技術(shù)總結(jié)
一種指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)測(cè)量方法，包括：步驟100：對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，獲取攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)；采集得到指定目標(biāo)的圖像；步驟200：通過(guò)對(duì)指定目標(biāo)的圖像進(jìn)行二值化處理和區(qū)域標(biāo)識(shí)，分別得到圓區(qū)域和直線段區(qū)域的圖像；步驟300：計(jì)算指定目標(biāo)的圖像中的橢圓參數(shù)和直線段傾角；步驟400：通過(guò)攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)以及指定目標(biāo)與指定目標(biāo)的圖像之間的幾何關(guān)系計(jì)算獲得指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)，包括：在攝像機(jī)坐標(biāo)系中，指定目標(biāo)中圓心的三維坐標(biāo)、指定目標(biāo)的方位角以及攝像機(jī)到指定目標(biāo)平面的高度。本發(fā)明可依據(jù)目標(biāo)的幾何尺寸和成像尺寸確定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)，操作簡(jiǎn)單且準(zhǔn)確可靠。

技術(shù)研發(fā)人員：劉承胤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州科沃斯商用機(jī)器人有限公司
文檔號(hào)碼：201510170684
技術(shù)研發(fā)日：2015.04.13
技術(shù)公布日：2016.11.23