本發(fā)明涉及一種用于定位移動設(shè)備的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
為了確定機動車的位置，可以使用像例如SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping；http://de.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_Localization_and_Mapping)或者MCL(MonteCarloLocalization,http://en.wikipedia.org/wiki/Monte_Carlo_localization)等方法。在此，在任何情況下都使用相同的做法。為了產(chǎn)生用于待確定的位置的假設(shè)，可以使用多個傳感器，其中該傳感器的數(shù)據(jù)合并。在Thrun,Burgard和Fox的著作“ProbabilisticRobotics(IntelligentRoboticsandAutonomousAgents)”(ISBN:9780262201629)中描述了兩種提及的做法。由專利文獻EP1923763A1已知用于在使用顆粒過濾器的情況下估計移動的機器人的位置的方法。在此在考慮顆粒流的情況下修正機器人的傳感器的可能誤差。由專利文獻EP1901152B1已知的運動系統(tǒng)設(shè)計用于，使用顆粒過濾器單元進行定位和測繪。在此，利用顆粒過濾器單元確定當(dāng)前顆粒的姿勢。此外，利用傳感器檢測移動元件的姿勢中的姿勢變化。專利文獻WO2011/033100A1描述了一種用于構(gòu)建地圖的方法，所述地圖通過人員在空間環(huán)境中將來的運動的可能性來進行位置相關(guān)的說明。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
在這種背景下，提出了一種用于在周圍環(huán)境中定位移動設(shè)備的方法以及系統(tǒng)，其中，設(shè)備具有用于在利用不同的定位方法的情況下檢測設(shè)備周圍環(huán)境的多個傳感器，其中存在用于周圍環(huán)境的參考地圖，所述參考地圖包括周圍環(huán)境內(nèi)部的多個位置，其中為周圍環(huán)境內(nèi)部的至少一個位置推薦至少一種定位方法，所述至少一種定位方法能夠利用用于檢測周圍環(huán)境的至少一個傳感器來執(zhí)行，其中，為了定位所述移動設(shè)備，對移動設(shè)備的當(dāng)前位置使用按照參考地圖推薦的至少一種定位方法，能利用至少一個傳感器執(zhí)行所述至少一種定位方法，其中，在考慮至少一個傳感器的視角的情況下確定所述至少一種定位方法，對周圍環(huán)境內(nèi)部的移動設(shè)備的位置來說所述傳感器占據(jù)所述視角。根據(jù)本發(fā)明的方法設(shè)置用于在周圍環(huán)境中定位移動設(shè)備。所述設(shè)備具有用于在利用不同的定位方法的情況下檢測設(shè)備周圍環(huán)境的多個傳感器，其中，存在并使用用于周圍環(huán)境的參考地圖，所述參考地圖包括周圍環(huán)境內(nèi)部的多個位置。在此，對設(shè)備在周圍環(huán)境內(nèi)部和/或根據(jù)參考地圖可占據(jù)的至少一個位置，通常對于每個位置，推薦至少一種定位方法，所述至少一種定位方法可以利用用于檢測周圍環(huán)境的至少一個傳感器執(zhí)行，其中，為了定位所述設(shè)備，對移動設(shè)備的當(dāng)前位置來說使用按照參考地圖推薦的所述至少一種定位方法，可以利用至少一個傳感器執(zhí)行所述至少一種定位方法。通常為每個在參考地圖中繪出的位置準(zhǔn)確地推薦一種可以利用傳感器執(zhí)行的定位方法。然而，也可以為一個位置推薦多于一種可利用分別至少一個傳感器執(zhí)行的定位方法。這例如會以每個傳感器具有不同的檢測方向為條件。因此，可以對一位置來說方向相關(guān)地執(zhí)行不同的定位方法。