專利名稱：導(dǎo)航裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開涉及用于基于地圖數(shù)據(jù)提供路由向?qū)У能囕d導(dǎo)航裝置，所述地圖數(shù)據(jù)包括在車輛行駛期間獲得的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)。
背景技術(shù)：
一般，當(dāng)將新的道路添加到導(dǎo)航裝置中使用的地圖數(shù)據(jù)時(shí)，地圖生產(chǎn)公司通過使用地圖編輯軟來編輯道路數(shù)據(jù)并且基于該道路數(shù)據(jù)部分地或整體地更新地圖數(shù)據(jù)。具體地，地圖生產(chǎn)公司通過在新的道路上駕駛特定的車輛來收集新的道路數(shù)據(jù)，然后花費(fèi)幾個(gè)月的時(shí)間基于所收集的道路數(shù)據(jù)來創(chuàng)建新的地圖數(shù)據(jù)。由于創(chuàng)建新的地圖數(shù)據(jù)需要很多時(shí)間，因此當(dāng)該新的地圖數(shù)據(jù)用于導(dǎo)航裝置中時(shí)，其已經(jīng)不再是最新的了。在JP-6-88733A或JP-2006-125883A中公開的導(dǎo)航裝置具有基于從退出點(diǎn)到返回點(diǎn)的車輛移動軌跡來學(xué)習(xí)新道路的道路學(xué)習(xí)功能，該新道路的數(shù)據(jù)不存在于制備好的地圖數(shù)據(jù)中。退出點(diǎn)是車輛退出現(xiàn)有道路的點(diǎn)，其數(shù)據(jù)存在于制備好的地圖數(shù)據(jù)中。返回點(diǎn)是車輛返回到另一現(xiàn)有道路的點(diǎn)。一般，當(dāng)?shù)侥康牡氐穆窂阶駨能囕v行駛通過十字路口的道路時(shí)，導(dǎo)航裝置不在十字路口處針對要行進(jìn)的方向提供向?qū)?。換言之，當(dāng)車輛需要繼續(xù)直行通過十字路口時(shí)，導(dǎo)航裝置不在該十字路口處針對要行進(jìn)的方向提供向?qū)АＨ欢?，在具有道路學(xué)習(xí)功能的導(dǎo)航裝置中，即使車輛需要繼續(xù)直行通過道路學(xué)習(xí)功能學(xué)習(xí)的新的十字路口時(shí)，在該新的十字路口處也提供指示車輛需要繼續(xù)直行通過該新的十字路口的向?qū)АＳ脩艨赡軙@種不必要的向?qū)Ц械讲挥淇臁?br>
發(fā)明內(nèi)容
鑒于此，本公開的一個(gè)目的是提供一種導(dǎo)航裝置，其在到目的地的路徑遵從車輛行駛通過新十字路口的道路時(shí)禁止在由道路學(xué)習(xí)功能學(xué)習(xí)的新十字路口處對要前進(jìn)的方向的向?qū)?。根?jù)本公開的一個(gè)方面，導(dǎo)航裝置提供引導(dǎo)車輛通過預(yù)定路徑到達(dá)目的地的向?qū)?。?dǎo)航裝置在車輛行駛期間基于車輛的當(dāng)前位置學(xué)習(xí)不存在于制備好的道路數(shù)據(jù)中的新道路。導(dǎo)航裝置包括學(xué)習(xí)道路檢測器、道路信息存儲設(shè)備、鏈路識別設(shè)備、道路確定設(shè)備和向?qū)гO(shè)備。學(xué)習(xí)道路檢測器創(chuàng)建將第一現(xiàn)有鏈路中的退出點(diǎn)連接至第二現(xiàn)有鏈路中的返回點(diǎn)的學(xué)習(xí)道路鏈路。第一和第二現(xiàn)有鏈路存在于制備好的道路數(shù)據(jù)中。道路信息存儲設(shè)備基于第一和第二現(xiàn)有鏈路中的至少一個(gè)存儲道路信息。道路信息表示第一和第二現(xiàn)有鏈路中的至少一個(gè)在學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)處形成連續(xù)道路。鏈路識別設(shè)備識別路徑中到學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)的入口鏈路和從學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)的出口鏈路。道路確定設(shè)備確定入口鏈路和出口鏈路是否形成由道路信息表示的連續(xù)道路。當(dāng)?shù)缆反_定設(shè)備確定入口和出口鏈路形成由道路信息表示的連續(xù)道路時(shí)，向?qū)гO(shè)備禁止在學(xué)習(xí)道路端點(diǎn)處對要前進(jìn)的方向的向?qū)А?br>

