本發(fā)明涉及一種磁導(dǎo)航時(shí)磁條識(shí)別的方法及裝置，尤其是能識(shí)別磁條分支路口形狀的磁導(dǎo)航方法及裝置,具體為一種可檢測(cè)磁條分支的磁導(dǎo)航方法。

背景技術(shù)：

目前常規(guī)的磁導(dǎo)航技術(shù)是將磁條埋入地下或貼在地面，通過磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量，從而控制運(yùn)輸裝置沿磁條方向運(yùn)動(dòng)。但是，公知的磁導(dǎo)航裝置只能檢測(cè)運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量，當(dāng)磁條出現(xiàn)復(fù)雜形狀的分支時(shí)，磁導(dǎo)航傳感器無法檢測(cè)分支路口的形狀，從而只能控制運(yùn)輸裝置沿著一條單一的路線運(yùn)動(dòng)，而不能在網(wǎng)狀的路線圖中沿著一條復(fù)雜的路線運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有的磁導(dǎo)航裝置不能檢測(cè)復(fù)雜磁條分支的不足，本發(fā)明提供一種磁導(dǎo)航裝置，該裝置不僅能檢測(cè)運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量，而且能方便地識(shí)別磁條分支路口的形狀，從而可以控制運(yùn)輸裝置在網(wǎng)狀路線圖中沿著一條復(fù)雜的路線運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

用一個(gè)十字形固定架分別在十字的4個(gè)支腳上安裝一個(gè)磁導(dǎo)航傳感器，

各傳感器上的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)呈線性排列，從而4個(gè)磁導(dǎo)航傳感器的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)呈十字形排列。

若磁導(dǎo)航裝置下方有磁條，磁導(dǎo)航傳感器利用其底部的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)，能夠檢測(cè)出磁條上方的磁場(chǎng)強(qiáng)度，

每一個(gè)磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)都有對(duì)應(yīng)的一路信號(hào)輸出，當(dāng)磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到較強(qiáng)磁場(chǎng)時(shí)，該路信號(hào)就會(huì)輸出低電平，而檢測(cè)到的磁場(chǎng)較弱時(shí)則輸出高電平，

根據(jù)信號(hào)接收器接收到的各路電信號(hào)高低分布就可以獲取運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量和磁條分支路口的形狀。

一種可檢測(cè)磁條分支的磁導(dǎo)航方法,其特征在于步驟包括:

a.當(dāng)磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器的正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上的所有磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器僅靠近十字固定架中心部位的1~2個(gè)磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)能檢測(cè)到較強(qiáng)的磁信號(hào)輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器上其余的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮，此時(shí)控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷磁條為沿第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列方向的直線以及運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量，從而控制運(yùn)輸裝置沿著磁條運(yùn)動(dòng)；

b.在運(yùn)動(dòng)過程中，運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條方向產(chǎn)生了較大偏移量，第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上能檢測(cè)到磁信號(hào)的采樣點(diǎn)減少，第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器能檢測(cè)到磁信號(hào)的采樣點(diǎn)增多，此時(shí)控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置和磁條間的偏移量，對(duì)運(yùn)輸裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行修正，從而控制運(yùn)輸裝置沿著磁條運(yùn)動(dòng),同理可檢測(cè)磁條為沿第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器排列方向的直線以及運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量；

c.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到L型路口時(shí)，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器靠近十字固定架中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮，當(dāng)控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的L形路口。同理可檢測(cè)與第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的L形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的L形路口、與第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的L形路口。據(jù)此可控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng)；

d.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到T型路口時(shí)，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器靠近十字固定架中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，磁導(dǎo)航傳感器上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的T形路口。同理可檢測(cè)與第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的T形路口,據(jù)此控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng)；

e.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示十字型路口時(shí)，由于磁條位于第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器正下方，第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器靠近十字固定架中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)十字形路口，據(jù)此控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng)；

f.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示磁條終點(diǎn)時(shí)，由于磁條位于磁導(dǎo)航傳感器正下方，磁導(dǎo)航傳感器上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，磁導(dǎo)航傳感器靠近十字固定架中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已沿磁導(dǎo)航傳感器的排列法向到達(dá)磁條終點(diǎn)并控制運(yùn)輸裝置停止運(yùn)動(dòng),同理可檢測(cè)運(yùn)輸裝置沿著磁導(dǎo)航傳感器的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器的排列法向到達(dá)磁條終點(diǎn)。

所述L型路口為直角轉(zhuǎn)彎路口。

所述T型路口為丁字路口。

本發(fā)明的有益效果是，可以在檢測(cè)運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條偏移量的同時(shí)，方便地檢測(cè)磁條分支路口的形狀，裝置僅由4個(gè)磁導(dǎo)航傳感器和一個(gè)十字固定架組成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

附圖標(biāo)記

1.十字固定架、2.第一磁導(dǎo)航傳感器、3.第二磁導(dǎo)航傳感器、4.第三磁導(dǎo)航傳感器、5.第四磁導(dǎo)航傳感器、6.磁導(dǎo)航傳感器、7.傳感器信號(hào)傳輸帶、8.螺釘、9.傳感器信號(hào)指示燈、10.磁條。

附圖說明書

圖1是本發(fā)明的裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖2是磁導(dǎo)航裝置檢測(cè)運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條偏移量的效果圖；

圖3是磁導(dǎo)航裝置檢測(cè)L型分支路口的效果圖；

圖4是磁導(dǎo)航裝置檢測(cè)T型分支路口的效果圖；

圖5是磁導(dǎo)航裝置檢測(cè)十字型分支路口的效果圖；

圖6是磁導(dǎo)航裝置檢測(cè)磁條終點(diǎn)的效果圖。

具體的實(shí)施方式：

實(shí)施例1:

