本發(fā)明總體上涉及在不使用任何輪胎或者車輪傳感器的情況下確定在裝置中的輪胎法向力。
背景技術(shù)：
：輪胎法向力在具有輪胎的裝置的動力學(xué)中起著重要的作用。輪胎法向力可以通過使用輪胎傳感器來確定。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：一種裝置包括多個輪胎和懸架系統(tǒng)。該裝置可以是車輛、機(jī)器人、農(nóng)具、體育相關(guān)設(shè)施或者任何其他類型的設(shè)備。懸架系統(tǒng)包括配置為提供懸架數(shù)據(jù)(S)的至少一個懸架傳感器。控制器可操作地連接至懸架傳感器。該控制器具有處理器和有形非易失性存儲器，所述有形非暫時(shí)性存儲器上記錄有用于執(zhí)行用于至少部分地基于懸架數(shù)據(jù)(S)確定所述多個輪胎中一個或者多個的相應(yīng)實(shí)時(shí)輪胎法向力(例如，F(xiàn)zi(t)，i＝1...4)的方法的指令。輪胎法向力是在垂直方向上作用于每一個輪胎(或者車輪，可互換使用)上的凈力。作用于每一個輪胎上的輪胎法向力在不需要輪胎傳感器、輪胎的特定模型或者道路信息的情況下而確定。至少一個懸架傳感器可以包括應(yīng)變計(jì)或者薄膜應(yīng)變計(jì)。通過處理器執(zhí)行指令使得控制器基于多個預(yù)定參數(shù)來確定變換矩陣(T)。控制器配置為通過將懸架數(shù)據(jù)(S)與變換矩陣(T)相乘來獲得相應(yīng)實(shí)時(shí)輪胎法向力(例如，F(xiàn)zi(t)，t＝1...4)。懸架數(shù)據(jù)(S)可以包括多個輪胎中的每一個的相應(yīng)實(shí)時(shí)懸架力(Si(t)，i＝1...4)。相應(yīng)輪胎法向力可 操作用于調(diào)節(jié)裝置的運(yùn)行或者控制，即，裝置的運(yùn)行可以基于相應(yīng)輪胎法向力的大小或者值來調(diào)節(jié)。預(yù)定參數(shù)包括：從裝置的前軸至裝置的重心的第一距離(a)；從裝置的后軸至裝置的重心的第二距離(b)；以及在兩個橫向隔開的輪胎的相應(yīng)第一中心線與第二中心線之間的軌道寬度(d)；多個輪胎包括兩個橫向隔開的輪胎，從而使得兩個橫向隔開的輪胎均在前軸和后軸中的一個上。預(yù)定參數(shù)進(jìn)一步包括：側(cè)傾慣性矩(Ixx)；縱傾慣性矩(Iyy)；裝置的簧載質(zhì)量(M)；以及多個輪胎中的每一個輪胎的相應(yīng)質(zhì)量(mi)。變換矩陣(T)可以包括具有第一系數(shù)、第二系數(shù)、第三系數(shù)和第四系數(shù)(T11、T12、T13、T14)的第一行，這些系數(shù)至少部分地基于第一輪胎的第一質(zhì)量(m1)、第一距離(a)、第二距離(b)、軌道寬度(d)、側(cè)傾慣性矩(lxx)、縱傾慣性矩(lyy)和簧載質(zhì)量(M)。變換矩陣(T)可以包括具有第五系數(shù)、第六系數(shù)、第七系數(shù)和第八系數(shù)(T21、T22、T23、T24)的第二行，這些系數(shù)至少部分地基于第二輪胎的第二質(zhì)量(m2)、第一距離(a)、第二距離(b)、軌道寬度(d)、側(cè)傾慣性矩(lxx)、縱傾慣性矩(lyy)和簧載質(zhì)量(M)。變換矩陣(T)可以包括具有第九系數(shù)、第十系數(shù)、第十一系數(shù)和第十二系數(shù)(T31、T32、T33、T34)的第三行，這些系數(shù)至少部分地基于第三輪胎的第三質(zhì)量(m3)、第一距離(a)、第二距離(b)、軌道寬度(d)、側(cè)傾慣性矩(lxx)、縱傾慣性矩(lyy)和簧載質(zhì)量(M)。變換矩陣(T)可以包括具有第十三系數(shù)、第十四系數(shù)、第十五系數(shù)和第十六系數(shù)(T41、T42、T43、T44)的第四行，這些至少部分地基于第四輪胎的第四質(zhì)量(m4)、第一距離(a)、第二距離(b)、軌道寬度(d)、側(cè)傾慣性矩(lxx)、縱傾慣性矩(lyy)和簧載質(zhì)量(M)。