衛(wèi)星定位方法、衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置及其衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種衛(wèi)星定位方法、衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置及其衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法。該衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置用以計(jì)算一衛(wèi)星與一衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的一虛擬距離，其中該虛擬距離包含一整數(shù)電碼值及一小數(shù)電碼值。該衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置包含一接收器及一電性連接至該接收器的處理器。該接收器用以自一衛(wèi)星信號(hào)擷取單元接收一電碼相位，且該處理器用以根據(jù)該電碼相位計(jì)算該小數(shù)電碼值。該處理器更用以界定一近似點(diǎn)位置，并根據(jù)該近似點(diǎn)位置與該小數(shù)電碼值計(jì)算該整數(shù)電碼值。該衛(wèi)星定位方法用以定位該衛(wèi)星定位接收機(jī)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】衛(wèi)星定位方法、衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置及其衛(wèi)星虛擬距離
計(jì)算方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明提供一種衛(wèi)星定位方法、衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置及其衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法。更具體而言，本發(fā)明提供一種關(guān)于快速冷開(kāi)機(jī)的衛(wèi)星定位裝置的衛(wèi)星定位方法、衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置及其衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法。
【背景技術(shù)】
[0002]由于衛(wèi)星定位具有許多優(yōu)勢(shì)，例如全球覆蓋率高(高達(dá)98% )、高精確度、快速、省時(shí)、應(yīng)用廣泛、可移動(dòng)定位等等，使得衛(wèi)星定位早已成為室外定位的一項(xiàng)重要指標(biāo)技術(shù)。
[0003]傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)的定位程序可分為擷取、追蹤及定位三個(gè)程序。在擷取程序中，衛(wèi)星定位接收機(jī)用以計(jì)算出天空中可視的衛(wèi)星的電碼相位以及都卜勒位移。在追蹤程序中，衛(wèi)星定位接收機(jī)用以使本地的信號(hào)與衛(wèi)星信號(hào)同步，進(jìn)而解出衛(wèi)星星歷等參數(shù)，其中衛(wèi)星星歷為后續(xù)定位程序中所不可或缺的參數(shù)，包含衛(wèi)星的絕對(duì)發(fā)射時(shí)間以及衛(wèi)星軌道信息。在定位程序中，衛(wèi)星定位接收機(jī)用以根據(jù)衛(wèi)星星歷等參數(shù)，取得正確的衛(wèi)星位置以及衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的虛擬距離，計(jì)算其所處的位置。
[0004]對(duì)于傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)而言，一旦在追蹤程序中無(wú)法正常取得衛(wèi)星星歷的信息，將無(wú)法取得衛(wèi)星的絕對(duì)發(fā)射時(shí)間以及衛(wèi)星軌道信息；而在缺乏衛(wèi)星的絕對(duì)發(fā)射時(shí)間以及衛(wèi)星軌道信息的情況下，傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)將無(wú)法取得正確的衛(wèi)星位置以及衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的虛擬距離，因而無(wú)法計(jì)算出使用者的定位位置。