每個傳感器不同程度地受到周圍環(huán)境中的地面標(biāo)志的影響。因此，對一些位置來說可能已知的是，傳感器提供錯誤測量。這可以通過使該傳感器在確定的區(qū)域內(nèi)去激活來避免。也可以在處理時，通常在數(shù)據(jù)合并時(其中考慮多個傳感器的數(shù)據(jù))，在合并時較少地評估對確定的位置來說提供錯誤測量的傳感器的數(shù)據(jù)。此外，為設(shè)備的將來的運動，例如行駛，計劃一種在周圍環(huán)境內(nèi)部的待駛過的軌跡，以及對沿著軌跡的設(shè)備的位置分別使用根據(jù)參考地圖推薦的至少一種定位方法，也就是說可以利用至少一個傳感器執(zhí)行的一種定位方法或多種定位方法。通過這種方式可以通過提前選擇至少一種定位方法預(yù)見式檢測所述周圍環(huán)境。在此，在考慮至少一個傳感器的視角(對移動設(shè)備在周圍環(huán)境內(nèi)部的位置來說，所述傳感器使用該視角)或者在考慮傳感器的有效距離和可能的錯誤測量的情況下確定至少一種定位方法。根據(jù)傳感器的位置以及根據(jù)傳感器的檢測方向從該傳感器的位置出發(fā)確定至少一個傳感器的視角。在此，傳感器的當(dāng)前位置、當(dāng)前的視角和當(dāng)前的檢測方向是該傳感器的運行參數(shù)?？紤]傳感器的有效距離或檢測有效距離作為該傳感器的其它運行參數(shù)。如果已知，傳感器在周圍環(huán)境中的位置處環(huán)境相關(guān)地執(zhí)行一種錯誤測量，則可以調(diào)整其有效距離，通常是縮短。設(shè)計為攝像機的傳感器的其它工作參數(shù)還有亮度、光圈調(diào)節(jié)等。當(dāng)在參考地圖中存儲了關(guān)于此的信息時，在此對于每個位置來說可以提前設(shè)定這些參數(shù)。周圍環(huán)境在參考地圖中可以分為不同的區(qū)域或者部段和/或區(qū)段。對于處在通常相連的區(qū)域內(nèi)部的位置來說，可以利用相同的至少一個傳感器執(zhí)行相同的至少一種定位方法。在此，軌跡也可以分為不同的部段，其中每個部段經(jīng)過所述區(qū)域之一。當(dāng)設(shè)備可以從定位系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)時，在一設(shè)計方案中通過定位系統(tǒng)(GPS)確定設(shè)備的當(dāng)前位置。設(shè)備的定位也可以在建筑物內(nèi)部，例如在停車樓內(nèi)部執(zhí)行。在此，根據(jù)接收也可以考慮定位系統(tǒng)的信息。因此，在建筑物內(nèi)部可以有對位置的初始估計。在建筑物外部可以由設(shè)備不受影響地接收定位系統(tǒng)的信息。在一種設(shè)計方案中，在考慮例如從傳感器可看到的周圍環(huán)境中地面標(biāo)志的分布的情況下確定用于位置的至少一種定位方法。在此，可以在考慮周圍環(huán)境中地面標(biāo)志的密度和/或在考慮周圍環(huán)境中位置與地面標(biāo)志的間距的情況下確定用于位置的至少一種定位方法。在此，不同的位置固定的物體可以用作地面標(biāo)志，例如樹木、建筑物或交通標(biāo)志。地面標(biāo)志也可以設(shè)計為條形碼，例如二維條形碼，或者建筑物內(nèi)部的柱子。用于位置的至少一種定位方法可以通過作為至少一個傳感器的運行參數(shù)的有效距離調(diào)整。其它待考慮的和/或待調(diào)整的運行參數(shù)可以是傳感器的靈敏度、開度/張角和測量頻率。在一設(shè)計方案中，基于參考測量確定參考地圖。為此，所述設(shè)備布置在周圍環(huán)境中。為了執(zhí)行在一位置處的參考測量，利用所有的傳感器執(zhí)行并在此測試所有的定位方法。由此確定可利用至少一個傳感器執(zhí)行的對所述位置來說合適的至少一種定位方法并為該位置在參考地圖中注明。因為周圍環(huán)境會改變，所以能夠任意頻度地執(zhí)行參考測量，其中更新了參考地圖?？梢詾樵O(shè)計為機動車的移動設(shè)備執(zhí)行所述方法。