本發(fā)明涉及一種角度估測方法及雷達(dá)系統(tǒng)，特別涉及一種可增加角度估測精準(zhǔn)度的角度估測方法及雷達(dá)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

相位脈沖雷達(dá)系統(tǒng)通常配置單發(fā)射天線與雙接收天線，雷達(dá)系統(tǒng)通過不同接收天線間信號的時間差，估測目標(biāo)物來向角度。估測角度的方法依據(jù)不同角度的接收信號時間差，產(chǎn)生一對應(yīng)的相位差，相位差與目標(biāo)物來向角度具有一特定對應(yīng)關(guān)系，雷達(dá)系統(tǒng)取得不同天線接收信號的相位差之后，即可計(jì)算出目標(biāo)來向角。估測角度的精準(zhǔn)度取決于接收天線彼此間距形成的時間差是否符合理論值，如果與理論值越接近，估測精準(zhǔn)度會越高；反之，估測角度將會有不同程度的偏差。

在實(shí)際應(yīng)用上，影響時間差的因素包括天線到后端信號處理模塊間的射頻路徑長度與材質(zhì)、不同天線單元之間的取樣時間以及天線輻射出的雷達(dá)波到目標(biāo)物之間的介質(zhì)，前兩項(xiàng)因素在實(shí)際應(yīng)用上可以通過設(shè)計(jì)與生產(chǎn)時的相位補(bǔ)償機(jī)制予以校正，但是第三項(xiàng)因素(即天線輻射出的雷達(dá)波到目標(biāo)物之間的介質(zhì))會受到產(chǎn)品實(shí)際環(huán)境的影響。對車用雷達(dá)系統(tǒng)來說，雷達(dá)系統(tǒng)常安裝于保險(xiǎn)桿里面，因雷達(dá)系統(tǒng)與目標(biāo)物之間存在保險(xiǎn)桿，接收信號彼此之間的時間差就會因?yàn)楸ｋU(xiǎn)桿的材質(zhì)與弧度而產(chǎn)生相位模糊(phaseambiguity)的現(xiàn)象，也就是不同角度擁有相同的相位差，進(jìn)而影響角度估測的準(zhǔn)確度。

為了降低相位模糊所造成角度估測的誤差，公知技術(shù)利用增加接收天線的數(shù)目以及增加接收天線之間的距離，以增加角度估測的精準(zhǔn)度。然而，增加接收天線數(shù)目及增加接收天線之間的距離皆使得天線占用更大的面積，反而不利于車用雷達(dá)系統(tǒng)的空間配置。因此，如何在有限的天線設(shè)置面積下提升角度估測的精準(zhǔn)度，也就成為業(yè)界所努力的目標(biāo)之一。

因此，需要提供一種角度估測方法及雷達(dá)系統(tǒng)來解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的主要目的即在于提供一種可在不增加天線設(shè)置面積的情況下提升角度估測精準(zhǔn)度的角度估測方法及雷達(dá)系統(tǒng)，以改善公知技術(shù)的缺點(diǎn)。

本發(fā)明公開一種角度估測方法，該角度估測方法用于一雷達(dá)系統(tǒng)，該角度估測方法包括：自一第一天線及一第二天線接收反射自一目標(biāo)物的一第一信號及一第二信號；根據(jù)該第一信號與該第二信號，取得一第一相位差及至少一虛擬相位差，其中該第一相位差為該第一天線與該第二天線之間的一相位差；以及根據(jù)該第一相位差及該至少一虛擬相位差，取得該目標(biāo)物的一來向角度。

本發(fā)明還公開一種雷達(dá)系統(tǒng)，包含有一第一天線，用來接收反射自一目標(biāo)物的一第一信號；一第二天線，用來接收反射自該目標(biāo)物的一第二信號；一處理單元，耦接于該第一天線及該第二天線；以及一儲存單元，用來儲存一程序代碼，該程序代碼指示該處理單元執(zhí)行以下步驟：根據(jù)該第一信號與該第二信號，取得一第一相位差及至少一虛擬相位差，其中該第一相位差為該第一天線與該第二天線之間的一相位差；以及根據(jù)該第一相位差及該至少一虛擬相位差，取得該目標(biāo)物的一來向角度。