如圖1所示實(shí)施例中，十字固定架（1）利用螺釘（7）將4個(gè)磁導(dǎo)航傳感器固定，磁導(dǎo)航傳感器利用其底部的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)磁信號(hào)，通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）將電信號(hào)傳輸給控制系統(tǒng)，同時(shí)通過傳感器信號(hào)指示燈（8）的亮度讓操作者直觀的觀察信號(hào)分布。

一種可檢測(cè)磁條分支的磁導(dǎo)航方法,其特征在于步驟包括:

a.若磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)的正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上的所有磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)僅靠近十字固定架（1）中心部位的1~2個(gè)磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)能檢測(cè)到較強(qiáng)的磁信號(hào)輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)上其余的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮。此時(shí)控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷磁條為沿第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列方向的直線以及運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量，從而控制運(yùn)輸裝置沿著磁條運(yùn)動(dòng),

b.若在運(yùn)動(dòng)過程中，若運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條方向產(chǎn)生了較大偏移量，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上能檢測(cè)到磁信號(hào)的采樣點(diǎn)減少，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)能檢測(cè)到磁信號(hào)的采樣點(diǎn)增多，此時(shí)控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置和磁條間的偏移量，對(duì)運(yùn)輸裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行修正，從而控制運(yùn)輸裝置沿著磁條運(yùn)動(dòng)。同理可檢測(cè)磁條為沿第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列方向的直線以及運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量,

c.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示L型路口時(shí)，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列形狀一致的L形路口。同理可檢測(cè)與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)排列形狀一致的L形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的L形路口、與第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的L形路口。據(jù)此控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng),

d.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示T型路口時(shí)，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，磁導(dǎo)航傳感器（2）上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口,同理可檢測(cè)與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列形狀一致的T形路口,據(jù)此控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng),

e.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示十字型路口時(shí)，由于磁條位于第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)正下方，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)十字形路口，據(jù)此控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng),

f.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示磁條終點(diǎn)時(shí)，由于磁條位于磁導(dǎo)航傳感器（3）正下方，磁導(dǎo)航傳感器（3）上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，磁導(dǎo)航傳感器（3）靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已沿磁導(dǎo)航傳感器（3）的排列法向到達(dá)磁條終點(diǎn)并控制運(yùn)輸裝置停止運(yùn)動(dòng),同理可檢測(cè)運(yùn)輸裝置沿著磁導(dǎo)航傳感器（2）的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器（4）的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器（5）的排列法向到達(dá)磁條終點(diǎn)。

實(shí)施例2:

如圖1所示實(shí)施例中，十字固定架（1）利用螺釘（7）將4個(gè)磁導(dǎo)航傳感器固定，磁導(dǎo)航傳感器利用其底部的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)磁信號(hào)，通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）將電信號(hào)傳輸給控制系統(tǒng)，同時(shí)通過傳感器信號(hào)指示燈（8）的亮度讓操作者直觀的觀察信號(hào)分布。

一種可檢測(cè)磁條分支的磁導(dǎo)航方法,其特征在于步驟包括:

a.若磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)的正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上的所有磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)僅靠近十字固定架（1）中心部位的1~2個(gè)磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)能檢測(cè)到較強(qiáng)的磁信號(hào)輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)上其余的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮。此時(shí)控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷磁條為沿第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列方向的直線以及運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量，從而控制運(yùn)輸裝置沿著磁條運(yùn)動(dòng),

b.若在運(yùn)動(dòng)過程中，若運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條方向產(chǎn)生了較大偏移量，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上能檢測(cè)到磁信號(hào)的采樣點(diǎn)減少，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)能檢測(cè)到磁信號(hào)的采樣點(diǎn)增多，此時(shí)控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置和磁條間的偏移量，對(duì)運(yùn)輸裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行修正，從而控制運(yùn)輸裝置沿著磁條運(yùn)動(dòng)。同理可檢測(cè)磁條為沿第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列方向的直線以及運(yùn)輸裝置相對(duì)于磁條的偏移量,

c.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示L型路口時(shí)，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列形狀一致的L形路口。同理可檢測(cè)與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)排列形狀一致的L形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的L形路口、與第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的L形路口。據(jù)此控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng),

d.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示T型路口時(shí)，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，磁導(dǎo)航傳感器（2）上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口,同理可檢測(cè)與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列形狀一致的T形路口,據(jù)此控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng),

e.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示十字型路口時(shí)，由于磁條位于第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)正下方，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮。控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已到達(dá)十字形路口，據(jù)此控制運(yùn)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運(yùn)動(dòng),

f.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運(yùn)動(dòng)到如圖所示磁條終點(diǎn)時(shí)，由于磁條位于磁導(dǎo)航傳感器（3）正下方，磁導(dǎo)航傳感器（3）上十字外部端頭的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)檢測(cè)到的磁信號(hào)強(qiáng)，均通過傳感器信號(hào)傳送帶（6）輸出低電平并點(diǎn)亮指示燈，磁導(dǎo)航傳感器（3）靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)不能檢測(cè)到磁信號(hào)輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上所有的磁場(chǎng)感應(yīng)點(diǎn)輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)判斷運(yùn)輸裝置已沿磁導(dǎo)航傳感器（3）的排列法向到達(dá)磁條終點(diǎn)并控制運(yùn)輸裝置停止運(yùn)動(dòng),同理可檢測(cè)運(yùn)輸裝置沿著磁導(dǎo)航傳感器（2）的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器（4）的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器（5）的排列法向到達(dá)磁條終點(diǎn)。

所述L型路口為直角轉(zhuǎn)彎路口。

所述T型路口為丁字路口。