用于在周圍環(huán)境中定位移動設(shè)備的系統(tǒng)具有多個傳感器，這些傳感器用于在利用不同的定位方法的情況下檢測設(shè)備的周圍環(huán)境。在此存在用于周圍環(huán)境的參考地圖，所述參考地圖包括周圍環(huán)境內(nèi)部的多個位置，其中對參考地圖中繪出的至少一個位置來說，通常對于移動設(shè)備一般可到達的每個位置來說，推薦至少一種定位方法，所述至少一種定位方法可以利用用于檢測周圍環(huán)境的多個傳感器中的至少一個執(zhí)行。對移動設(shè)備的當(dāng)前位置來說，為了定位所述設(shè)備，使用在參考地圖中注明的和按照參考地圖推薦的所述至少一種定位方法，可以利用多個傳感器中的至少一個執(zhí)行所述至少一種定位方法。此外，系統(tǒng)具有一控制器，所述控制器設(shè)計用于，通過與外部定位系統(tǒng)交換信息確定移動設(shè)備的當(dāng)前位置并且驅(qū)控/操控用于執(zhí)行至少一種定位方法的至少一個傳感器。在此，通過電磁波由定位系統(tǒng)提供關(guān)于系統(tǒng)的天線的當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)。在設(shè)計方案中，在執(zhí)行所述方法時，使用位置相關(guān)的估計/方程(Ansatz)以用于定位作為移動設(shè)備的機動車，所述估計基于機動車位于其中的周圍環(huán)境的參考地圖的數(shù)據(jù)以及基于為機動車計劃的待駛過的軌跡。通過利用參考測量補充軌跡和參考地圖的數(shù)據(jù)預(yù)先確定，可在所述地區(qū)的哪個區(qū)域內(nèi)和/或沿著軌跡的哪個部段使用哪個傳感器支持的定位方法或位置確定方法。基于位置有針對性地選擇和參數(shù)化待由傳感器執(zhí)行的、用于檢測周圍環(huán)境的檢測方法。由此還得出，可以避免由所用的傳感器的已知的、可能錯誤的測量導(dǎo)致的位置錯誤。通過減少錯誤的或不清楚的測量可以提供對機動車的待計算的位置的更魯棒的假設(shè)。如果可以放棄定位方法或檢測方法，則可以去激活為此待使用的傳感器，由此可以節(jié)省運行該傳感器所需的能量。此外，可以減小控制器(利用該控制器還可以執(zhí)行所述定位方法)的計算功率，由此同樣可以節(jié)省能量。為了執(zhí)行所述方法，可以不變地以及進而在沒有結(jié)構(gòu)性調(diào)整的情況下使用基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備作為地面標(biāo)志。用于確定位置和/或用于確定對位置的假設(shè)的所有數(shù)據(jù)可以通過利用設(shè)計為參考傳感器的傳感器在為機動車設(shè)定的周圍環(huán)境中進行的至少一種參考測量來確定。因此，在所述方法的框架內(nèi)，用于檢測周圍環(huán)境中的物體的、適用于其中存在機動車的相應(yīng)的周圍環(huán)境的傳感器基于其有效距離而被使用，由此執(zhí)行對機動車的定位以及對機動車位置的假設(shè)。在用于定位移動設(shè)備的方法中，所述移動設(shè)備可以具有用于在利用不同的定位方法的情況下檢測設(shè)備的周圍環(huán)境的至少一個傳感器，為設(shè)備的行駛計劃了待駛過的軌跡。在此，計劃好的軌跡劃分為區(qū)域或部段，其中每個部段與相應(yīng)的周圍環(huán)境相關(guān)。在此，對每個部段來說使用與周圍環(huán)境匹配的定位方法，為部段內(nèi)部的每個位置推薦所述定位方法。因此，周圍環(huán)境相關(guān)地和/或情況相關(guān)地使用相應(yīng)一種定位方法，其中例如可以是像HectorSLAM或者UKF(UnscentedKalmanFilter)等定位方法。由包括定為方法組的SLAM或者MCL，一種用于定位的數(shù)學(xué)方法得到這種定位方法。因此，可以選擇與相應(yīng)的周圍環(huán)境匹配的、可利用傳感器執(zhí)行的定位方法。