通過以下結(jié)合附圖用于執(zhí)行本發(fā)明的最佳方式的詳細(xì)描述，上述特征和優(yōu)點(diǎn)和本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)從而容易顯而易見。附圖說明圖1是具有多個輪胎的裝置的示意性局部平面圖；圖2是圖1的裝置的示意性局部側(cè)視圖；圖3是用于確定圖1的多個輪胎的輪胎法向力(Fz)的方法的流程圖；以及圖4是用于確定可以用在圖3的方法中的變換矩陣(T)的方法的流程圖。具體實(shí)施方式參照附圖，其中相同的附圖標(biāo)記表示多個視圖中相同或者相似的部件，圖1是具有多個輪胎14的裝置10的示意性局部平面圖。裝置10可以是車輛12。然而，要理解的是裝置10可以是機(jī)器人、農(nóng)具、體育相關(guān)設(shè)施或者任何其他類型的設(shè)備。在示出的實(shí)施例中，多個輪胎14分別包括第一輪胎、第二輪胎、第三輪胎和第四輪胎16L、16R、18L、18R。然而，要理解的是裝置10可以包括任何數(shù)目的輪胎。圖2是裝置10的示意性局部側(cè)視圖，其示出了第一輪胎16L和第三輪胎18L。參考圖2，裝置10包括可操作地連接至多個輪胎14的懸架系統(tǒng)20。懸架系統(tǒng)20可以包括彈簧22、減震器或阻尼器24和可操作地連接至主體26的各種其他部件(未示出)。懸架系統(tǒng)20包括至少一個懸架傳感器28(參照圖2中的傳感器28A、28B、28C)。參考圖2，控制器30可操作地連接至懸架傳感器28和車輛10的各種其他部件。參考圖2，控制器30具有處理器32和有形非暫時(shí)性存儲器34，所述存儲器34上記錄有用于執(zhí)行用于至少部分地基于由懸架傳感器28獲得的懸架數(shù)據(jù)(S)確定多個輪胎14中的一個或多個的相應(yīng)實(shí)時(shí)輪胎法向力(Fzi(t)，i＝1...n)的方法100(下文參考圖1到3描述)的指令。懸架數(shù)據(jù)(S)包括具有4個輪胎的車輛10上的多個輪胎中的每一個的相應(yīng)實(shí)時(shí)懸架力(Si(t)，i＝1...4)。輪胎法向力是在垂直方向z上作用于每一個輪胎(或車輪，可互換使用)上的凈力。參考圖2，示出了第一輪胎16L和第三輪胎18L的相應(yīng)重 心40、42。多個輪胎14中的每一個具有作用于其上的輪胎法向力(Fz)和懸架力(Si)。參考圖2，由箭頭44示出的輪胎法向力(F1)和由箭頭46示出的懸架力(S1)作用在第一輪胎16L上。參考圖2，由箭頭48示出的輪胎法向力(F3)和由箭頭50示出的懸架力(S3)作用在第三輪胎18L上。圖3的方法100可以在需要輪胎法向力(Fz)估計(jì)的任何裝置10中采用。通過使用方法100，可以在不需要模型信息、道路信息、車輪或輪胎傳感器的情況下確定輪胎法向力。因此，處理器32執(zhí)行指令通過允許在不需要使用輪胎或車輪傳感器的情況下使用懸架傳感器28實(shí)時(shí)確定輪胎法向力來改進(jìn)裝置10的運(yùn)作。參考圖2，懸架傳感器28可以安裝在如由傳感器28A、28B和28C所示的各個位置中。懸架傳感器28的安裝的變動可以取決于裝置10的設(shè)計(jì)并且只可影響從已測量信號到懸架力的轉(zhuǎn)變(參照方程式(1))。然而，變換矩陣(T)的數(shù)學(xué)結(jié)構(gòu)保持相同。參考圖2，懸架傳感器28可以包括可操作地連接至控制器30的應(yīng)變計(jì)52(諸如薄膜應(yīng)變計(jì))。應(yīng)變計(jì)52被配置為利用安裝表面處的應(yīng)變力元件的變動來改變其電阻。應(yīng)變力變動可由懸架力而引起，所述懸架力可以通過應(yīng)變力使用控制器框30中的線性彈性法則識別。應(yīng)變計(jì)52的此電阻變化可以使用如本領(lǐng)域技術(shù)人員所了解的惠斯通電橋54來測量。應(yīng)變力可以被定義為整個懸架部分20或彈簧、減震器的任何局部段或懸架基座的任何部件的相對位移?？