本發(fā)明還公開一種雷達(dá)系統(tǒng)，該雷達(dá)系統(tǒng)包括：一第一天線，該第一天線用來接收反射自一目標(biāo)物的一第一信號；一第二天線，該第二天線用來接收反射自該目標(biāo)物的一第二信號；一處理單元，該處理單元耦接于該第一天線及該第二天線；以及一儲存單元，該儲存單元用來儲存一程序代碼，該程序代碼指示該處理單元執(zhí)行以下步驟：根據(jù)該第一信號與該第二信號，取得一第一相位差及至少一虛擬相位差，其中該第一相位差為該第一天線與該第二天線之間的一相位差，其中該至少一虛擬相位差為至少一虛擬天線與該第一天線之間的一相位差；以及根據(jù)該第一相位差及該至少一虛擬相位差，取得該目標(biāo)物的一來向角度。

本發(fā)明還公開一種雷達(dá)系統(tǒng)，包含有一第一天線，用來接收反射自一目標(biāo)物的一第一信號；一第二天線，用來接收反射自該目標(biāo)物的一第二信號；一相位差計(jì)算單元，用來根據(jù)該第一信號與該第二信號，取得一第一相位差及至少一虛擬相位差，其中該第一相位差為該第一天線與該第二天線之間的一相位差；以及一來向角計(jì)算單元，用來根據(jù)該第一相位差及該至少一虛擬相位差，取得該目標(biāo)物的一來向角度。

本發(fā)明還公開一種雷達(dá)系統(tǒng)，該雷達(dá)系統(tǒng)包括：一第一天線，該第一天線用來接收反射自一目標(biāo)物的一第一信號；一第二天線，該第二天線用來接收反射自該目標(biāo)物的一第二信號；一相位差計(jì)算單元，該相位差計(jì)算單元用來根據(jù)該第一信號與該第二信號，取得一第一相位差及至少一虛擬相位差，其中該第一相位差為該第一天線與該第二天線之間的一相位差，其中該至少一虛擬相位差為至少一虛擬天線與該第一天線之間的一相位差；以及一來向角計(jì)算單元，該來向角計(jì)算單元用來根據(jù)該第一相位差及該至少一虛擬相位差，取得該目標(biāo)物的一來向角度。

本發(fā)明在不增加天線數(shù)量及天線間距的情況下，仍可達(dá)到精準(zhǔn)的來向角度估測，同時避免相位模糊現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一天線陣列的示意圖。

圖2為相位差與角度的關(guān)系示意圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一雷達(dá)系統(tǒng)的示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一角度估測流程的示意圖。

圖5為一虛擬天線陣列的示意圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例一雷達(dá)系統(tǒng)的示意圖。

主要組件符號說明：

10、30、60雷達(dá)系統(tǒng)

100、306、606信號處理模塊

300處理單元

302儲存單元

304程序代碼

40角度估測流程

50虛擬天線陣列

400～408步驟

a1～a4、ant_1、ant_2天線

d12、d13、d14、d間距

r1、r2信號

vant_1～vant_n虛擬天線

δ1～δn虛擬間距

具體實(shí)施方式

請參考圖1，圖1為本發(fā)明一雷達(dá)系統(tǒng)10的示意圖。雷達(dá)系統(tǒng)10包含天線a1～a4及一信號處理模塊100，天線a1～a4形成一天線陣列，天線a2、a3、a4分別與天線a1具有間距d12、d13、d14，天線a1～a4以線性等間距排列，即天線a1、a3之間的間距d13為間距d12的2倍，天線a1、a4之間的間距d14為間距d12的3倍。天線a1～a4分別用來接收反射自目標(biāo)物的信號y1～y4。天線a1～a4耦接于信號處理模塊100，信號處理模塊100根據(jù)信號y1～y4計(jì)算一角度θ。具體來說，信號處理模塊100根據(jù)信號y1～y4計(jì)算天線a2～a4與天線a1的相位差再根據(jù)相位差估算角度θ的估測值θ12、θ13、θ14，并根據(jù)角度估測值θ12、θ13、θ14估測角度θ。

一般來說，來向角度(directionofarrival，doa)估測值的估測精準(zhǔn)度(或敏感度(sensitivity))相關(guān)于天線之間的間距大小，天線之間的間距越大，相位差與來向角度之間的變化率越大。請參考圖2，圖2為相位差與角度θ的關(guān)系示意圖，其中點(diǎn)線代表當(dāng)間距d12為λ/2時相位差與角度θ的對應(yīng)關(guān)系曲線(其中λ代表一雷達(dá)信號波長)，虛線代表當(dāng)間距d13為λ時相位差與角度θ的對應(yīng)關(guān)系曲線，實(shí)線代表當(dāng)間距d14為3λ/2時相位差與角度θ的對應(yīng)關(guān)系曲線。圖2中相位差相對于角度θ的變化率最大，所估測出的角度估測值θ14最精準(zhǔn)，相位差相對于角度θ的變化率次之，相位差相對于角度θ的變化率最小，所估測出的角度估測值θ12的精準(zhǔn)度最小。