因為選擇了可分別利用至少一個為此設(shè)置的傳感器執(zhí)行的多個供使用的定位方法中的相應(yīng)一種定位方法，所以可以省去在設(shè)備的周圍環(huán)境的當(dāng)前部段中的其它定位方法。因此，可以去激活在周圍環(huán)境中可能提供錯誤測量的傳感器。此外，可以調(diào)整作為傳感器的運行參數(shù)的例如用于靈敏度的測量閾值、用于可傳感方式執(zhí)行的測量的次數(shù)的測量頻率、最大距離或檢測有效距離和/或配置策略/消防策略(Feuerstrategie)，利用所述配置策略確定用于檢測周圍環(huán)境的方向并進而確定傳感器的相應(yīng)的檢測設(shè)備。作為運行參數(shù)，也可以對傳感器預(yù)處理，例如超聲波傳感器中的噪音閾值或作為傳感器的攝像機中的白相片平衡進行調(diào)整或參數(shù)化。在參考地圖中給出可以利用哪個傳感器執(zhí)行哪種定位方法。在此也可以通過選擇定位方法自動確定待使用的傳感器的運行參數(shù)。然而也可以使傳感器的運行參數(shù)的值與周圍環(huán)境匹配。此外，還可以由此選擇定位方法，即可以檢測傳感器從哪個方向和/或視角檢測周圍環(huán)境。因此實現(xiàn)了，對沿著軌跡的位置來說沿著第一方向可利用第一傳感器執(zhí)行第一定位方法，以及沿著另一個方向可利用第二傳感器執(zhí)行第二定位方法。在參考行駛中通過至少一個參考測量提供參考地圖，其中確定具體的周圍環(huán)境與具體的定位方法的配屬，其中也可以在周圍環(huán)境內(nèi)部考慮傳感器的當(dāng)前的視角和檢測設(shè)備。系統(tǒng)可以具有設(shè)計為超聲波傳感器的至少一個傳感器。也可以使用激光傳感器以及攝像機。然而，這種超聲波傳感器易受地面反射的影響，也就是說由超聲波傳感器發(fā)出的聲波在周圍環(huán)境的地面處被反射，由此對在周圍環(huán)境中待檢測的物體來說會提供至該物體的錯誤的間距。考慮到這一點，對周圍環(huán)境內(nèi)部的確定的位置來說，還可以通過選擇一種定位方法來調(diào)整以及匹配超聲波傳感器的有效距離。備選地或補充地，可以通過選擇一種定位方法來減小測量錯誤的可能性。在設(shè)計方案中，在確定的周圍環(huán)境中和/或在確定的位置處可以關(guān)掉超聲波傳感器。取而代之地，在使用備選的定位方法的情況下使用系統(tǒng)的另一個傳感器。通常通過由定位系統(tǒng)，例如GPS支持的導(dǎo)航系統(tǒng)來執(zhí)行沿著待駛過的軌跡對設(shè)備的位置的第一估計，其中在使用定位系統(tǒng)的情況下定位該移動設(shè)備。對移動設(shè)備的待通過定位系統(tǒng)進行的定位可以精確到幾米。在所述方法的框架中，可以改進的定位的精度。例如，所述方法可以執(zhí)行用于設(shè)計為機動車的設(shè)備。在此考慮到，對機動車位于筆直、平坦的平面中的情況來說，布置在該機動車中的、例如設(shè)計為激光掃描儀的傳感器占據(jù)第一平坦的視角。相反，對機動車在傾斜的坡道或斜坡上行駛的情況來說，該傳感器占據(jù)第二傾斜的視角。因此，可以基于機動車相對于待定義的參考面占據(jù)的檢測方向的角度選擇待使用的定位方法。為了在兩種定位方法之間切換，需要考慮，在周圍環(huán)境內(nèi)部哪個位置處機動車相對于參考面所成的角度會改變。這種位置也可以稱為轉(zhuǎn)折點。傳感器的視角也取決于機動車占據(jù)的該角度。在參考地圖中存儲或儲存了角度改變的該位置，在角度改變時可以指示定位方法的改變。在執(zhí)行所述方法時，如果通過一種定位方法在周圍環(huán)境的一部段中和/或當(dāng)前位置處還提供了由于位置導(dǎo)致的錯誤數(shù)據(jù)或者沒有提供數(shù)據(jù)，則可以去激活這種定位方法。通過關(guān)掉傳感器和/或通過去激活一種定位方法可以減小系統(tǒng)的控制器的計算負(fù)荷。這例如涉及在使用攝像機作為傳感器時基于攝像機的定位方法，對所述傳感器來說需要使用大的計算負(fù)荷。