[0005]傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)可包含射頻前端單元、衛(wèi)星信號(hào)擷取單元、衛(wèi)星信號(hào)追蹤單元以及定位計(jì)算單元，其中射頻前端單元作為衛(wèi)星及衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的通信接口，而衛(wèi)星信號(hào)擷取單元、衛(wèi)星信號(hào)·追蹤單元以及定位計(jì)算單元分別用以執(zhí)行擷取、追蹤及定位三個(gè)程序。由于衛(wèi)星傳送衛(wèi)星星歷的傳輸率非常低(大約50bps)，故衛(wèi)星信號(hào)追蹤單元從衛(wèi)星下載并處理一筆完整的衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)(包含衛(wèi)星的絕對(duì)發(fā)射時(shí)間以及衛(wèi)星軌道信息)，需要花費(fèi)非常多的時(shí)間(大約30秒至數(shù)分鐘)。于是，傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)普遍存有一個(gè)急需解決的問(wèn)題，那就是首次定位(或稱(chēng)為冷開(kāi)機(jī))的速度過(guò)慢，導(dǎo)致使用者等待時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，或影響到其應(yīng)用層面。
[0006]有鑒于此，如何改善傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)因其衛(wèi)星信號(hào)追蹤單元需花費(fèi)過(guò)多的時(shí)間從衛(wèi)星下載并處理一筆完整的衛(wèi)星星歷而導(dǎo)致首次定位的速度過(guò)慢的問(wèn)題，確為所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中亟需克服的重要問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的主要目的在于提供一種衛(wèi)星定位方法、衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置及其衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法。本發(fā)明提供的衛(wèi)星定位方法、衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置及其衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法可使傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)在缺乏衛(wèi)星星歷的情況下，直接計(jì)算出衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的虛擬距離及衛(wèi)星的絕對(duì)發(fā)射時(shí)間，進(jìn)而計(jì)算出使用者(即衛(wèi)星定位接收機(jī))的定位位置。換言之，本發(fā)明提供的衛(wèi)星定位方法、衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置及其衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法可用以取代傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)的衛(wèi)星信號(hào)追蹤單元或與之并存，因而已有效地改善因衛(wèi)星信號(hào)追蹤單元發(fā)費(fèi)過(guò)多的時(shí)間從衛(wèi)星下載并處理一筆完整的衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)而導(dǎo)致首次定位的速度過(guò)慢的問(wèn)題。
[0008]為達(dá)上述目的，本發(fā)明提供了一種衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置，用以計(jì)算一衛(wèi)星與一衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的一虛擬距離，其中該虛擬距離包含一整數(shù)電碼值及一小數(shù)電碼值。該衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置包含一接收器及一電性連接至該接收器的處理器。該接收器用以自一衛(wèi)星信號(hào)擷取單元接收一電碼相位。該處理器用以執(zhí)行下列操作:根據(jù)該電碼相位計(jì)算該小數(shù)電碼值；界定一近似點(diǎn)位置；以及根據(jù)該近似點(diǎn)位置與該小數(shù)電碼值計(jì)算該整數(shù)電碼值。
[0009]為達(dá)上述目的，本發(fā)明更提供了一種衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法，用以計(jì)算一衛(wèi)星與一衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的一虛擬距離，其中該虛擬距離包含一整數(shù)電碼值及一小數(shù)電碼值。該衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法包含下列步驟:
[0010](a)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一接收器自該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一衛(wèi)星信號(hào)擷取單元接收一電碼相位；
[0011](b)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一處理器根據(jù)該電碼相位計(jì)算該小數(shù)電碼值，其中該處理器與該接收器電性連接；
