1.一種指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)測(cè)量方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：
步驟100：對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，獲取攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)；采集得到指定目標(biāo)的圖像；
所述指定目標(biāo)由置于周圍環(huán)境中的圓和直線段組成，圓、直線段和周圍環(huán)境均為單一顏色且各不相同，圓的直徑已知；
步驟200：通過(guò)對(duì)指定目標(biāo)的圖像進(jìn)行二值化處理和區(qū)域標(biāo)識(shí)，分別得到圓區(qū)域和直線段區(qū)域的圖像；
步驟300：計(jì)算指定目標(biāo)的圖像中的橢圓參數(shù)和直線段傾角，其中橢圓參數(shù)包括：橢圓的中心坐標(biāo)、橢圓長(zhǎng)軸的長(zhǎng)度、橢圓短軸的長(zhǎng)度和橢圓長(zhǎng)軸傾角；
步驟400：通過(guò)攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)以及指定目標(biāo)與指定目標(biāo)的圖像之間的幾何關(guān)系計(jì)算獲得指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)，包括：在攝像機(jī)坐標(biāo)系中，指定目標(biāo)中圓心的三維坐標(biāo)、指定目標(biāo)的方位角以及攝像機(jī)到指定目標(biāo)平面的高度。
2.如權(quán)利要求1所述的指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)測(cè)量方法，其特征在于，所述步驟100中的攝像機(jī)的標(biāo)定方法為張正友平面法。
3.如權(quán)利要求1所述的指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)測(cè)量方法，其特征在于，所述步驟300中通過(guò)慣量橢圓法計(jì)算得到橢圓參數(shù)和直線段傾角。
4.一種如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)測(cè)量方法的應(yīng)用，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1000：將指定目標(biāo)粘貼在機(jī)器人表面；
步驟2000：攝像機(jī)安裝在機(jī)械臂上，根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法確定的指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)，控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到適當(dāng)位置以便抓取機(jī)器人。
5.如權(quán)利要求4所述的指定目標(biāo)的空間姿態(tài)參數(shù)測(cè)量方法的應(yīng)用，其特征在于，所述步驟1000中指定目標(biāo)貼在機(jī)器人的上表面。
6.如權(quán)利要求4或5所述的應(yīng)用，其特征在于，所述的機(jī)器人包括地面處理機(jī)器人、擦窗機(jī)器人或壁面處理機(jī)器人。