然而如果已知，在周圍環(huán)境的確定的部段中不存在特征(通常是物體)，根據(jù)該特征可以借助于基于攝像機的定位方法確定設(shè)備的位置，則可以停止這種定位方法并把控制器的由此釋放的計算能力用于其它過程，由此限制了控制器的電功率消耗且進而可以節(jié)省能量。通?？梢栽谕C模式或睡眠模式中基于位置使用一種傳感器，從而該傳感器僅仍需很少的能量。在周圍環(huán)境的確定的位置中，傳感器也可以完全被去激活。備選地或補充地，周圍環(huán)境也可以通過周圍環(huán)境中特征(也就是說地面標(biāo)志以及進而物體)的存在來定義。如果這些特征和/或物體在周圍環(huán)境內(nèi)部可以通過其可能標(biāo)準(zhǔn)化的外表分級和/或分類，則可以使用所謂的基于標(biāo)志的定位方法。此外具有標(biāo)準(zhǔn)化的外表的特征和/或物體是車道標(biāo)志、銘牌和/或二維碼。如果可以確定，在周圍環(huán)境的部段中不存在或僅存在不足夠的地面標(biāo)志，則不能使用基于此的定位方法。因此，也可以根據(jù)在周圍環(huán)境的部段中地面標(biāo)志或物體與傳感器的最大距離是多少來選擇可行的定位方法，利用所述傳感器執(zhí)行所述定位方法，從而能夠由該傳感器檢測地面標(biāo)志。因此對其中地面標(biāo)志與傳感器距離很遠的周圍環(huán)境的部段來說，可以使用利用大的有效距離用的傳感器的定位方法，以及對其中地面標(biāo)志處于傳感器附近的周圍環(huán)境的部段來說，可以使用利用小的有效距離的傳感器的定位方法。因此，如果對于周圍環(huán)境來說已知，地面標(biāo)志距離過遠，以便能夠利用確定的定位方法實現(xiàn)利用確定的傳感器的測量，則可以去激活為此待使用的傳感器。因此，超聲波傳感器的有效距離僅為幾米，例如4m。然而如果待檢測的地面標(biāo)志距離過遠，則超聲波傳感器不提供測量數(shù)據(jù)且進而可以去激活。對周圍環(huán)境的確定的部段來說在參考測量中可以確定的參考地圖可以設(shè)計為所謂的二維格柵地圖(OccupancyGrid)、矢量地圖、多層圖或樹形圖。為此從上文提到的著作“ProbalisticRobotics”得到信息。在這種參考地圖中定義周圍環(huán)境中的區(qū)域，也就是說扇區(qū)和/或部段，其中在參考地圖中存儲設(shè)計為聯(lián)合信息/頭信息的信息，其給出了關(guān)于待基于位置使用的定位方法的消息。因此，這些聯(lián)合信息取決于傳感器且包括如下項目：可以使用哪些定位方法，待使用的傳感器的最小有效距離應(yīng)該為多大和/或傳感器與可能存在的作為地面標(biāo)志的墻壁的最大間距應(yīng)該是多大。聯(lián)合信息也可以包括照明關(guān)系和/或存在的地面標(biāo)志的類型等項目?；谝苿釉O(shè)備，通常是機動車或自主機器人的當(dāng)前位置來確定，其位于周圍環(huán)境和/或參考地圖的哪個扇區(qū)中。來自參考地圖的聯(lián)合信息基于位置和/或基于扇區(qū)讀取以及待使用的傳感器和/或定位方法參數(shù)化。由說明書和附圖得到本發(fā)明的其他優(yōu)點和設(shè)計方案。附圖說明上文所述的以及隨后仍將說明的特征不僅能夠以相應(yīng)給出的組合使用，而且也能夠以其它組合或單獨使用，只要不脫離本發(fā)明的框架。根據(jù)附圖中的實施形式示意性示出本發(fā)明以及參考附圖示意性并詳細(xì)描述本發(fā)明。圖1以示意性視圖示出了在執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的一種實施形式時的移動設(shè)備，所述移動設(shè)備具有根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一種實施形式；圖2示出用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的實施形式的圖表。