另一方面，由圖2可知，由于a1與a3(a4)的天線間距超過半個波長，其相位差(或相位差)將發(fā)生相位卷繞(phasewrapping)現(xiàn)象，使得相位差(或相位差)與角度θ具有產(chǎn)生非一對一的對應(yīng)關(guān)系，以致產(chǎn)生相位卷繞現(xiàn)象，使得相位差對應(yīng)至多個角度估測值θ13，即為相位模糊(phaseambiguity)現(xiàn)象，同理，相位差對應(yīng)至多個角度估測值θ14。為了避免相位模糊，信號處理模塊100需參考根據(jù)相位差(即根據(jù)天線a1、a2)所得的角度估測值θ12，才能達(dá)到精準(zhǔn)的角度估測。

需注意的是，當(dāng)天線a1～a4以等間距排列時，相位差與相位差(或信號y1、y2)具有簡單的對應(yīng)關(guān)系，換句話說，雷達(dá)系統(tǒng)10的信號處理模塊100可根據(jù)信號y1、y2(或相位差)推算相位差進(jìn)而達(dá)到較佳的角度估測精準(zhǔn)度，同時避免相位模糊。

具體來說，信號處理模塊100可先根據(jù)信號y1、y2推算天線a1、a2之間的相位差其推算方式簡述如下，因信號y1、y2之間具有其中因此，信號y1、y2與相位差之間具有的關(guān)系式，即因此，相位差與信號y1、y2之間具有的關(guān)系式(其中im{}代表取虛部運(yùn)算符，re{}代表取實(shí)部運(yùn)算符，tan^-1代表正切函數(shù)的反函數(shù))，如此一來，即可根據(jù)信號y1、y2推算天線a1、a2之間的相位差并可由天線a1、a2之間的相位差推算角度估測值θ12，即需注意的是，因間距d12為半波長λ/2，角度估測值θ12與相位差具有一對一的對應(yīng)關(guān)系，當(dāng)間距d13、d14超過為半波長λ/2時，將發(fā)生相位模糊現(xiàn)象，即角度估測值θ13(θ14)與相位差并未具有一對一的對應(yīng)關(guān)系。

更進(jìn)一步地，信號處理模塊100可根據(jù)信號y1、y2(或相位差)推算相位差其中，相位差與相位差具有的關(guān)系式，且相位差與信號y1、y2具有的關(guān)系式，因此，信號處理模塊100可依照前述關(guān)系式根據(jù)信號y1、y2(或相位差)推算相位差同樣地，相位差與相位差具有的關(guān)系式，且相位差與信號y1、y2具有的關(guān)系式，信號處理模塊100亦可依照前述關(guān)系式根據(jù)信號y1、y2(或相位差)推算相位差

信號處理模塊100根據(jù)信號y1、y2(或相位差)推算相位差的原理簡述如下。因相位差可表示為且相位差可表示為又間距d13為間距d12的2倍，因此另外，信號y1、y2與相位差之間具有的關(guān)系式，且信號y1、y3與相位差具有(公式1-1)的關(guān)系式，因可得(公式1-2)，由公式1-1與公式1-2可得出根據(jù)相同原理，信號處理模塊100根據(jù)信號y1、y2(或相位差)推算相位差在此不再贅述。

更進(jìn)一步地，當(dāng)一天線ax與天線a1之間的一間距d1x為間距d12的q倍(即d1x＝qd12)時，一信號處理模塊可根據(jù)信號y1、y2(或相位差)推算一天線ax與天線a1之間的一相位差其中q為大于1的實(shí)數(shù)。具體來說，相位差與相位差具有的關(guān)系式，且相位差與信號y1、y2具有的關(guān)系式，其推導(dǎo)原理可參考前述相關(guān)段落，在此不再贅述。

由此可知，信號處理模塊100可僅根據(jù)信號y1、y2(或相位差)推算相位差以達(dá)到較佳的角度估測精準(zhǔn)度，同時避免相位模糊。即雷達(dá)系統(tǒng)10不需要利用天線a3、a4所接收到的反射信號y3、y4，即可取得相位差而增加角度估測精準(zhǔn)度。換句話說，一雷達(dá)系統(tǒng)可僅包含天線a1、a2，而不需包含天線a3、a4，即可達(dá)到同時包含天線a1～a4所能達(dá)到的角度估測精準(zhǔn)度。

