本發(fā)明涉及無人飛行器，尤其涉及一種無人飛行器的找回裝置和方法。

背景技術(shù)：
微小型無人飛行器特別適合在近地面環(huán)境(如室內(nèi)、城區(qū)和叢林等)中執(zhí)行監(jiān)視、偵察等任務(wù)，具有廣闊的軍用和民用前景。但由于有時(shí)無人飛行器的飛的較遠(yuǎn)，超出操作者的視線范圍時(shí)，如果操控不當(dāng)，無人飛行器可能會(huì)失去控制掉落在某處。如果想要找回掉落的，將需要搜索一個(gè)很大的范圍，如果無人飛行器落在樹叢里面，尋找的難度將變得更高。相關(guān)的尋找輔助方法是在無人飛行器上安裝報(bào)警器，當(dāng)無人飛行器在掉落后自動(dòng)發(fā)出警告聲。如果尋找無人飛行器的人離無人飛行器的距離不足夠近的話，很難聽見報(bào)警器發(fā)出的報(bào)警聲，也就是說，聲音報(bào)警沒有能力幫助縮小尋找范圍。而且如果無人飛行器在掉落過程中電池出了問題，或者電池用完了，就無法發(fā)出響聲了。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種無人飛行器的找回裝置和方法，以幫助縮小搜尋范圍，找回?zé)o人飛行器。本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供的一種無人飛行器的找回方法應(yīng)用于手持找回裝置中，該方法包括：所述手持找回裝置通過無線網(wǎng)絡(luò)定時(shí)獲取無人飛行器的飛行位置信息并保存，從而通過不斷地保存獲取的無人飛行器的經(jīng)緯度，使得所述手持找回裝置記錄了無人飛行器在飛行過程中的位置信息中的經(jīng)緯度路徑；所述手持找回裝置接收到找回?zé)o人飛行器的請(qǐng)求后，讀取所述經(jīng)緯度路徑中最后一次保存的無人飛行器的位置信息；所述手持找回裝置根據(jù)位置信息定位無人飛行器的所在位置；所述手持找回裝置顯示無人飛行器的所在位置、以及操控者的位置信息，其中，所述操控者的位置信息通過所述手持找回裝置的位置測量傳感器來得到。優(yōu)選地，上述根據(jù)位置信息定位無人飛行器的所在位置包括：獲取地圖信息，將無人飛行器的所在位置在地圖上標(biāo)記出來。進(jìn)一步地，將操控者的所在位置在地圖上標(biāo)記出來。優(yōu)選地，上述根據(jù)位置信息定位無人飛行器的所在位置包括：根據(jù)操控者的位置信息和無人飛行器的位置信息確定無人飛行器相對(duì)于操控者的位置信息。進(jìn)一步地，上述顯示無人飛行器的所在位置、以及操控者的位置信息包括：將無人飛行器相對(duì)于操控者的距離和方位角通過圖形的形式顯示在顯示屏上。進(jìn)一步地，該方法還包括：獲取所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，并將所述圖形相對(duì)于顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供的一種無人飛行器的手持找回裝置包括依次連接的位置信息獲取模塊、找回請(qǐng)求接收模塊、定位模塊和輸出模塊，其中：位置信息獲取模塊，通過無線網(wǎng)絡(luò)定時(shí)獲取無人飛行器的飛行位置信息并保存，從而通過不斷地保存獲取的無人飛行器的經(jīng)緯度，使得所述手持找回裝置記錄了無人飛行器在飛行過程中的位置信息中的經(jīng)緯度路徑；找回請(qǐng)求接收模塊，用于接收找回?zé)o人飛行器的請(qǐng)求，并通知定位模塊；定位模塊，用于當(dāng)接收到找回?zé)o人飛行器的請(qǐng)求后，讀取所述經(jīng)緯度路徑中最后一次保存的無人飛行器的位置信息，根據(jù)位置信息定位無人飛行器的所在位置；輸出模塊，用于顯示無人飛行器的所在位置、以及操控者的位置信息，其中，所述操控者的位置信息通過所述手持找回裝置的位置測量傳感器來得到。優(yōu)選地，定位模塊還用于獲取地圖信息，將無人飛行器的所在位置在地圖上標(biāo)記出來；輸出模塊，還用于輸出帶無人飛行器的所在位置標(biāo)記的地圖。進(jìn)一步地，優(yōu)選地，定位模塊還用于通過地圖將操控者的所在位置在地圖上標(biāo)記出來；輸出模塊還用于輸出帶無人飛行器的所在位置標(biāo)記和操控者的所在位置標(biāo)記的地圖。優(yōu)選地，定位模塊還用于根據(jù)操控者的位置信息和無人飛行器的位置信息確定無人飛行器相對(duì)于操控者的位置信息。進(jìn)一步地，輸出模塊具體用于：將無人飛行器相對(duì)于操控者的距離和方位角通過圖形的形式顯示在顯示屏上。進(jìn)一步地，找回裝置還包括方位角獲取模塊，其中：方位角獲取模塊，獲取所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，并傳送給定位模塊；定位模塊還用于將所述圖形相對(duì)于顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角。