具體實施方式圖1以示意性視圖示出了設(shè)計為機動車的移動設(shè)備2，所述移動設(shè)備具有根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)4的一種實施形式。在此，系統(tǒng)4包括多個傳感器6、8、10，然而其中在圖1中僅示出了三件。這些傳感器6、8、10中的每個設(shè)計用于檢測周圍環(huán)境12以及因此檢測移動設(shè)備2的環(huán)境，其中由每個傳感器6、8、10使用至少一種定位方法用于檢測周圍環(huán)境12。此外，系統(tǒng)4包括控制器14，用于控制根據(jù)本發(fā)明的方法的實施形式的至少一個步驟。在執(zhí)行所述方法的實施形式時，在此規(guī)定了，設(shè)備2在周圍環(huán)境12內(nèi)部沿著軌跡移動，該軌跡在圖1中通過曲線16表示。該軌跡延伸通過周圍環(huán)境12的五個區(qū)域18、20、22、24、26或部段或扇區(qū)。系統(tǒng)4的控制器14中存儲了參考地圖。該參考地圖通過用于位置的參考測量確定，移動設(shè)備2在周圍環(huán)境12中可占據(jù)所述位置。在此，對分別一個位置來說執(zhí)行參考測量，其中在相應(yīng)的位置中利用傳感器6、8、10中的每一個執(zhí)行每種可利用傳感器6、8、10執(zhí)行的定位方法。在此，對這些位置中的每個來說，確定并在參考地圖中注明至少一種定位方法，所述至少一種定位方法可利用至少一個傳感器6、8、10執(zhí)行且利用所述至少一種定位方法能很好地檢測周圍環(huán)境12。在此可以通過新的待執(zhí)行的參考測量補充和/或更新參考地圖?；谥車h(huán)境12中地面標(biāo)志28、30的分布，根據(jù)參考地圖可為周圍環(huán)境12中的哪個位置推薦利用哪個至少一個傳感器6、8、10的哪種至少一種定位方法。這些地面標(biāo)志28、30是不同大小的位置固定地布置的物體，所述物體在周圍環(huán)境12中密度不同地分布。在此，一些地面標(biāo)志30分級為障礙。周圍環(huán)境12在此通過參考地圖劃分為五個區(qū)域18、20、22、24、26，其中根據(jù)參考地圖對于每個區(qū)域18、20、22、24、26(所述區(qū)域分別包括多個位置)來說分別推薦了至少一種定位方法，所述至少一種定位方法能借助于分別至少一個傳感器6、8、10執(zhí)行。為了進一步描述所述方法的實施形式，還參見圖2的圖表。在為移動設(shè)備2計劃的沿著軌跡的行駛中，為移動設(shè)備2通過定位系統(tǒng)，例如GPS執(zhí)行對當(dāng)前和/或初始位置的確定32，其中通常對所述位置進行估計。對相應(yīng)的周圍環(huán)境來說，可以與周圍環(huán)境是否布置在建筑物內(nèi)部或外部無關(guān)地通過數(shù)據(jù)庫把參考地圖載入系統(tǒng)4的控制器14中并用于執(zhí)行所述方法。此外，對參考地圖來說，執(zhí)行位置相關(guān)的分析34?；诋?dāng)前的位置，為該當(dāng)前的位置在考慮參考地圖的情況下做出基于位置的選擇36，該選擇是關(guān)于可利用哪個傳感器6、8、10執(zhí)行哪個定位方法，其中在此對每個區(qū)域18、20、22、24、26來說，推薦了可利用確定的傳感器6、8、10執(zhí)行的確定的定位方法。在此在一設(shè)計方案中檢查，移動設(shè)備2的當(dāng)前的位置在周圍環(huán)境12內(nèi)部處在哪個區(qū)域18、20、22、24、26中，其中基于區(qū)域選擇利用確定的傳感器6、8、10的確定的定位方法。在結(jié)束步驟中，在使用確定的定位方法的情況下利用確定的傳感器6、8、10執(zhí)行對移動設(shè)備2的定位38。在此該定位38的結(jié)果也可以用于進一步的參考測量并進而用于更新參考地圖。因此，也可以更新一種再次選擇36并在再次定位38中在使用另一個確定的傳感器6、8、10的情況下位置相關(guān)地執(zhí)行另一個確定的定位方法。