[0012](C)使該處理器界定一近似點(diǎn)位置；以及
[0013](d)使該處理器根據(jù)該近似點(diǎn)位置與該小數(shù)電碼值計(jì)算該整數(shù)電碼值。
[0014]為達(dá)上述目的，本發(fā)明更提供了一種衛(wèi)星定位方法，用以定位一衛(wèi)星定位接收機(jī)。該衛(wèi)星定位接收機(jī)與數(shù)個(gè)衛(wèi)星之間各自具有一虛擬距離，其中各該虛擬距離包含一整數(shù)電碼值及一小數(shù)電碼值。該衛(wèi)星定位方法包含下列步驟:
[0015](a)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一接收器自該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一衛(wèi)星信號(hào)擷取單元接收這些衛(wèi)星其中之一的一電碼相位；
[0016](b)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一處理器根據(jù)該電碼相位計(jì)算一小數(shù)電碼值，其中該處理器與該接收器電性連接；
[0017](C)使該處理器界定一近似點(diǎn)位置；
[0018](d)使該處理器根據(jù)該近似點(diǎn)位置與該小數(shù)電碼值計(jì)算該整數(shù)電碼值；
[0019](e)重復(fù)該步驟(a)至該步驟(d)的步驟，以取得這些衛(wèi)星與該衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的這些虛擬距離；以及
[0020](f)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一定位計(jì)算單元根據(jù)這些虛擬距離定位該衛(wèi)星定位接收機(jī)，其中該定位計(jì)算單元與該處理器電性連接。
[0021]于參閱附圖及隨后描述的實(shí)施方式后，所屬【技術(shù)領(lǐng)域】具有通常知識(shí)者便可了解本發(fā)明的技術(shù)手段及相關(guān)實(shí)施態(tài)樣。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為本發(fā)明的第一實(shí)施例所述的衛(wèi)星定位接收機(jī)的示意圖；
[0023]圖2為本發(fā)明的第二實(shí)施例所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法的流程圖；
[0024]圖2A及圖2B為本發(fā)明的第二實(shí)施例所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法的細(xì)部流程圖；
[0025]圖3為本發(fā)明的第三實(shí)施例所述的衛(wèi)星定位方法的流程圖；以及
[0026]圖3A及圖3B為本發(fā)明的第三實(shí)施例所述的衛(wèi)星定位方法的細(xì)部流程圖。
[0027]主要元件符號(hào)說(shuō)明:
[0028]1:衛(wèi)星定位接收機(jī)
[0029]11:射頻前端單元
[0030]13:衛(wèi)星信號(hào)擷取單元
[0031]15:衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置
[0032]151:接收器
[0033]153:處理器
[0034]17:定位計(jì)算單元
【具體實(shí)施方式】
[0035]本發(fā)明的內(nèi)容可通過(guò)以下實(shí)施例來(lái)解釋?zhuān)景l(fā)明的實(shí)施例并非用以限制本發(fā)明必須在如以下實(shí)施例中所述的任何特定的環(huán)境、應(yīng)用或方式方能實(shí)施。因此，以下實(shí)施例的說(shuō)明僅在于闡釋本發(fā)明，而非用以限制本發(fā)明。在以下實(shí)施例及圖式中，與本發(fā)明非直接相關(guān)的元件已省略而未繪示，且繪示于圖式中的各元件之間的尺寸比例僅為便于理解，而非用以限制為本發(fā)明實(shí)際的實(shí)施比例。
[0036]本發(fā)明的第一實(shí)施例如圖1所示，其用以描繪一衛(wèi)星定位接收機(jī)I。衛(wèi)星定位接收機(jī)I包含一射頻前端單元11、一衛(wèi)星信號(hào)擷取單元13、一衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置15及一定位計(jì)算單元17。衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置15包含一接收器151及一處理器153，其中處理器153與接收器151電性連接。衛(wèi)星定位接收機(jī)I的實(shí)施態(tài)樣可包含但不受限為:行動(dòng)電話(huà)、個(gè)人數(shù)位助理(PDA)、數(shù)位相機(jī)、筆記型電腦、平板電腦等可經(jīng)由硬件、韌體或軟件等設(shè)置而具有衛(wèi)星定位功能的裝置。