本發(fā)明實(shí)施例的無人飛行器的找回方法和裝置，通過記錄無人飛行器飛行過程中的位置信息，在飛丟的情況下，根據(jù)最后一次保存的位置信息定位出無人飛行器降落或掉落的位置范圍，以幫助縮小搜尋范圍，找回?zé)o人飛行器，減少經(jīng)濟(jì)損失。附圖說明圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人飛行器的找回方法流程圖。圖2為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種在地圖上顯示無人飛行器的所在位置的示意圖；圖3為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種顯示屏東西方向水平放置的顯示示意圖；圖4為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種顯示屏南北方向水平放置的顯示示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的方位角示意圖；圖6為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角一致時(shí)的示意圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人飛行器的找回裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚、明白，以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種找回?zé)o人飛行器的方法流程圖，該方法包括：S101、通過無線網(wǎng)絡(luò)定時(shí)獲取無人飛行器的飛行位置信息并保存。具體來說，本步驟中可以先與無人飛行器建立無線保真Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信；通過Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)定時(shí)獲取無人飛行器的位置信息。當(dāng)然，還可以通過2G網(wǎng)絡(luò)(GSM、TDMA、CDMA)、3G(W-CDMA、CDMA2000、TDS-CDMA、UMTS)、4G(WiMAX、LTE、TD-LTE)、以及未來的5G網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。無人飛行器的飛行位置信息包括飛行的經(jīng)緯度信息，由設(shè)置在無人飛行器上的狀態(tài)傳感器測量得到并通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送。獲取到無人飛行器的飛行位置信息后，將飛行位置信息的經(jīng)緯度信息保存在存儲(chǔ)器中，存儲(chǔ)器包括但不限于NVRAM(Non-VolatileRandomAccessMemory，非易失性隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器)。也可以直接保存在緩存中。本步驟中通過不斷地保存獲取的無人飛行器的經(jīng)緯度，記錄了無人飛行器在飛行過程中的位置信息中的經(jīng)緯度路徑，這樣在飛丟的情況下，就可以根據(jù)獲取的最后一個(gè)經(jīng)緯度坐標(biāo)定位出無人飛行器降落或掉落的位置。S102、判斷是否接收到找回?zé)o人飛行器的請(qǐng)求，如果是，則執(zhí)行步驟S103，否則返回步驟S101。具體來說，操控者可以通過顯示屏上的人機(jī)界面來下達(dá)指令，也可以通過按鍵快捷下達(dá)指令，還可以通過給出語音指令。S103、讀取最后一次保存的無人飛行器的位置信息。S104、定位無人飛行器的所在位置。S105、輸出無人飛行器的所在位置。本實(shí)施例中，可以通過語音提示或者顯示屏顯示定位的無人飛行器的所在位置，以便操控者盡快直觀地定位到無人飛行器。本實(shí)施例中，還可以獲取操控者的位置信息，其中，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得，由于本方法在手持找回裝置上實(shí)現(xiàn)，所以操控者的位置和手持找回裝置的位置是同一個(gè)位置，故可以通過手持找回裝置的位置測量傳感器來得到，位置測量傳感器包括但不限于GPS模塊，GPS模塊定位找回裝置自己當(dāng)前的經(jīng)緯度，當(dāng)然，還可以采用北斗和GLONASS定位系統(tǒng)定位的坐標(biāo)信息。