刂破?0通過其‘應(yīng)變力與力’的轉(zhuǎn)換關(guān)系來考慮應(yīng)變力定義的類型和傳感器安裝的類型；參照以下方程式(1)。應(yīng)變計(jì)52可以檢測由彈簧和減震器這兩者一起產(chǎn)生的組合力(如由傳感器28C所示)。應(yīng)當(dāng)理解，裝置10可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員所已知的任何類型的懸架傳感器28?？刂破?0可以是裝置10的其他控制模塊的整體部分或是可操作地連接至裝置10的其他控制模塊的分立模塊。裝置10可以呈現(xiàn)許多不同形式并且可包括多個和/或替代的部件和設(shè)施。雖然圖中示出了實(shí)例性裝置10，但是圖中所示的部件不旨在用于限制。實(shí)際上，可以使用另外的或替代的部件和/或?qū)嵤┓绞健，F(xiàn)在參考圖3，示出了存儲在圖1的控制器30上或可由圖1的控制器30執(zhí)行的方法100的流程圖。方法100不需要以本文敘述的特定次序應(yīng)用。另外，應(yīng)當(dāng)理解，可以新增或消除某些框。參考圖3，方法100可以開始于框102，其中控制器30被編程為經(jīng)由至少一個懸架傳感器28獲得懸架數(shù)據(jù)(S)。懸架數(shù)據(jù)(S)可以包括多個輪胎14中的每一個的相應(yīng)實(shí)時(shí)懸架力(Si(t)，i＝1...4)。懸架傳感器28和懸架數(shù)據(jù)(S)可以在測試實(shí)驗(yàn)室中利用一組校準(zhǔn)因子(下文示為[α，β，γ，δ])來校準(zhǔn)。在以下方程式(1)中，Si表示懸架力且εi表示來自懸架傳感器28的讀數(shù)。方程式(1)的相關(guān)性基于懸架傳感器28的類型而可以是線性或非線性的。S1S2S3S4=α(ϵ1)β(ϵ2)γ(ϵ3)δ(ϵ4)---(1)]]>在圖3的框104中，控制器30被編程或配置為基于裝置10的多個預(yù)定義參數(shù)來確定變換矩陣(T)。參考圖1，預(yù)定義參數(shù)包括：從裝置10的前軸62到裝置10的重心64的第一距離60(a)；從裝置10的后軸68到裝置10的重心64的第二距離66(b)；和軌道寬度70(d)。參考圖1，軌道寬度70(d)或裝置10的邊-邊橫向?qū)挾瓤梢员欢x為多個輪胎14中的兩個橫向隔開的輪胎16L、16R(或18L、18R)的第一中心線74L和第二中心線74R(或76L、76R)之間的距離，使得所述兩個橫向隔開的輪胎是在前軸62(第一輪胎16L和第二輪胎16R)或后軸68(第三輪胎18L和第四輪胎18R)上。所述預(yù)定義參數(shù)還包括；側(cè)傾慣性矩(Ixx)；縱傾慣性矩(Iyy)；裝置10的簧載質(zhì)量72(M)(參見圖2)；以及多個輪胎14中的每個輪胎的相應(yīng)質(zhì)量(mi)。剛性體的慣性矩(又被稱為角度質(zhì)量或轉(zhuǎn)動慣量)確定了繞旋轉(zhuǎn)軸的預(yù)期角加速度所需的轉(zhuǎn)矩，該旋轉(zhuǎn)軸如用于縱傾運(yùn)動78(θ)的y軸(圖2所示裝置10的前后運(yùn)動)或用于側(cè)傾運(yùn)動80的x軸(圖2所示裝置10的左右運(yùn)動)。所述慣性矩取決于主體的質(zhì)量分布以及選擇的軸，其中更大的力矩需要更多的轉(zhuǎn)矩來改變主體的旋轉(zhuǎn)。預(yù)定義參數(shù)可以實(shí)時(shí)變化或可以對于每個裝置10是恒定的。例如，第一距離60(a)、第二距離66(b)和軌道寬度70(d)對于裝置10可以是預(yù)定常數(shù)。側(cè)傾慣性矩(Ixx)和縱傾慣性矩(Iyy)可以以給定裝置10的相應(yīng)初始值來預(yù)定義并在之后進(jìn)行實(shí)時(shí)校準(zhǔn)。輪胎的簧載質(zhì)量72(M)及相應(yīng)質(zhì)量(mi)可以通過標(biāo)稱、初始值來預(yù)定義，然后可對其進(jìn)行實(shí)時(shí)校準(zhǔn)。一個或多個質(zhì)量傳感器86可以用于校準(zhǔn)或標(biāo)度多個輪胎14中的每個輪胎的簧載質(zhì)量72(M)及相應(yīng)質(zhì)量(mi)的初始數(shù)值。