因此，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，一雷達(dá)系統(tǒng)可僅包含兩個天線，即能夠達(dá)到天線數(shù)量大于2時所能達(dá)到的角度估測精準(zhǔn)度，同時避免相位模糊。具體來說，請參考圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例一雷達(dá)系統(tǒng)30的示意圖。雷達(dá)系統(tǒng)30用來估測一目標(biāo)物tg相對于雷達(dá)系統(tǒng)30的一來向角度θdoa，其包含有天線ant_1、ant_2以及一信號處理模塊306，信號處理模塊306包含一處理單元300以及一儲存單元302。天線ant_1、ant_2分別用來接收反射自目標(biāo)物tg的信號r1、r2，天線ant_1與天線ant_2之間具有一間距d，其中間距d可為雷達(dá)信號波長的一半(即d＝λ/2)。處理單元300耦接于天線ant_1、ant_2，以接收來自天線ant_1、ant_2的信號r1、r2，儲存單元302用來儲存一程序代碼304，程序代碼304用來指示處理單元300執(zhí)行一角度估測流程，以根據(jù)信號r1、r2估測來向角度θdoa。其中，處理單元300可為一中央處理器(cpu)、一數(shù)字信號處理器(dsp)或是一微處理器(microprocessor)，而不在此限，儲存單元302可為一只讀式存儲器(read-onlymemory，rom)或是一非易失性存儲器(non-volatilememory，例如，一電子擦除式可編程只讀存儲器(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory,eeprom)或一閃存(flashmemory))，而不在此限。

請參考圖4，圖4為本發(fā)明實(shí)施例一角度估測流程40的示意圖。角度估測流程40可編譯成程序代碼304，并由信號處理模塊306的處理單元300來執(zhí)行，角度估測流程40包含以下步驟：

步驟400：開始。

步驟402：自天線ant_1、ant_2接收反射自目標(biāo)物tg的信號r1、r2。

步驟404：根據(jù)信號r1、r2，計(jì)算一實(shí)體相位差a及虛擬相位差b1～bn，其中實(shí)體相位差a為天線ant_1與天線ant_2之間的一相位差。

步驟406：根據(jù)實(shí)體相位差a及虛擬相位差b1～bn，取得來向角度θdoa。

步驟408：結(jié)束。

需注意的是，根據(jù)角度估測流程40，信號處理模塊306除了計(jì)算天線ant_1與天線ant_2之間的實(shí)體相位差a(對應(yīng)至第一相位差)之外，信號處理模塊306還根據(jù)信號r1、r2計(jì)算虛擬相位差b1～bn。實(shí)際上，信號處理模塊306通過虛擬相位差b1～bn虛擬化(virtualize)或模擬(simulate)多個虛擬天線vant_1～vant_n，其中虛擬相位差b1～bn代表虛擬天線vant_1～vant_n與天線ant_1之間的(虛擬)相位差。天線ant_1、ant_2與虛擬天線vant_1～vant_n形成一虛擬天線陣列50，如圖5所示，在虛擬天線陣列50中，虛擬天線vant_1～vant_n并未實(shí)際設(shè)置于雷達(dá)系統(tǒng)30中，實(shí)際上僅天線ant_1、ant_2實(shí)際設(shè)置于雷達(dá)系統(tǒng)30中。另外，在虛擬天線陣列50中，虛擬天線vant_1～vant_n與天線ant_1之間具有虛擬間距δ1～δn，其中虛擬間距δ1～δn分別為間距d的2～n+1倍，換句話說，虛擬間距δ1～δn中一虛擬間距δn代表虛擬天線vant_1～vant_n中一虛擬天線vant_n與天線ant_1之間的虛擬間距，其中虛擬間距δn可表示為δn＝(n+1)d。

雖然雷達(dá)系統(tǒng)30僅包含2個實(shí)體天線(即天線ant_1、ant_2)，根據(jù)角度估測流程40，雷達(dá)系統(tǒng)30可達(dá)到具有n+2個天線所能達(dá)到的角度估測精準(zhǔn)度，同時避免相位模糊。