作為本實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選方案，可以通過地圖根據(jù)無人飛行器的經(jīng)緯度定位無人飛行器的所在位置，在顯示的地圖上標(biāo)記出無人飛行器的所在位置。當(dāng)然，還可以進(jìn)一步在地圖上標(biāo)記出操控者的所在位置。具體來說，通過打開地圖，在顯示的地圖上自動(dòng)定位出無人飛行器的經(jīng)緯度所在的位置，還可以在顯示的地圖上自動(dòng)定位出操控者的經(jīng)緯度所在的位置，最后通過顯示屏顯示帶無人飛行器位置標(biāo)記和操控者的所在位置標(biāo)記的地圖。這樣，讓操控者直接根據(jù)地圖上顯示的位置搜索飛丟的定位無人飛行器，可以將縮小搜索范圍約10米的范圍內(nèi)(參見圖2)。作為本實(shí)施例的另一個(gè)優(yōu)選方案，本方法還包括根據(jù)操控者的位置信息和無人飛行器的位置信息確定無人飛行器相對(duì)于操控者的位置信息，將無人飛行器相對(duì)于操控者的位置信息顯示在屏幕上。最好是將無人飛行器相對(duì)于操控者的距離和無人飛行器相對(duì)于操控者的方位角通過圖形的形式顯示在顯示屏上。其中，無人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角是指無人飛行器與觀察位置的連線在地平面的投影與正北方向的夾角，請(qǐng)參閱圖3(顯示屏東西方向水平放置，無人飛行器位于顯示屏的東北方)和圖4(顯示屏南北方向水平放置，無人飛行器位于顯示屏的東北方)，顯示的圖形中箭頭的位置表示無人飛行器所在位置，圓心表示操控者的所在位置，箭頭與圓心的連線表示無人飛行器的位置相對(duì)于操控者的距離，連線在地平面上的投影與正北方的夾角a表示無人飛行器相對(duì)于操控者的方位角，以操控者為圓心的幾個(gè)圓圈，從里到外表示無人飛行器離操控者的距離從近到遠(yuǎn)。也就是說，通過圓圈操控者可以了解到飛機(jī)與其之間的距離。這樣操控者可以根據(jù)屏幕上顯示的圖形指示，找到無人飛行器的所在位置。本實(shí)施例的另一個(gè)優(yōu)選的方案，本方法還包括：獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，并將圖形相對(duì)于顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角。其中，顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點(diǎn)的連線，上邊和下邊是指當(dāng)顯示的圖形為正向，且屏幕基準(zhǔn)線是正向向上來說的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面上的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的B角)。顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸，也可以認(rèn)為是人眼看顯示屏?xí)r。具體來說，顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角可以通過磁力計(jì)來實(shí)現(xiàn)，以磁力計(jì)的指向作為基準(zhǔn)，獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線在水平方向相對(duì)于正北方向旋轉(zhuǎn)的方位角。并通過將圖形相對(duì)于顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角，使得顯示屏上顯示的無人飛行器的相對(duì)位置保持以地平面為參考，與顯示屏的水平放置方向無關(guān)。這里，屏幕基準(zhǔn)線的方位角實(shí)際就是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面上的投影與正北方向的夾角，請(qǐng)參閱圖3和圖4，磁力計(jì)可以通過指南針實(shí)現(xiàn)，比如根據(jù)指南針的指向作為基準(zhǔn)，來確定無人飛行器在顯示屏上實(shí)時(shí)顯示的位置，確保只要無人飛行器的位置沒有改變，無論操控者拿著顯示屏在水平放置方向和非水平放置方向(不能完全豎直放置除外)上如何旋轉(zhuǎn)改變角度，根據(jù)顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角實(shí)時(shí)相對(duì)于顯示屏的正視軸將顯示的圖形反向旋轉(zhuǎn)所述方位角，能保證顯示屏上箭頭和圓心的連線在地平面上的投影相對(duì)于地平面的角度保持不變，即圖3和圖4中的無人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角a保持不變。