參照圖2，在具有懸架系統(tǒng)20的裝置10中，簧載質(zhì)量72(M)是被支撐在懸架系統(tǒng)20上方的裝置10的總質(zhì)量的一部分?；奢d質(zhì)量72(M)一般包括裝置10的主體26和內(nèi)部部件(未示出)，諸如乘客、貨物等。簧載質(zhì)量72(M)不包括懸架在懸架系統(tǒng)20下方的部件的質(zhì)量。相反，非載簧質(zhì)量為懸架系統(tǒng)20、輪軸/軸承/輪轂、輪胎以及直接連接至懸架系統(tǒng)20而非由懸架系統(tǒng)20支撐的其他部件的質(zhì)量。裝置10可以包括側(cè)傾傳感器82和縱傾傳感器84。如上所指出，在圖3的框104中，控制器30被編程或配置為基于多個預(yù)定義參數(shù)來確定變換矩陣(T)。在具有n個輪胎的裝置10中，所述變換矩陣(T)可以包括n行和n列。在示出的實(shí)施例中，裝置10包括四個輪胎16L、16R、18L、18R；因此所述變換矩陣(T)為以下方程式(2)所示的四乘四矩陣：T11T12T13T14T21T22T23T24T31T32T33T34T41T42T43T44---(2)]]>所述變換矩陣(T)包括具有第一、第二、第三和第四系數(shù)(T11、T12、T13、T14)的第一行，這些系數(shù)至少部分地基于第一輪胎(如圖1中的16L)的第一質(zhì)量(m1)、所述第一距離60(a)、第二距離66(b)、軌道寬度70(d)、側(cè)傾慣性矩(Ixx)、縱傾慣性矩(Iyy)以及簧載質(zhì)量(M)。應(yīng)當(dāng)理解，輪胎的順序可以改變，因此多個輪胎14中的任一輪胎都可以稱為“第一輪胎”。參照以下一組方程式(3)，所述第一、第二、第三和第四系數(shù)(T11、T12、T13、T14)可以定義為：T11＝1+m1*(d2/Ixx+a2/Iyy+1/M)；T12＝m1*[-(d2/Ixx)+a2/Iyy+1/M]；T13＝m1*[-(a*b/Iyy)+1/M+(d2/Ixx)]；T14＝m1*[-(a*b/Iyy)+1/M-(d2/Ixx)]。(3)所述變換矩陣(T)包括具有第五、第六、第七和第八系數(shù)(T21、T22、T23、T24)的第二行，這些系數(shù)至少部分地基于第二輪胎(如圖1中的16R)的第二質(zhì)量(m2)、第一距離60(a)、第二距離66(b)、軌道寬度70(d)、側(cè)傾慣性矩(Ixx)、縱傾慣性矩(Iyy)以及簧載質(zhì)量(M)。參照以下一組方程式(4)，所述第五、第六、第七和第八系數(shù)(T21、T22、T23、T24)可以定義為：T21＝m2*[-(d2/Ixx)+a2/Iyy+1/M]；T22＝1+m2*(d2/Ixx+a2/Iyy+1/M)；T23＝m2*[-(a*b/Iyy)+1/M-(d2/Ixx)]；T24＝m2*[-(a*b/Iyy)+1/M+(d2/Ixx)]。(4)所述變換矩陣(T)包括具有第九、第十、第十一和第十二系數(shù)(T31、T32、T33、T34)的第三行，這些系數(shù)至少部分地基于第三輪胎(如圖1中的18L)的第三質(zhì)量(m3)、所述第一距離60(a)、第二距離66(b)、軌道寬度70(d)、側(cè)傾慣性矩(Ixx)、縱傾慣性矩(Iyy)以及簧載質(zhì)量(M)。參照以下一組方程式(5)，所述第九、第十、第十一和第十二系數(shù)(T31、T32、T33、T34)可以定義為：T31＝m3*[-(a*b/Iyy)+1/M+d2/Ixx]；T32＝m3*[-(a*b/Iyy)+1/M-d2/Ixx]；T33＝1+m3*(b2/Iyy+1/M+d2/Ixx)；T34＝m3*(b2/Iyy+1/M-d2/Ixx)。(5)所述變換矩陣(T)包括具有第十三、第十四、第十五和第十六系數(shù)(T41、T42、T43、T44)的第四行，這些系數(shù)至少部分地基于第四輪胎(如圖1中的18R)的第四質(zhì)量(m4)、所述第一距離60(a)、第二距離66(b)、 軌道寬度70(d)、側(cè)傾慣性矩(Ixx)、縱傾慣性矩(Iyy)以及簧載質(zhì)量(M)。