本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域,特別是一種適用于全自動(dòng)化學(xué)發(fā)光測(cè)定過程的化學(xué)發(fā)光測(cè)定儀器的反應(yīng)杯抓放機(jī)械手。
背景技術(shù):目前醫(yī)學(xué)領(lǐng)域最為普遍使用的診斷方法——體外診斷,是指采集人體的體液、排泄物、分泌物進(jìn)行化學(xué)成分或者化學(xué)反應(yīng)分析,從而判斷人體病變,如化學(xué)發(fā)光分析法、分子診斷等。上述這些診斷方法,均采用自動(dòng)或者半自動(dòng)儀器進(jìn)行加樣,分析,并給出診斷報(bào)告。這類儀器均要使用到反應(yīng)裝置——反應(yīng)杯。在試驗(yàn)測(cè)定過程中,反應(yīng)杯需要在不同功能區(qū)域流轉(zhuǎn),完成其可靠的抓取和放置,對(duì)保證試驗(yàn)的順利進(jìn)行十分重要。隨著對(duì)儀器測(cè)試速度要求的提高,全自動(dòng)化學(xué)發(fā)光儀器往往要配備3-4個(gè)機(jī)械手,以滿足反應(yīng)杯在不同區(qū)域流轉(zhuǎn)的任務(wù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明要解決的技術(shù)問題為:在化學(xué)發(fā)光測(cè)定儀器的測(cè)定過程中,通過機(jī)械手實(shí)現(xiàn)反應(yīng)杯在不同功能區(qū)的可靠抓取和放置。本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:一種化學(xué)發(fā)光測(cè)定儀器的反應(yīng)杯抓放機(jī)械手,由機(jī)械手機(jī)構(gòu)和丟棄機(jī)構(gòu)組成;機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括固定座,以及安裝于固定座上的機(jī)械手指組件和反應(yīng)杯壓板組件:上述機(jī)械手指組件包括機(jī)械手指,各機(jī)械手指的上端分別設(shè)有擋臂,下端分別設(shè)有定位鉤,兩機(jī)械手指呈擋臂相背、定位鉤相對(duì)設(shè)置;各機(jī)械手指的上端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定座;兩機(jī)械手指之間連接有機(jī)械手指復(fù)位彈簧;上述反應(yīng)杯壓板組件包括反應(yīng)杯壓板、壓板導(dǎo)向桿以及導(dǎo)向座;導(dǎo)向座固連固定座,其內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向槽;壓板導(dǎo)向桿上端通過導(dǎo)向桿復(fù)位彈簧連接導(dǎo)向座,并可沿導(dǎo)向槽滑動(dòng),下端垂直固連于反應(yīng)杯壓板平面上;反應(yīng)杯壓板位于兩機(jī)械手指之間,且機(jī)械手指的轉(zhuǎn)動(dòng)平面垂直于反應(yīng)杯壓板平面;丟棄機(jī)構(gòu)包括座體,座體上至少設(shè)置有一對(duì)相互平行的阻擋桿,機(jī)械手機(jī)構(gòu)位于座體內(nèi)時(shí),兩機(jī)械手指的擋臂至少可分別搭接其中一對(duì)阻擋桿中的一個(gè)阻擋桿。本發(fā)明可適用于杯口設(shè)有凸臺(tái)或外沿的反應(yīng)杯,當(dāng)導(dǎo)向桿復(fù)位彈簧和機(jī)械手指復(fù)位彈簧處于復(fù)位狀態(tài)時(shí),反應(yīng)杯壓板所在平面低于機(jī)械手指定位鉤的加持點(diǎn)。在應(yīng)用時(shí),可由外力經(jīng)固定座實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的控制操作,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)反應(yīng)杯的自動(dòng)抓取和丟棄。在彈簧處于復(fù)位狀態(tài)時(shí),兩機(jī)械手指分別可觸碰到反應(yīng)杯兩側(cè)凸臺(tái)或外沿,然后進(jìn)一步控制機(jī)械手指向下運(yùn)動(dòng),當(dāng)定位鉤定位面低于反應(yīng)杯外沿最底支撐面時(shí),彈簧復(fù)位的力量即可拉動(dòng)定位鉤鉤住反應(yīng)杯,同時(shí)反應(yīng)杯壓板受壓由壓板導(dǎo)向桿帶動(dòng)向上運(yùn)動(dòng),并在導(dǎo)向桿復(fù)位彈簧的作用力下緊壓反應(yīng)杯杯口,從而實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作。當(dāng)需要丟棄反應(yīng)杯時(shí),操作機(jī)械手機(jī)構(gòu)連同被抓取的反應(yīng)杯,從上至下送入丟棄機(jī)構(gòu)的座體內(nèi),當(dāng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的擋臂被阻擋桿擋住時(shí),機(jī)械手機(jī)構(gòu)繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng),將使得機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)機(jī)械手指復(fù)位彈簧拉伸,當(dāng)定位鉤之間距離增大至脫離反應(yīng)杯外沿,則反應(yīng)杯被丟棄成功。