根據(jù)下面參照附圖進(jìn)行的詳細(xì)描述，本公開的上述以及其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯而易見。在附圖中圖I是根據(jù)本公開第一實(shí)施例的導(dǎo)航裝置的框圖；圖2是由導(dǎo)航裝置的控制器執(zhí)行的道路學(xué)習(xí)過程的流程圖；圖3A、3B和3C是示出了創(chuàng)建輔助鏈路數(shù)據(jù)的方法的圖；圖4是作為道路學(xué)習(xí)過程一部分的輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程的流程圖；圖5A和5B是示出了創(chuàng)建輔助鏈路數(shù)據(jù)的實(shí)例的圖；
圖6是由導(dǎo)航裝置的控制器執(zhí)行的道路確定過程的流程圖；圖7是示出了通過圖6的道路確定過程確定道路的實(shí)例的圖；圖8是根據(jù)本公開第二實(shí)施例由導(dǎo)航裝置的控制器執(zhí)行的道路學(xué)習(xí)過程的流程圖；圖9A和9B是示出了通過劃分現(xiàn)有鏈路創(chuàng)建新鏈路的實(shí)例的圖；圖10是根據(jù)第二實(shí)施例由導(dǎo)航裝置的控制器執(zhí)行的道路確定過程的流程圖；以及圖11是示出了通過圖10的道路確定過程確定道路的實(shí)例的圖。
具體實(shí)施例方式(第一實(shí)施例)下面參照圖I描述根據(jù)本公開第一實(shí)施例的導(dǎo)航裝置I。導(dǎo)航裝置I安裝在車輛上。導(dǎo)航裝置I包括用于檢測車輛的當(dāng)前位置的位置檢測器21、用于允許用戶將控制命令輸入到導(dǎo)航裝置I中的控制開關(guān)22、地圖存儲器24、學(xué)習(xí)道路存儲器25、用于顯示包括地圖的信息的顯不器26、用于輸出音頻向?qū)У囊纛l輸出設(shè)備27、以及控制器29。位置檢測器21包括全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器21a、回轉(zhuǎn)儀21b以及距離感測器21c。GPS接收器21a從GPS衛(wèi)星接收GPS信號并且基于GPS信號檢測車輛的經(jīng)度、維度和高度?；剞D(zhuǎn)儀21b檢測施加于車輛的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的角速度。距離傳感器21c檢測車輛行駛的距離?？刂破?9基于GPS接收器21a、回轉(zhuǎn)儀21b和距離傳感器21c的輸出信號來計(jì)算車輛的當(dāng)前位置、前進(jìn)方向和行駛速度。例如，控制器29可以通過諸如點(diǎn)定位或相對定位之類的已知技術(shù)來計(jì)算車輛的當(dāng)前位置。例如，控制開關(guān)22可以包括在顯示器26的屏幕上顯示的觸摸板開關(guān)以及位于顯示器26周圍的機(jī)械開關(guān)。地圖存儲器24存儲制備好的地圖數(shù)據(jù)，該地圖數(shù)據(jù)是地圖數(shù)據(jù)提供商已經(jīng)為用戶準(zhǔn)備好的，并且將該制備好的地圖數(shù)據(jù)輸出至控制器29。存儲在地圖存儲器24中的地圖數(shù)據(jù)包括道路數(shù)據(jù)、繪制數(shù)據(jù)、地圖匹配數(shù)據(jù)、路徑向?qū)?shù)據(jù)和設(shè)計(jì)圖像數(shù)據(jù)。道路數(shù)據(jù)通過使用對應(yīng)于特定點(diǎn)(例如，十字路口)的節(jié)點(diǎn)和連接節(jié)點(diǎn)的鏈路來指示道路連接狀況。繪制數(shù)據(jù)用于繪制地像。地圖匹配數(shù)據(jù)用于執(zhí)行所謂的地圖匹配。路徑向?qū)?shù)據(jù)用于提供路徑向?qū)?。設(shè)計(jì)圖像數(shù)據(jù)用于繪制地圖的設(shè)計(jì)。例如，地圖存儲器24可以是光盤(例如，CD、DVD)或者可電或磁重寫的存儲設(shè)備(例如，硬盤、閃存)。