如果沒有指南針功能，則無法做到該角度a保持不變，但可以保證當(dāng)顯示屏東西方向水平放置時(shí)(如圖3所示)，箭頭與圓心能夠反映無人飛行器與操控者的實(shí)際相對(duì)位置。操控者可以通過順著箭頭和圓心的連線逐漸接近無人飛行器，比如將顯示屏旋轉(zhuǎn)到如圖6所示與無人飛行器的方位一致時(shí)，然后往前走到無人飛行器所在位置。在逐漸接近的過程中，顯示屏中顯示的無人飛行器的位置離圓心的距離也越來越近，最后找到無人飛行器時(shí)，其位置與圓心重合。如圖7所示為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人飛行器的找回裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置包括接地位置信息獲取模塊10、找回請(qǐng)求接收模塊20、定位模塊30和輸出模塊40。位置信息獲取模塊10，通過無線網(wǎng)絡(luò)定時(shí)獲取無人飛行器的飛行位置信息并保存。其中，位置信息獲取模塊10的一種優(yōu)選方案是通過Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)與無人飛行器進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信從而獲取無人飛行器的飛行位置信息。具體來說，無人飛行器的飛行位置信息包括飛行的經(jīng)緯度信息，由設(shè)置在無人飛行器上的狀態(tài)傳感器測量得到，無人飛行器接收到位置信息獲取模塊10的發(fā)送獲取請(qǐng)求后，將飛行位置信息通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給位置信息獲取模塊10，或者無人飛行器定時(shí)主動(dòng)定時(shí)將飛行位置信息通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給位置信息獲取模塊10，位置信息獲取模塊10接收到無人飛行器的飛行位置信息后，將飛行位置信息的經(jīng)緯度信息保存在存儲(chǔ)器中或者內(nèi)存中。找回請(qǐng)求接收模塊20，用于接收找回?zé)o人飛行器的請(qǐng)求，并通知定位模塊30。具體來說，找回請(qǐng)求接收模塊20可以通過人機(jī)界面來實(shí)現(xiàn)，也可以通過快捷按鍵來實(shí)現(xiàn)，還可以通過語音模塊來實(shí)現(xiàn)。定位模塊30，用于讀取最后一次保存的無人飛行器的位置信息，根據(jù)位置信息定位無人飛行器的所在位置。輸出模塊40，用于輸出無人飛行器的所在位置。具體來說，輸出模塊40可以是用于顯示無人飛行器的所在位置的顯示屏，也可以是通過語音播報(bào)無人飛行器的所在位置語音播放器。位置信息獲取模塊10還可以獲取操控者的位置信息，將操控者的位置信息發(fā)送給定位模塊30。其中，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得，由于找回裝置可以是手持裝置，所以操控者的位置和找回裝置的位置是同一個(gè)位置，故可以通過找回裝置的位置測量傳感器來得到，位置測量傳感器包括但不限于GPS模塊，GPS模塊定位找回裝置自己當(dāng)前的經(jīng)緯度，當(dāng)然，還可以采用北斗和GLONASS定位系統(tǒng)定位的坐標(biāo)信息。在本實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選的方案中，定位模塊30還用于獲取地圖信息，在地圖上定位無人飛行器的所在位置并標(biāo)記出來；輸出模塊40通過顯示屏顯示帶無人飛行器的所在位置標(biāo)記的地圖。更優(yōu)選的一種方案中，位置信息獲取模塊10，還用于獲取操控者位置的位置信息，并傳送給定位模塊30，定位模塊30在地圖上標(biāo)記出操控者所在的位置，輸出模塊40通過顯示屏顯示帶無人飛行器的所在位置標(biāo)記和操控制所在位置標(biāo)記的地圖。這樣操控者就能直接、快速根據(jù)地圖上顯示的位置搜索飛丟的定位無人飛行器，可以縮小搜索范圍約10米的范圍內(nèi)(如圖2)。在本實(shí)施例的另一個(gè)優(yōu)選的方案中，定位模塊30還用于根據(jù)無人飛行器的位置信息和操控者的位置信息得到無人飛行器相對(duì)于操控者的位置信息。輸出模塊40將無人飛行器相對(duì)于操控者的位置信息顯示在顯示屏上。