)度、信號(hào)到達(dá)時(shí)間等信號(hào)量測(cè)參數(shù)，而計(jì)算各個(gè)信號(hào)發(fā)射源與電子移動(dòng)裝置100之間的距離或相對(duì)方位。如此，依據(jù)各個(gè)信號(hào)發(fā)射源所在的位置以及與電子移動(dòng)裝置100之間的距離或相對(duì)方位，第一定位模塊110_2可定位電子移動(dòng)裝置100在區(qū)域范圍中的坐標(biāo)(即，關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第一類位置信息)。舉例來(lái)說(shuō)，第一定位模塊110_2可利用三角定位法來(lái)計(jì)算電子移動(dòng)裝置100在區(qū)域范圍中的坐標(biāo)，但本發(fā)明不限于此。

在步驟S230中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3根據(jù)至少一無(wú)線信號(hào)的信號(hào)接收狀態(tài)產(chǎn)生并記錄第一子區(qū)域的可靠度。直觀來(lái)看，上述的信號(hào)接收狀態(tài)可以是無(wú)線信號(hào)接收強(qiáng)度或無(wú)線信號(hào)接收品質(zhì)等量測(cè)參數(shù)。但可以知道的是，無(wú)線信號(hào)的信號(hào)接收狀態(tài)將影響第一定位模塊110_2的定位的穩(wěn)定度與準(zhǔn)確度。因此，在一實(shí)施例中，無(wú)線信號(hào)的信號(hào)接收狀態(tài)也可以是依據(jù)無(wú)線信號(hào)所產(chǎn)生的定位信息的穩(wěn)定度。基此，各個(gè)子區(qū)域的可靠度可依據(jù)無(wú)線信號(hào)的信號(hào)接收狀態(tài)而產(chǎn)生。第一子區(qū)域的可靠度越高，則第一定位模塊110_2利用無(wú)線信號(hào)進(jìn)行定位而產(chǎn)生的第一類地址信息的可信度越高。為了更詳細(xì)地說(shuō)明步驟S230中可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3的執(zhí)行動(dòng)作，本發(fā)明更詳細(xì)地將步驟S230細(xì)分為圖3的步驟S310～S340。

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置100的可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3的執(zhí)行流程圖。在步驟S310中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3記錄關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域且一時(shí)間區(qū)間內(nèi)的多個(gè)第一定位位置。

在本實(shí)施例中，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100進(jìn)入第一子區(qū)域時(shí)，電子移動(dòng)裝置 100可接收各信號(hào)發(fā)射源周期性發(fā)出的多個(gè)信標(biāo)信號(hào)，以利用第一定位模塊110_2周期性地進(jìn)行定位動(dòng)作。也就是說(shuō)，電子移動(dòng)裝置100可周期性地利用相對(duì)于不同時(shí)間點(diǎn)所接收到無(wú)線信號(hào)而定位出相對(duì)于不同時(shí)間點(diǎn)的多個(gè)第一定位位置。

應(yīng)該注意的是，以電子移動(dòng)裝置100在一時(shí)間區(qū)間內(nèi)為靜止?fàn)顟B(tài)為例。在理想的情況下，由于電子移動(dòng)裝置100在上述的時(shí)間區(qū)間內(nèi)位于區(qū)域范圍內(nèi)的同一位置，因此第一定位模塊110_2于上述的時(shí)間區(qū)間內(nèi)所估測(cè)的多個(gè)第一定位位置理應(yīng)相同或是彼此差距不大。但在實(shí)際的狀況中，電子移動(dòng)裝置100接收的無(wú)線信號(hào)可能被許多環(huán)境因子(例如，新的遮蔽物或是被其他信號(hào)發(fā)射源干擾，但本發(fā)明不限于此)所影響。在無(wú)線信號(hào)被嚴(yán)重干擾導(dǎo)致信號(hào)接收狀態(tài)不佳的情況下，即使電子移動(dòng)裝置100在一時(shí)間區(qū)間內(nèi)為靜止?fàn)顟B(tài)，第一定位模塊110_2在上述的時(shí)間區(qū)間內(nèi)所估測(cè)的多個(gè)第一定位位置可能具有明顯的差異與變動(dòng)。即便電子移動(dòng)裝置100處于行走狀態(tài)，由于各個(gè)第一定位位置所對(duì)應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)相當(dāng)接近，因此第一定位模塊110_2在一時(shí)間區(qū)間內(nèi)所估測(cè)的多個(gè)第一定位位置也應(yīng)該差距不大或呈現(xiàn)簡(jiǎn)單的線性關(guān)系。