角度估測流程40的操作細(xì)節(jié)詳述如下。在步驟404中，信號處理模塊306根據(jù)信號r1、r2計(jì)算實(shí)體相位差a。詳細(xì)來說，信號處理模塊306可計(jì)算信號r2相對于信號r1的一比值r(即計(jì)算比值r為r＝r2/r1)，并根據(jù)比值r計(jì)算實(shí)體相位差a，即計(jì)算實(shí)體相位差a為(公式4-1)，其中利用公式4-1根據(jù)比值r計(jì)算實(shí)體相位差a的原理可參考前述相關(guān)段落，在此不再贅述。

另一方面，信號處理模塊306亦根據(jù)信號r1、r2計(jì)算虛擬相位差b1～bn。虛擬相位差b1～bn的計(jì)算方式并未有所限，在一實(shí)施例中，信號處理模塊306可根據(jù)比值r計(jì)算虛擬相位差b1～bn，具體來說，信號處理模塊306可計(jì)算虛擬相位差b1～bn的一虛擬相位差bn為(公式4-2)，其中虛擬相位差bn代表虛擬天線vant_n與天線ant_1之間的虛擬相位差。在另一實(shí)施例中，信號處理模塊306亦可根據(jù)實(shí)體相位差a推算虛擬相位差b1～bn，具體來說，信號處理模塊306可計(jì)算虛擬相位差bn為bn＝(n+1)a(公式4-3)。其中，利用公式4-2根據(jù)比值r計(jì)算虛擬相位差b1～bn及利用公式4-3根據(jù)實(shí)體相位差a計(jì)算虛擬相位差b1～bn的原理可參考前述相關(guān)段落，在此不再贅述。如此一來，信號處理模塊306即可根據(jù)信號r1、r2取得虛擬相位差b1～bn。

在步驟406中，信號處理模塊306根據(jù)實(shí)體相位差a及虛擬相位差b1～bn，取得來向角度θdoa。具體來說，信號處理模塊306可根據(jù)實(shí)體相位差a計(jì)算對應(yīng)于實(shí)體相位差a的一實(shí)體角度c(對應(yīng)至第一角度)，并分別根據(jù)虛擬相位差b1～bn計(jì)算多個虛擬角度，并根據(jù)實(shí)體角度c及該多個虛擬角度，取得來向角度θdoa。

詳細(xì)來說，信號處理模塊306可根據(jù)實(shí)體相位差a計(jì)算實(shí)體角度c為當(dāng)間距d為半波長λ/2時，實(shí)體角度c與實(shí)體相位差a具有一對一的對應(yīng)關(guān)系，即信號處理模塊306根據(jù)實(shí)體相位差a僅會得到單一實(shí)體角度c。另外，信號處理模塊306分別根據(jù)虛擬相位差b1～bn取得多個虛擬角度，因虛擬相位差b1～bn代表虛擬天線vant_1～vant_n與天線ant_1之間的(虛擬)相位差，且虛擬天線vant_1～vant_n與天線ant_1之間的虛擬間距δ1～δn皆大于間距d(即虛擬間距δ1～δn大于半波長λ/2)，因相位卷繞的因素，一虛擬相位差可對應(yīng)至多個虛擬角度，以虛擬相位差bn為例，信號處理模塊306可根據(jù)虛擬相位差bn取得虛擬角度hn,1～hn,m_n，其中m_n代表對應(yīng)至虛擬相位差bn的虛擬角度hn,1～hn,m_n的一個數(shù)。另外，虛擬角度hn,1～hn,m_n位于正負(fù)90度之間，且虛擬角度hn,1～hn,m_n中每一虛擬角度hn,m皆滿足(公式4-4)。另外，信號處理模塊306根據(jù)虛擬相位差bn取得虛擬角度hn,1～hn,m_n的方式并未有限，舉例來說，信號處理模塊306可先將公式4-4中虛擬相位差bn與虛擬角度hn,1～hn,m_n之間的對應(yīng)關(guān)系儲存于一對應(yīng)關(guān)系表，再根據(jù)虛擬相位差bn以查表的方式取得虛擬角度hn,1～hn,m_n。

信號處理模塊306取得多個虛擬角度后，其可根據(jù)實(shí)體角度c及該多個虛擬角度，取得來向角度θdoa。在一實(shí)施例中，信號處理模塊306可在虛擬角度hn,1～hn,m_n中選取一最佳虛擬角度hn,k為來向角度θdoa，以避免相位模糊所產(chǎn)生的問題。信號處理模塊306在虛擬角度hn,1～hn,m_n中選取最佳虛擬角度hn,k的方式并未有所限，信號處理模塊306可選取最佳虛擬角度hn,k為虛擬角度hn,1～hn,m_n中最接近實(shí)體角度c者，換句話說，最佳虛擬角度hn,k滿足虛擬角度hn,k與實(shí)體角度c之間的一差距小于一臨限值e1(即|hn,k－c|＜e1)，其中臨限值e1可視實(shí)際需求而調(diào)整。