更優(yōu)選的一種方案中，定位模塊30根據(jù)無人飛行器的位置信息和操控者的位置信息得到無人飛行器相對(duì)于操控者的距離和無人飛行器相對(duì)于操控者的方位角，輸出模塊40將無人飛行器相對(duì)于操控者的距離和無人飛行器相對(duì)于操控者的方位角通過圖形的形式顯示在顯示屏上。請(qǐng)參閱圖2和圖3，顯示的圖形中箭頭的位置表示無人飛行器所在位置，圓心表示操控者的所在位置，箭頭與圓心的連線表示無人飛行器的位置相對(duì)于操控者的距離，連線在地平面上的投影與正北方的夾角a表示無人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角，以觀察位置為圓心的幾個(gè)圓圈，從里到外表示無人飛行器離找回裝置的距離從近到遠(yuǎn)，這樣可以更加直觀告訴操控者無人飛行器相對(duì)于操控者的位置。也就是說，通過圓圈操控者可以了解到飛機(jī)與其之間的距離。這樣操控者可以根據(jù)屏幕上顯示的圖形指示，找到無人飛行器的所在位置。在本實(shí)施例的另一個(gè)優(yōu)選的方案中，該找回裝置還包括方位角獲取模塊，用于獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，并傳送給定位模塊30；定位模塊30還用于將顯示的圖形相對(duì)顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角。以使得顯示屏上顯示無人飛行器的相對(duì)位置保持以地平面為參考，與顯示屏的水平放置方向和非水平放置方向(顯示屏不能豎直放置除外)無關(guān)。其中，顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點(diǎn)的連線，上邊和下邊是指當(dāng)顯示的圖形為正向，且屏幕基準(zhǔn)線是正向向上來說的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的B角)。顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸，也可以認(rèn)為是人眼看顯示屏?xí)r，是以垂直于顯示屏的角度來觀察顯示屏的。其中，方位角獲取模塊可以通過磁力計(jì)來實(shí)現(xiàn)。即通過磁力計(jì)的指向作為基準(zhǔn)，獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線在水平方向相對(duì)于正北方向旋轉(zhuǎn)的方位角。請(qǐng)參閱圖3、圖4和圖6,磁力計(jì)可以通過指南針實(shí)現(xiàn)，根據(jù)指南針的指向作為基準(zhǔn)來確定無人飛行器在顯示屏上實(shí)時(shí)顯示的位置，確保只要無人飛行器的位置沒有改變，無論找回裝置在水平方向上如何改變角度，保證顯示屏上箭頭和圓心的連線相對(duì)于地平面的角度保持不變，即圖3和圖4中的無人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角a保持不變。這樣，操控者可以通過順著箭頭和圓心的連線逐漸接近無人飛行器，比如將顯示屏旋轉(zhuǎn)到如圖6屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無人飛行器相對(duì)于顯示屏的方位角一致的位置，然后往前走到無人飛行器所在位置。在逐漸接近的過程中，顯示屏中顯示的無人飛行器的位置離圓心的距離也越來越近，還可以同時(shí)通過語音播報(bào)無人飛行器的距離和方位角，最后找到無人飛行器時(shí)，其位置與圓心重合。需要說明的是，上述無人飛行器的找回方法中的各種技術(shù)方案，在本無人飛行器的找回裝置中同樣適用，詳細(xì)內(nèi)容不再重述。采用本發(fā)明實(shí)施例的方法和裝置，通過記錄無人飛行器飛行過程中的位置信息，在飛丟的情況下，根據(jù)最后一次保存的位置信息定位出無人飛行器降落或掉落的位置范圍，幫助找回飛丟的無人飛行器，減少經(jīng)濟(jì)損失。以上參照附圖說明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此局限本發(fā)明的權(quán)利范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員不脫離本發(fā)明的范圍和實(shí)質(zhì)，可以有多種變型方案實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，比如作為一個(gè)實(shí)施例的特征可用于另一實(shí)施例而得到又一實(shí)施例。凡在運(yùn)用本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)在本發(fā)明的權(quán)利范圍之內(nèi)。