進(jìn)一步的,本發(fā)明中各機(jī)械手指分別通過回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定座,回轉(zhuǎn)軸連接于兩機(jī)械手指擋臂的內(nèi)側(cè)端部;機(jī)械手指復(fù)位彈簧兩端與機(jī)械手指的連接點(diǎn)位于機(jī)械手指擋臂下方。當(dāng)進(jìn)行抓取或丟棄動(dòng)作時(shí),可提高對(duì)反應(yīng)杯的抓取或丟棄可靠度,在此基礎(chǔ)上,對(duì)于要求相同的機(jī)械手指張開開度,本發(fā)明結(jié)構(gòu)形式可減小機(jī)械手所需的方向?yàn)橄蛳碌耐獠孔饔昧?。本發(fā)明中,丟棄機(jī)構(gòu)可僅設(shè)置一對(duì)阻擋桿,在進(jìn)行丟棄操作時(shí),控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)以定位鉤加持方向垂直于阻擋桿的角度,從丟棄機(jī)構(gòu)上方穿過兩阻擋桿之間,即可使得兩擋臂恰好搭接于兩阻擋桿上。本發(fā)明的有益效果為:機(jī)械手指組件與反應(yīng)杯壓板組件相互配合,分別從水平方向和豎直方向?qū)Ψ磻?yīng)杯施加壓力,可有效實(shí)現(xiàn)反應(yīng)杯的抓取和丟棄,且體積小,操作方便,操作過程中動(dòng)作準(zhǔn)確度高,有助于提高化學(xué)發(fā)光測(cè)定工作的效率。同時(shí)由于機(jī)械手指及反應(yīng)杯壓板的狀態(tài)均由彈簧的拉伸實(shí)現(xiàn),因此可以有效緩沖反應(yīng)杯的受力,避免反應(yīng)杯的破損。附圖說明圖1所示為機(jī)械手機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖;圖2所示為機(jī)械手指組件結(jié)構(gòu)示意圖;圖3所示為反應(yīng)杯壓板組件結(jié)構(gòu)示意圖;圖4所示為機(jī)械手抓取動(dòng)作示意圖;圖5所示為反應(yīng)杯丟棄動(dòng)作示意圖。具體實(shí)施方式以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式做進(jìn)一步描述。結(jié)合圖1至圖4,本發(fā)明化學(xué)發(fā)光測(cè)定儀器的反應(yīng)杯抓放機(jī)械手,由機(jī)械手機(jī)構(gòu)1和丟棄機(jī)構(gòu)2組成;機(jī)械手機(jī)構(gòu)1包括固定座10,以及安裝于固定座10上的反應(yīng)杯壓板組件和機(jī)械手指組件:上述反應(yīng)杯壓板組件包括反應(yīng)杯壓板13、壓板導(dǎo)向桿14以及導(dǎo)向座15;導(dǎo)向座15固定于固定座10上,其內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向槽;壓板導(dǎo)向桿14上端通過導(dǎo)向桿復(fù)位彈簧16連接導(dǎo)向座15,并可沿導(dǎo)向槽滑動(dòng),下端固定連接反應(yīng)杯壓板13,且壓板導(dǎo)向桿14垂直于反應(yīng)杯壓板13平面;上述機(jī)械手指組件包括機(jī)械手指11,各機(jī)械手指11的上端分別設(shè)有擋臂111,下端分別設(shè)有定位鉤112,兩機(jī)械手指11呈擋臂相背、定位鉤相對(duì)設(shè)置;各機(jī)械手指11的上端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝于固定座10上;兩機(jī)械手指11之間還連接有機(jī)械手指復(fù)位彈簧12,機(jī)械手指復(fù)位彈簧12的拉伸使得兩定位鉤112之間的距離增大;反應(yīng)杯壓板13位于兩機(jī)械手指11之間,且機(jī)械手指11的轉(zhuǎn)動(dòng)平面垂直于反應(yīng)杯壓板13平面;丟棄機(jī)構(gòu)包括座體21,座體21上至少設(shè)置有一對(duì)相互平行的阻擋桿22,機(jī)械手機(jī)構(gòu)1位于座體21內(nèi)時(shí),兩機(jī)械手指11的擋臂111至少可分別搭接其中一對(duì)阻擋桿中的一個(gè)阻擋桿22。本發(fā)明可適用于杯口設(shè)有凸臺(tái)或外沿的反應(yīng)杯01,在化學(xué)發(fā)光測(cè)定儀器的測(cè)定過程中,實(shí)現(xiàn)反應(yīng)杯01在不同功能區(qū)的可靠抓取和放置。當(dāng)導(dǎo)向桿復(fù)位彈簧16和機(jī)械手指復(fù)位彈簧12處于復(fù)位狀態(tài)時(shí),反應(yīng)杯壓板13所在平面低于機(jī)械手指定位鉤112的加持點(diǎn)。