于是，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3記錄關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的多個(gè)第一定位位置。在步驟S320中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3對(duì)第一定位位置進(jìn)行統(tǒng)計(jì)計(jì)算，以計(jì)算關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第一類位置信息的變化量。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，通過(guò)對(duì)第一定位位置進(jìn)行統(tǒng)計(jì)計(jì)算，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3可判斷這些第一定位地址之間的變化程度。舉例而言，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3可先計(jì)算出這些第一定位位置的平均值，在利用此平均值計(jì)算出關(guān)聯(lián)于這些第一定位位置的變異量。在另一實(shí)施例中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3可先依據(jù)這些第一定位位置獲取一近似線性方程式，在依據(jù)此近似線性方程式計(jì)算出關(guān)聯(lián)于這些第一定位位置的變異量。換言之，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3可針對(duì)多個(gè)第一定位位置計(jì)算彼此之間的差距程度，并將此差距關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域，以得到關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第一類位置信息的變異量。

在步驟S330中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3依據(jù)變異量計(jì)算第一子區(qū)域的可靠度。在步驟S340中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3記錄第一子區(qū)域 的可靠度。

在本實(shí)施例中，當(dāng)多個(gè)第一定位位置彼此之間的差距越小時(shí)，關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第一類位置信息的變異量越小，所得到的多個(gè)第一定位位置越接近。因此，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100在第一子區(qū)域的第一類位置信息的變異量越小時(shí)，電子移動(dòng)裝置100所得到的定位結(jié)果越明確，因而可判定電子移動(dòng)裝置100在第一子區(qū)域的可靠度高。換言之，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100在第一子區(qū)域的第一類位置信息的變異量越大時(shí)，電子移動(dòng)裝置100所得到的定位結(jié)果越不明確，因而可判定電子移動(dòng)裝置100在第一子區(qū)域的可靠度較低。之后，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3會(huì)將關(guān)于第一子區(qū)域的可靠度記錄下來(lái)。具體來(lái)說(shuō)，在一實(shí)施例中，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100近入第一子區(qū)域之后，電子移動(dòng)裝置100可利用查表方式并依據(jù)關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的變異量來(lái)設(shè)定第一子區(qū)域的可靠度?；蛘撸诹硪粚?shí)施例中，各子區(qū)域的可靠度可預(yù)設(shè)為一預(yù)設(shè)值，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100近入第一子區(qū)域之后，電子移動(dòng)裝置100可依據(jù)關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的變異量來(lái)調(diào)升或調(diào)降第一子區(qū)域的可靠度。

值得注意的是，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3除了可通過(guò)步驟S310～S340來(lái)分析并記錄可靠度之外，還可通過(guò)其他方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，另將可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3在步驟S230中的執(zhí)行動(dòng)作細(xì)分為圖4的步驟S410～S430。

圖4是本發(fā)明另一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置100的可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3的執(zhí)行流程圖。與前述實(shí)施例不同的是，在步驟S410中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3檢測(cè)至少一無(wú)線信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度。

在本實(shí)施例中，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100進(jìn)入第一子區(qū)域時(shí)，同樣可接收位于不同位置的信號(hào)發(fā)射源所發(fā)出的無(wú)線信號(hào)。在一時(shí)間區(qū)間內(nèi)，電子移動(dòng)裝置100隨著時(shí)間與位置的不同，可能感測(cè)到不同強(qiáng)度的無(wú)線信號(hào)。其中如上述實(shí)施例所提到的，電子移動(dòng)裝置100接收的無(wú)線信號(hào)可能被許多環(huán)境因子(例如，新的遮蔽物或是被其他信號(hào)發(fā)射源干擾，但本發(fā)明不限于此)所影響，因而檢測(cè)出不同強(qiáng)度的無(wú)線信號(hào)。可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3因而記錄關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的多個(gè)無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度。

因此，在步驟S420中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3可依據(jù)信號(hào)強(qiáng)度估測(cè)第一子區(qū)域的可靠度。在步驟S430中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3記錄 第一子區(qū)域的可靠度。

在本實(shí)施例中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3依據(jù)電子移動(dòng)裝置100在第一子區(qū)內(nèi)域所接收的多個(gè)無(wú)線信號(hào)的無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度，來(lái)評(píng)估關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的可靠度。當(dāng)電子移動(dòng)裝置100在第一子區(qū)域的多個(gè)無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度越強(qiáng)時(shí)，則第一定位模塊110_2利用無(wú)線信號(hào)進(jìn)行定位的結(jié)果的可信度越高。可以知道的是，當(dāng)電子移動(dòng)裝置100進(jìn)入一個(gè)信號(hào)接收死角時(shí)，電子移動(dòng)裝置100所檢測(cè)到的無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度將非常非常微弱，甚至是無(wú)法感測(cè)到無(wú)線信號(hào)。此時(shí)，第一定位模塊110_2利用無(wú)線信號(hào)所計(jì)算出來(lái)的第一類位置信息的準(zhǔn)確度與穩(wěn)定度將表現(xiàn)不佳。于是，在本實(shí)施例中，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3依據(jù)電子移動(dòng)裝置100在各子區(qū)內(nèi)域所接收的多個(gè)無(wú)線信號(hào)的無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度來(lái)相對(duì)設(shè)定各子區(qū)域的可靠度。相似地，可靠度產(chǎn)生與記錄模塊110_3也會(huì)將關(guān)于第一子區(qū)域的可靠度記錄下來(lái)。