[0037]射頻前端單元11作為地球上可視衛(wèi)星(未繪示于圖)及衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的通信接口，用以接收各衛(wèi)星所傳送的信號(hào)/數(shù)據(jù)，并視情況將該信號(hào)/數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為衛(wèi)星信號(hào)擷取單元13所需的信號(hào)/數(shù)據(jù)形式。衛(wèi)星信號(hào)擷取單元13用以擷取射頻前端單元11自各衛(wèi)星所接的衛(wèi)星信號(hào)，并計(jì)算各衛(wèi)星所傳送的電碼相位(CodePhase)及都卜勒偏移量(Doppler Shift)等參數(shù)。定位計(jì)算單元17用以根據(jù)衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置15所計(jì)算出的參數(shù)值，例如各衛(wèi)星以及衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離、各衛(wèi)星的絕對(duì)發(fā)射時(shí)間，計(jì)算出衛(wèi)星定位接收機(jī)I目前所處的位置(即使用者的定位位置)。
[0038]原則上，實(shí)施例所述的射頻前端單元11、衛(wèi)星信號(hào)擷取單元13及定位計(jì)算單元17可視為傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)中所包含的射頻前端單元、衛(wèi)星信號(hào)擷取單元及定位計(jì)算單元。因此，實(shí)施例所述的射頻前端單元11、衛(wèi)星信號(hào)擷取單元13及定位計(jì)算單元17的相關(guān)運(yùn)作及功能已可為本領(lǐng)域具有通常知識(shí)者所理解，于此不多贅述。
[0039]與傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位接收機(jī)不同，在缺乏衛(wèi)星信號(hào)追蹤單元可提供衛(wèi)星星歷的情況下，本實(shí)施例所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置15可直接計(jì)算出各衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離及各衛(wèi)星的絕對(duì)發(fā)射時(shí)間，進(jìn)而使定位計(jì)算單元17計(jì)算出衛(wèi)星定位接收機(jī)I目前所處的位置(即使用者的定位位置)。[0040]各衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離通常可以電碼作為衡量單位。一般而言，各衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離約為67至86個(gè)電碼，其中一個(gè)電碼的時(shí)間單位為I毫秒(ms)。如此，電碼的總數(shù)與光速(約3X IO8公尺/秒)的乘積即為各衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離，其中電碼的總數(shù)包含一小數(shù)電碼值與一整數(shù)電碼值。據(jù)此，一旦各衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間虛擬距離的該小數(shù)電碼值與該整數(shù)電碼值為已知，則各衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離等同已知。
[0041]以下將進(jìn)一步說(shuō)明衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置15計(jì)算各衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離的相關(guān)運(yùn)作。為了便于說(shuō)明，以下將以計(jì)算一衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離為例，且本領(lǐng)域具通常知識(shí)者已可根據(jù)以下說(shuō)明，輕易思及其他顆衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離的計(jì)算方式。
[0042]衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置15的接收器151用以自衛(wèi)星信號(hào)擷取單元13接收對(duì)應(yīng)至該衛(wèi)星的一電碼相位(未繪示于圖)，而處理器153用以根據(jù)該電碼相位計(jì)算該衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離的該小數(shù)電碼值。根據(jù)該電碼相位計(jì)算該衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離的該小數(shù)電碼值已可為本領(lǐng)域具通常知識(shí)者所知悉。換言之，該小數(shù)電碼值對(duì)于衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置15而言為一已知的參數(shù)。
[0043]一般而言，衛(wèi)星傳送電碼的電碼率為1023千赫茲(kHz)，而衛(wèi)星定位接收機(jī)的電碼取樣率為16368千赫茲(kHz)。因此，處理器153只要將該電碼相位除以衛(wèi)星定位接收機(jī)I的上述電碼取樣率，即可求得該衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的該小數(shù)電碼值。舉例而言，假設(shè)該電碼相位為8074，則該小數(shù)電碼值等于8074/16368，也就是等于0.493毫秒。