在應(yīng)用時(shí),可由外力經(jīng)固定座實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的控制操作,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)反應(yīng)杯01的自動(dòng)抓取和丟棄。參考圖4,反應(yīng)杯01整齊排列于反應(yīng)杯杯座03中,彈簧最初處于復(fù)位狀態(tài),兩機(jī)械手指分別可觸碰到反應(yīng)杯兩側(cè)凸臺(tái)或外沿。需要抓取反應(yīng)杯時(shí),控制機(jī)械手指11向下運(yùn)動(dòng),當(dāng)其接觸到反應(yīng)杯時(shí),機(jī)械手指11受力開始圍繞回轉(zhuǎn)軸102旋轉(zhuǎn),同時(shí)張開;機(jī)械手機(jī)構(gòu)繼續(xù)下降過程中,反應(yīng)杯推動(dòng)反應(yīng)杯壓板13向上移動(dòng),擠壓反應(yīng)杯壓板復(fù)位彈簧16;機(jī)械手指11繼續(xù)下降,當(dāng)機(jī)械手指定位鉤加持點(diǎn)低于反應(yīng)杯支撐面02時(shí),機(jī)械手指11會(huì)在機(jī)械手指復(fù)位彈簧作用下開始閉合,卡住反應(yīng)杯01;同時(shí)反應(yīng)杯壓板受壓由壓板導(dǎo)向桿帶動(dòng)向上運(yùn)動(dòng),并在導(dǎo)向桿復(fù)位彈簧的作用力下緊壓反應(yīng)杯杯口,從而實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作。參考圖5,當(dāng)需要丟棄反應(yīng)杯01時(shí),操作機(jī)械手機(jī)構(gòu)連同被抓取的反應(yīng)杯,從上至下送入丟棄機(jī)構(gòu)的座體內(nèi),當(dāng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的擋臂被阻擋桿擋住時(shí),機(jī)械手機(jī)構(gòu)繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng),將使得機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)機(jī)械手指復(fù)位彈簧拉伸,當(dāng)定位鉤之間距離增大至脫離反應(yīng)杯外沿,則反應(yīng)杯被丟棄成功。實(shí)施例參考圖2各機(jī)械手指分別通過回轉(zhuǎn)軸101轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定座10,回轉(zhuǎn)軸101連接于兩機(jī)械手指擋臂111的內(nèi)側(cè)端部;機(jī)械手指復(fù)位彈簧12兩端與機(jī)械手指11的連接點(diǎn)位于機(jī)械手指擋臂111下方。機(jī)械手指復(fù)位彈簧12通過連接埠102連接兩機(jī)械手指11。當(dāng)進(jìn)行抓取或丟棄動(dòng)作時(shí),可提高對(duì)反應(yīng)杯的抓取或丟棄可靠度,在此基礎(chǔ)上,對(duì)于要求相同的機(jī)械手指張開開度,本結(jié)構(gòu)形式可減小機(jī)械手所需的方向?yàn)橄蛳碌耐獠孔饔昧?。參考圖1至圖4,本發(fā)明固定座為板狀,反應(yīng)杯壓板組件中的導(dǎo)向座與機(jī)械手指組件中的機(jī)械手指分別安裝于板狀固定座的兩側(cè)面上。反應(yīng)杯壓板可設(shè)置為方形或其它形狀,其一端固連壓板導(dǎo)向桿,另一端穿過兩機(jī)械手指之間,以使得機(jī)械手指在抓取狀態(tài)時(shí),反應(yīng)杯壓板能夠在導(dǎo)向桿復(fù)位彈簧的彈力作用下抵壓覆蓋反應(yīng)杯杯口,避免造成污染影響測(cè)定結(jié)果。參考圖5,丟棄機(jī)構(gòu)僅設(shè)置一對(duì)阻擋桿,在進(jìn)行丟棄操作時(shí),控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)以定位鉤加持方向垂直于阻擋桿的角度,從丟棄機(jī)構(gòu)上方穿過兩阻擋桿之間,即可使得兩擋臂恰好搭接于兩阻擋桿上。綜上,本發(fā)明可有效實(shí)現(xiàn)反應(yīng)杯的抓取和丟棄,體積小,操作方便,且操作過程中動(dòng)作準(zhǔn)確度高,有助于提高化學(xué)發(fā)光測(cè)定工作的效率。同時(shí)由于機(jī)械手指及反應(yīng)杯壓板的狀態(tài)均由彈簧的拉伸實(shí)現(xiàn),因此可以有效緩沖反應(yīng)杯的受力,避免反應(yīng)杯的破損。本發(fā)明中所述具體實(shí)施案例僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施案例而已,并非用來限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。即凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾,都應(yīng)作為本發(fā)明的技術(shù)范疇。