參照以下一組方程式(6)，所述第十三、第十四、第十五和第十六系數(shù)(T41、T42、T43、T44)可以定義為：T41＝m4*[-(a*b/Iyy)+1/M-d2/Ixx]；T42＝m4*[-(a*b/Iyy)+1/M+d2/Ixx]；T43＝m4*(b2/Iyy+1/M-d2/Ixx)；以及T44＝1+m4*(b2/Iyy+1/M+d2/Ixx)。(6)在圖3的框106中，控制器30被編程或配置為通過將懸架數(shù)據(jù)(S)與變換矩陣(T)相乘而獲得多個輪胎14中的每個輪胎的輪胎法向力(Fz)，如以下方程式(7)所示。Fz1Fz2Fz3Fzn=TS1S2S3Sn---(7)]]>處理器執(zhí)行指令通過允許在不需要安裝輪胎傳感器或不需要道路信息的情況下確定輪胎法向力改進(jìn)裝置10的運(yùn)作。輪胎法向力在裝置10的動態(tài)特性中可以起著重要作用，并且可以被用作各種控制算法的輸入，從而進(jìn)一步改進(jìn)裝置10的運(yùn)作。參考圖1和4，處理器32以及控制器30的有形非暫時(shí)性存儲器34可以包括用于執(zhí)行用于獲得變換矩陣(T)的實(shí)例性方法200的已記錄指令。方法200是一個實(shí)例，且可以采用其他方法來獲得變換矩陣(T)。方法200包括圖4中所示的框202、204和206。在框202中，控制器30被編程或配置為分別獲得描述裝置10的垂直車輪動態(tài)特性的第一組方程式(8)和描述在本文稱作簧載和非簧載質(zhì)量動態(tài)方程式的懸架力(Si＝Si(t)，i＝1，...，4)的第二組方程式(9)。在此，ksf、csf和ksr以及csr分別是裝置10的懸架系統(tǒng)的前側(cè)剛度和后側(cè)剛度以及粘度系數(shù)。Zc描述了簧載質(zhì)量(M)的垂直運(yùn)動；且(zi，i＝1，...，4)是車輪/輪胎中心14的垂直位移，上點(diǎn)指示時(shí)間導(dǎo)數(shù)，且其他參數(shù)與先 前描述的相同。MZ··c=S1+S2+S3+S4]]>Iyyθ··=-aS1-aS2+bS3+bS4---(8)]]>在框204中，控制器30被編程或配置為獲得下文分別如方程式(10)和(11)中所示的第一組方程式和第二組方程式的拉普拉斯變換(從‘z’空間轉(zhuǎn)換為‘p’空間)。在此，每個波浪號變量指示作為p的函數(shù)的對應(yīng)的拉普拉斯圖像。Z~c=1Mp2(S~1+S~2+S~3+S~4)]]>θ~=1Iyyp2(-aS~1-aS~2+bS~3+bS~4)---(10)]]>在圖4的框206中，變換矩陣(T)可以通過使用以上方程式(7)、(10)和(11)以及以下方程式(12)而獲得。變換矩陣(T)可以使用裝置10 的懸架力(Si＝Si(t)，i＝1，...，4)和輪胎法向力(Fzi(t)，i＝1...4)的已知值進(jìn)行校準(zhǔn)。mz··i=-Si+Fzi(i=1,...,4)---(12)]]>如上所述，圖1的控制器30可以包括計(jì)算裝置，所述計(jì)算裝置采用操作系統(tǒng)或處理器32和用于存儲并且執(zhí)行計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲器34。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可以由使用多種編程語言和/或技術(shù)創(chuàng)建的計(jì)算機(jī)程序而編譯或解譯，所述編程語言和/或技術(shù)包括(但不限于且單獨(dú)或組合地)JavaTM、C、C++、VisualBasic、JavaScript、Perl等。一般來說，處理器52(例如，微處理器)從(例如)存儲器、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等接收指令并且執(zhí)行這些指令，由此執(zhí)行一個或多個程序，所述程序包括本文描述的一個或多個程序。