[0044]衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置15的處理器153更用以界定一近似點(diǎn)位置，并根據(jù)該近似點(diǎn)位置與該小數(shù)電碼值計(jì)算該衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的虛擬距離的該整數(shù)電碼值。更具體而言，處理器153將執(zhí)行下列操作以計(jì)算出該整數(shù)電碼值:對(duì)該近似點(diǎn)位置進(jìn)行一線(xiàn)性化技術(shù)處理 ，例如計(jì)算該近似點(diǎn)位置的一泰勒展開(kāi)式；基于該泰勒展開(kāi)式，計(jì)算該近似點(diǎn)位置至該衛(wèi)星的一單位向量矩陣；根據(jù)該單位向量矩陣及該小數(shù)電碼值計(jì)算出該衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的該虛擬距離的一估測(cè)小數(shù)電碼值；以及經(jīng)由一迭代演算法逼近該估測(cè)小數(shù)電碼值至該小數(shù)電碼值以計(jì)算出該整數(shù)電碼值。
[0045]以下將輔以數(shù)學(xué)表示式，進(jìn)一步闡述處理器153計(jì)算出該整數(shù)電碼值的過(guò)程，惟以下說(shuō)明并非用以限定本發(fā)明。首先，該衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的一虛擬距離觀測(cè)方程式可表示如下:
[0046]Ru= pu+E(I)
[0047]其中P u表示為該衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的一虛擬距離，E表示為一誤差值，且該誤差值可包含一電離層延遲誤差1、一對(duì)流層延遲誤差T、一時(shí)鐘誤差b及一系統(tǒng)隨機(jī)誤差ε等組合。一般而言，誤差所影響虛擬距離的誤差值是小于一完整電碼。換言之，各誤差已隱含于一完整電碼內(nèi)。
[0048]根據(jù)幾何距離的觀念，該衛(wèi)星與衛(wèi)星定位接收機(jī)I之間的幾何距離Pu可表示如下:
【權(quán)利要求】
1.一種衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置，用以計(jì)算一衛(wèi)星與一衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的一虛擬距離，該虛擬距離包含一整數(shù)電碼值及一小數(shù)電碼值，該衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置包含: 一接收器，用以自一衛(wèi)星信號(hào)擷取單元接收一電碼相位；以及 一處理器，與該接收器電性連接，并用以執(zhí)行下列操作: 根據(jù)該電碼相位計(jì)算該小數(shù)電碼值； 界定一近似點(diǎn)位置；以及 根據(jù)該近似點(diǎn)位置與該小數(shù)電碼值計(jì)算該整數(shù)電碼值。
2.如權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置，其特征在于，該處理器更執(zhí)行下列操作: 對(duì)該近似點(diǎn)位置進(jìn)行一線(xiàn)性化技術(shù)處理； 基于該線(xiàn)性化技術(shù)處理，計(jì)算該近似點(diǎn)位置至該衛(wèi)星的一單位向量矩陣； 根據(jù)該單位向量矩陣及該小數(shù)電碼值計(jì)算該虛擬距離的一估測(cè)小數(shù)電碼值；以及 經(jīng)由一迭代演算法逼近該估測(cè)小數(shù)電碼值至該小數(shù)電碼值以計(jì)算該整數(shù)電碼值。
3.如權(quán)利要求2所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置，其特征在于，該處理器經(jīng)由該迭代演算法執(zhí)行下列操作: 界定該估測(cè)小數(shù)電碼值與該小數(shù)電碼值的一平方差值； 根據(jù)該平方差值，界定該整數(shù)電碼值的一成本函數(shù)；以及 根據(jù)該成本函數(shù)， 迭代搜尋該平方差值的最小值以計(jì)算該整數(shù)電碼值。
4.如權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算裝置，其特征在于，該近似點(diǎn)位置落于該衛(wèi)星的一可視范圍內(nèi)。