在另一實(shí)施例中，信號處理模塊306取得最佳虛擬角度hn,k后，可在(根據(jù)虛擬相位差bn所得出的)虛擬角度hn+1,1～hn+1,m_n+1中選取一最佳虛擬角度hn+1,i為來向角度θdoa，以避免相位模糊所產(chǎn)生的問題，其中最佳虛擬角度hn+1,i為虛擬角度hn+1,1～hn+1,m_n+1中最接近最佳虛擬角度hn,k或?qū)嶓w角度c者。換句話說，最佳虛擬角度hn+1,i滿足其與最佳虛擬角度hn,k之間的一差距小于一臨限值e2(即|hn+1,i－h(huán)n,k|＜e2)，或最佳虛擬角度hn+1,i與實(shí)體角度c之間的一差距小于一臨限值e3(即|hn+1,i－c|＜e3)，其中臨限值e2、e3可視實(shí)際需求而調(diào)整。

由上述可知，根據(jù)角度估測流程40，信號處理模塊306僅利用天線ant_1、ant_2所接收的信號r1、r2，虛擬化多個虛擬天線vant_1～vant_n，并根據(jù)實(shí)體相位差a及虛擬相位差b1～bn，取得目標(biāo)物tg的來向角度θdoa。相比公知技術(shù)，雷達(dá)系統(tǒng)30在不增加天線數(shù)量及天線間距的情況下，仍可達(dá)到精準(zhǔn)的來向角度估測，同時避免相位模糊的現(xiàn)象。

需注意的是，前述實(shí)施例用以說明本發(fā)明的概念，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)可據(jù)以做不同的修飾，而不限于此。舉例來說，在角度估測流程40中，信號處理模塊根據(jù)信號r1、r2計(jì)算多個虛擬相位差b1～bn，并根據(jù)多個虛擬相位差b1～bn取得來向角度θdoa。然而，不限于此，信號處理模塊亦可根據(jù)信號r1、r2計(jì)算單一虛擬相位差b(虛擬相位差b可代表一虛擬天線vant與天線ant_1之間的一相位差)，再根據(jù)虛擬相位差b取得多個虛擬角度，以及根據(jù)該多個虛擬角度取得來向角度θdoa，亦符合本發(fā)明的要求。另外，虛擬天線vant與天線ant_1之間的一虛擬間距δ不限于間距d的整數(shù)倍，虛擬間距δ可為間距d的q倍，如此一來，可計(jì)算虛擬相位差b為b＝qa或其中q為大于1的實(shí)數(shù)，亦符合本發(fā)明的要求。

另外，信號處理模塊不限于特定電路結(jié)構(gòu)，其可由特殊應(yīng)用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)來實(shí)現(xiàn)，舉例來說，請參考圖5，圖5為本發(fā)明實(shí)施例一雷達(dá)系統(tǒng)60的示意圖，雷達(dá)系統(tǒng)60與雷達(dá)系統(tǒng)30相似，故相同組件沿用相同符號，雷達(dá)系統(tǒng)60包含一信號處理模塊606，信號處理模塊606包含一相位差計(jì)算單元600以及一來向角計(jì)算單元602，相位差計(jì)算單元600及來向角計(jì)算單元602皆可由特殊應(yīng)用集成電路來實(shí)現(xiàn)，信號處理模塊606亦可用來執(zhí)行角度估測流程40，其中相位差計(jì)算單元600可用來執(zhí)行角度估測流程40的步驟404，而來向角計(jì)算單元602可用來執(zhí)行角度估測流程40的步驟406，亦符合本發(fā)明的要求。

綜上所述，本發(fā)明僅利用兩個天線所接收的信號，產(chǎn)生虛擬天線與實(shí)體天線的虛擬相位差，并根據(jù)虛擬相位差取得多個虛擬角度，以取得來自目標(biāo)物的來向角度。相比公知技術(shù)，本發(fā)明在不增加天線數(shù)量及天線間距的情況下，仍可達(dá)到精準(zhǔn)的來向角度估測，同時避免相位模糊現(xiàn)象。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡是根據(jù)本發(fā)明權(quán)利要求書所做的等同變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明的涵蓋范圍。