這樣的指令和其他數(shù)據(jù)可以使用各種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)來存儲和傳輸。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(也稱為處理器可讀介質(zhì))包括參與提供可以由計(jì)算機(jī)(例如，由計(jì)算機(jī)的處理器)讀取的數(shù)據(jù)(例如，指令)的任何非暫時(shí)性(例如，有形)介質(zhì)。這樣的介質(zhì)可以采取許多形式，包括(但不限于)非易失性介質(zhì)和易失性介質(zhì)。非易失性介質(zhì)可以包括(例如)光盤或磁盤和其他持久存儲器。易失性介質(zhì)可以包括(例如)可以構(gòu)成主存儲器的動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(DRAM)。這樣的指令可以由一個或多個傳輸介質(zhì)來傳輸，所述傳輸介質(zhì)包括同軸電纜、銅線和光纖，包括具有耦合至計(jì)算機(jī)的處理器的系統(tǒng)總線的導(dǎo)線。某些形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括(例如)軟盤片、軟盤、硬盤、磁帶、任何其他磁性介質(zhì)、CD-ROM、DVD、任何其他任何光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡、紙帶、帶有穿孔圖案的任何其他物理介質(zhì)、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存儲器芯片或存儲器盒或計(jì)算機(jī)可讀的任何其他介質(zhì)。查找表、數(shù)據(jù)庫、數(shù)據(jù)倉庫或本文描述的其他數(shù)據(jù)存儲裝置可以包括用于存儲、存取和檢索各種數(shù)據(jù)的各種機(jī)構(gòu)，包括分層數(shù)據(jù)庫、文件系統(tǒng)中的文件集、專用格式的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)庫、關(guān)系型數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)(RDBMS)等。每個這樣的數(shù)據(jù)存儲裝置均可以包括在采用諸如上述一 種操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的計(jì)算裝置內(nèi)，并且可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)以各種方式中的任何一種或多種來存取。文件系統(tǒng)可以從計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)存取，并且可以包括以各種格式存儲的文件。RDBMS除了用于創(chuàng)建、存儲、編輯和執(zhí)行已存儲的程序的語言(諸如上述PL/SQL語言)之外還可以采用結(jié)構(gòu)化查詢語言(SQL)。詳細(xì)說明書和附圖或圖支持并且描述本發(fā)明，但是本發(fā)明的范圍僅僅是由權(quán)利要求書限定。雖然已詳細(xì)地描述了用于執(zhí)行本發(fā)明的某些最佳形式和其他實(shí)施例，但是也存在用于實(shí)踐所附權(quán)利要求書中限定的本發(fā)明的各種替代設(shè)計(jì)和實(shí)施例。另外，圖式中所示的實(shí)施例或本說明書中提及的各種實(shí)施例的特性不一定被理解為彼此獨(dú)立的實(shí)施例。相反，在實(shí)施例的一個實(shí)例中描述的各特性可以與其他實(shí)施例的一種或多個其他期望的特性相結(jié)合是可能的，從而得到未用文字或?yàn)閰⒄崭綀D描述的其他實(shí)施例。因此，這類其他實(shí)施例落入所附權(quán)利要求書的范圍的框架內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3