5.一種衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法，用以計(jì)算一衛(wèi)星與一衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的一虛擬距離，該虛擬距離包含一整數(shù)電碼值及一小數(shù)電碼值，該衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法包含下列步驟: (a)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一接收器自該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一衛(wèi)星信號(hào)擷取單元接收一電碼相位； (b)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一處理器根據(jù)該電碼相位計(jì)算該小數(shù)電碼值，其中該處理器與該接收器電性連接； (C)使該處理器界定一近似點(diǎn)位置；以及 (d)使該處理器根據(jù)該近似點(diǎn)位置與該小數(shù)電碼值計(jì)算該整數(shù)電碼值。
6.如權(quán)利要求5所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法，其特征在于，該步驟(d)更包含下列步驟: (dl)使該處理器對(duì)該近似點(diǎn)位置進(jìn)行一線(xiàn)性化技術(shù)處理； (d3)使該處理器基于該線(xiàn)性化技術(shù)處理計(jì)算該近似點(diǎn)位置至該衛(wèi)星的一單位向量矩陣； (d5)使該處理器根據(jù)該單位向量矩陣及該小數(shù)電碼值計(jì)算該虛擬距離的一估測(cè)小數(shù)電碼值；以及 (d7)使該處理器經(jīng)由一迭代演算法逼近該估測(cè)小數(shù)電碼值至該小數(shù)電碼值以計(jì)算該整數(shù)電碼值。
7.如權(quán)利要求6所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法，其特征在于，該步驟(d7)更包含下列步驟: (d71)使該處理器界定該估測(cè)小數(shù)電碼值與該小數(shù)電碼值的一平方差值； (d73)使該處理器根據(jù)該平方差值，界定該整數(shù)電碼值的一成本函數(shù)；以及 (d75)使該處理器根據(jù)該成本函數(shù)，迭代搜尋該平方差值的最小值以計(jì)算該整數(shù)電碼值。
8.如權(quán)利要求5所述的衛(wèi)星虛擬距離計(jì)算方法，其特征在于，該近似點(diǎn)位置落于該衛(wèi)星的一可視范圍內(nèi)。
9.一種衛(wèi)星定位方法，用以定位一衛(wèi)星定位接收機(jī)，該衛(wèi)星定位接收機(jī)與數(shù)個(gè)衛(wèi)星之間各自具有一虛擬距離，各該虛擬距離包含一整數(shù)電碼值及一小數(shù)電碼值，該衛(wèi)星定位方法包含下列步驟: (a)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一接收器自該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一衛(wèi)星信號(hào)擷取單元接收這些衛(wèi)星其中之一的一電碼相位； (b)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一處理器根據(jù)該電碼相位計(jì)算一小數(shù)電碼值，其中該處理器與該接收器電性連接； (C)使該處理器界定一近似點(diǎn)位置； (d)使該處理器根據(jù)該近似點(diǎn)位置與該小數(shù)電碼值計(jì)算該整數(shù)電碼值； (e)重復(fù)該步驟(a)至該步驟(d)的步驟，以取得這些衛(wèi)星與該衛(wèi)星定位接收機(jī)之間的這些虛擬距離；以及 (f)使該衛(wèi)星定位接收機(jī)的一定位計(jì)算單元根據(jù)這些虛擬距離定位該衛(wèi)星定位接收機(jī)，其中該定位計(jì)算單元與該處理器電性連接。
10.如權(quán)利要求9所述的衛(wèi)星定位方法，其特征在于，該步驟(d)更包含下列步驟: (dl)使該處理器對(duì)該近似點(diǎn)位置進(jìn)行一線(xiàn)性化技術(shù)處理； (d3)使該處理器基于該線(xiàn)性化技術(shù)處理計(jì)算該近似點(diǎn)位置至該衛(wèi)星的一單位向量矩陣； (d5)使該處理器根據(jù)該單位向量矩陣及該小數(shù)電碼值計(jì)算該虛擬距離的一估測(cè)小數(shù)電碼值；以及 (d7)使該處理器經(jīng)由一迭代演算法逼近該估測(cè)小數(shù)電碼值至該小數(shù)電碼值以計(jì)算該整數(shù)電碼值。
11.如權(quán)利要求10所述的衛(wèi)星定位方法，其特征在于，該步驟(d7)更包含下列步驟: (d71)使該處理器界定該估測(cè)小數(shù)電碼值與該小數(shù)電碼值的一平方差值； (d73)使該處理器根據(jù)該平方差值，界定該整數(shù)電碼值的一成本函數(shù)；以及 (d75)使該處理器根據(jù)該成本函數(shù)，迭代搜尋該平方差值的最小值以計(jì)算該整數(shù)電碼值。
12.如權(quán)利要求9所述的衛(wèi)星定位方法，其特征在于，該近似點(diǎn)位置落于該衛(wèi)星的一可視范圍內(nèi)。
【文檔編號(hào)】G01S19/13GK103852767SQ201210531605
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2012年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月5日
【發(fā)明者】李智鴻, 王和盛, 周澤民, 莊淑閔, 楊善元, 許志民 申請(qǐng)人:財(cái)團(tuán)法人資訊工業(yè)策進(jìn)會(huì)