如此一來(lái)，通過(guò)不斷的重復(fù)執(zhí)行步驟S210～S230，只要電子移動(dòng)裝置100曾經(jīng)行經(jīng)的子區(qū)域，就會(huì)被記錄相對(duì)應(yīng)的變異量與信號(hào)接收強(qiáng)度，并同時(shí)更新可靠度。當(dāng)然，電子移動(dòng)裝置100也可能經(jīng)過(guò)某個(gè)子區(qū)域很多次，而電子移動(dòng)裝置100每次經(jīng)過(guò)都會(huì)執(zhí)行估測(cè)與更新可靠度的動(dòng)作。需說(shuō)明的是，每次計(jì)算出的變異量或感測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度可能因?yàn)榄h(huán)境因子的變動(dòng)而改變，不過(guò)每當(dāng)電子移動(dòng)裝置100近入第一子區(qū)域，該次計(jì)算出的變異量或感測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度都會(huì)用來(lái)更新第一子區(qū)域的可靠度。

值得一提的是，電子移動(dòng)裝置100可依據(jù)可靠度來(lái)規(guī)劃電子移動(dòng)裝置100的行走路徑。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，在電子移動(dòng)裝置100執(zhí)行路經(jīng)規(guī)劃時(shí)，還可以根據(jù)各子區(qū)域的可靠度來(lái)選擇適當(dāng)?shù)穆窂?。此外，電子移?dòng)裝置100除了利用無(wú)線信號(hào)來(lái)進(jìn)行定位之外，也可利用其他定位裝置來(lái)進(jìn)行定位，而可靠度可用以作為選擇或融合利用無(wú)線信號(hào)進(jìn)行定位所產(chǎn)生的定位信息與利用其他定位裝置所產(chǎn)生的定位信息的依據(jù)。以下將列舉一實(shí)施例向說(shuō)明之。

圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置的方塊圖。請(qǐng)參照?qǐng)D5，在本實(shí)施例中，電子移動(dòng)裝置100還包括定位裝置140，而存儲(chǔ)單元還包括路徑規(guī)劃模塊110_4、第二定位模塊110_5以及數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊110_6。因此，電子移動(dòng)裝置100可以通過(guò)路徑規(guī)劃模塊110_4依據(jù)區(qū)域范圍內(nèi)各子區(qū)域的可靠度來(lái)規(guī)劃電子移動(dòng)裝置100的行走路徑。據(jù)此，電子移動(dòng)裝置100 除了可避開在區(qū)域范圍內(nèi)的實(shí)體障礙物，也可以選擇避開可靠度較差的子區(qū)域，以提高電子移動(dòng)裝置100對(duì)于行走路徑的執(zhí)行效率與完成率。

另一方面，電子移動(dòng)裝置100除了可通過(guò)接收至少一信號(hào)發(fā)射源所發(fā)出的至少一無(wú)線信號(hào)計(jì)算關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第一類位置信息之外，電子移動(dòng)裝置100還可通過(guò)定位裝置140計(jì)算關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第二類位置信息?；耍娮右苿?dòng)裝置100能夠總和兩種不同定位方法所取得的第一類位置信息以及第二類位置信息，來(lái)產(chǎn)生估測(cè)位置以決定電子移動(dòng)裝置100的確切坐標(biāo)。

進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，定位裝置140耦接處理單元120。在本實(shí)施例中，定位裝置140例如是編碼器(encoder)、電子羅盤、陀螺儀或其他類似的裝置，但本發(fā)明不限于此。定位裝置140可依據(jù)其感測(cè)方式或相對(duì)的定位方法來(lái)進(jìn)行定位。舉例來(lái)說(shuō)，編碼器可用以量測(cè)設(shè)置于電子移動(dòng)裝置100上的輪子的速度信息，致使處理單元120依據(jù)此速度信息(像是相異輪子間的轉(zhuǎn)速差異)來(lái)進(jìn)行定位。也就是說(shuō)，處理單元120可利用定位裝置140與存儲(chǔ)單元110所存儲(chǔ)的第二定位模塊110_5進(jìn)行定位而獲取第二類位置信息，而數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊110_6融合兩種不同定位方法所取得的第一類位置信息以及第二類位置信息，以估測(cè)電子移動(dòng)裝置100的估測(cè)位置。

請(qǐng)參照?qǐng)D6，圖6是本發(fā)明另一實(shí)施例示出的定位輔助方法流程圖。步驟S610～S630的第一類位置信息及可靠度的計(jì)算方式分別與前述實(shí)施例中圖2的步驟S210～S230相同或相似，故在此不再贅述。與前述實(shí)施例不同的是，在步驟S640中，當(dāng)電子移動(dòng)裝置進(jìn)入子區(qū)域中的第一子區(qū)域時(shí)，第二定位模塊110_5利用定位裝置140進(jìn)行定位而獲取第二類位置信息。在步驟S650中，數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊110_6依據(jù)關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的可靠度、第一類地址信息以及第二類地址信息估測(cè)出電子移動(dòng)裝置100在第一子區(qū)域內(nèi)的估測(cè)位置。

為了更詳細(xì)地說(shuō)明在步驟S650中數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊110_6的執(zhí)行動(dòng)作，本發(fā)明更詳細(xì)地將步驟S650細(xì)分為圖7的步驟S710～S720。

圖7是本發(fā)明一實(shí)施例示出的電子移動(dòng)裝置100的數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊110_6的執(zhí)行流程圖。在步驟S710中，數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊110_6依據(jù)關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的可靠度調(diào)整一定位權(quán)重值。在步驟S720中，數(shù)據(jù)融合與估測(cè) 模塊110_6依據(jù)定位權(quán)重值、第一類地址信息以及第二類地址信息估測(cè)出電子移動(dòng)裝置在第一子區(qū)域內(nèi)的估測(cè)位置。

在本實(shí)施例中，用于結(jié)合第一類地址信息以及第二類地址信息的機(jī)制例如是先為其決定第一類地址信息對(duì)應(yīng)的定位權(quán)重值，再依據(jù)定位權(quán)重值線性組合第一類地址信息以及第二類地址信息以產(chǎn)生估測(cè)位置。定位權(quán)重值可視為一種控制增益，而此控制增益可反映出第一類地址信息以及第二類地址信息在估測(cè)位置中的主導(dǎo)權(quán)比重，其范圍落在0與1之間。

詳細(xì)而言，當(dāng)關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的可靠度越高時(shí)，表示電子移動(dòng)裝置100的第一類位置信息越準(zhǔn)確，可增加定位權(quán)重值的大小，以提高第一類位置信息在估測(cè)位置中的主導(dǎo)權(quán)比重。反之，當(dāng)關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的可靠度較低時(shí)，代表電子移動(dòng)裝置100在第一子區(qū)域接收到的無(wú)線信號(hào)較不穩(wěn)定。換言之，需通過(guò)附加額外的裝置取得關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的第二類位置信息，較能確保電子移動(dòng)裝置100的估測(cè)位置。因此，數(shù)據(jù)融合與估測(cè)模塊110_6可降低定位權(quán)重值的大小，以降低第一類位置信息在估測(cè)位置時(shí)的主導(dǎo)權(quán)比重。之后，估測(cè)模塊110_8可將相乘后的定位權(quán)重值w及第一類位置信息與相乘后的另一定位權(quán)重值(1-w)及第二類位置信息加總以產(chǎn)生估測(cè)位置，但本發(fā)明的可實(shí)施方式不限于此。值得注意的是，若關(guān)聯(lián)于第一子區(qū)域的可靠度小于一門檻值時(shí)，可直接將第二類地址信息作為估測(cè)位置。其中所述門檻值可以自行設(shè)定，本發(fā)明并不以此為限。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提出的定位輔助方法及其電子移動(dòng)裝置，此方法將電子移動(dòng)裝置可行走的區(qū)域范圍劃分為多個(gè)子區(qū)域，以分別產(chǎn)生各個(gè)子區(qū)域所對(duì)應(yīng)的可靠度。各子區(qū)域的可靠度系依據(jù)電子移動(dòng)裝置于各子區(qū)域接收無(wú)線信號(hào)的信號(hào)接收狀態(tài)而產(chǎn)生。如此一來(lái)，當(dāng)電子移動(dòng)裝置取得所行走區(qū)域范圍內(nèi)各子區(qū)域的可靠度之后，可以根據(jù)各子區(qū)域的可靠度來(lái)規(guī)劃路徑，以避開無(wú)線信號(hào)接收不佳的區(qū)域。除此之外，電子移動(dòng)裝置還可通過(guò)另一定位裝置計(jì)算第二類位置信息，以依據(jù)各子區(qū)域的可靠度來(lái)融合通過(guò)不同定位方法所估測(cè)的定位信息。據(jù)此，除了可提高電子移動(dòng)裝置對(duì)于行走路徑的執(zhí)行效率與完成率之外，還可有效因應(yīng)環(huán)境變化而充分發(fā)揮輔助裝置的定位效果。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì) 其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。