學(xué)習(xí)道路存儲器25存儲與導(dǎo)航裝置I的道路學(xué)習(xí)功能學(xué)習(xí)的新道路有關(guān)的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)，并且將學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)輸出至控制器29。根據(jù)第一實(shí)施例，當(dāng)?shù)缆穼W(xué)習(xí)功能檢測到新道路時(shí)，創(chuàng)建與檢測到的新道路有關(guān)的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)和輔助鏈路數(shù)據(jù)并將這些數(shù)據(jù)存儲在學(xué)習(xí)道路存儲器25中，其中，新道路的數(shù)據(jù)不存在于存儲在地圖存儲器24中的制備好的地圖數(shù)據(jù)中，也不存在于已經(jīng)存儲在學(xué)習(xí)道路存儲器25中的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)中。學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)指示學(xué)習(xí)道路(S卩，檢測到的新道路)的鏈路的形狀和特征以及學(xué)習(xí)道路的鏈路的端點(diǎn)處的節(jié)點(diǎn)。輔助鏈路數(shù)據(jù)包括輔助鏈路和輔助鏈路的端點(diǎn)處的輔助節(jié)點(diǎn)。輔助鏈路補(bǔ)充定義對應(yīng)學(xué)習(xí)道路和現(xiàn)有道路之間的鏈路狀況?，F(xiàn)有道路是其數(shù)據(jù)存在于地圖存儲器24中存儲的制備好的地圖數(shù)據(jù)中或者存在于學(xué)習(xí)道路存儲器25中 已經(jīng)存儲的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)中的道路。在導(dǎo)航過程中，輔助鏈路數(shù)據(jù)用作連接至對應(yīng)學(xué)習(xí)道路的現(xiàn)有道路的道路數(shù)據(jù)的替換。因此，學(xué)習(xí)道路和現(xiàn)有道路邏輯地連接使得可以確保包括學(xué)習(xí)道路的地圖的一致性而不需要部分地更新地圖數(shù)據(jù)。例如，學(xué)習(xí)道路存儲器25可以是可電或磁重寫的存儲設(shè)備(例如，硬盤、閃存)。顯示器26是諸如液晶顯示器(IXD)之類的彩色顯示器。顯示器26根據(jù)從控制器29輸入的視頻信號顯示彩色圖像。例如，顯示器26可以顯示地圖的圖像、從離開點(diǎn)到目的點(diǎn)的路徑、表示車輛當(dāng)前位置的當(dāng)前位置標(biāo)記和其他的向?qū)畔?。音頻輸出設(shè)備27通過可聽的聲音向用戶通知信息。因此，可以通過顯示器26和音頻輸出設(shè)備27兩者向用戶提供諸如方向向?qū)е惖穆窂较驅(qū)А？刂破?9被配置為具有CPU、ROM、RAM、輸入/輸出(I/O)設(shè)備和連接這些組件的總線的微計(jì)算機(jī)?？刂破?9基于從ROM、地圖存儲器24和學(xué)習(xí)道路存儲器25讀取的程序和數(shù)據(jù)來執(zhí)行包括導(dǎo)航過程的各種過程。下面描述由控制器29執(zhí)行的導(dǎo)航過程。導(dǎo)航過程包括地圖顯示過程和路徑向?qū)н^程。在地圖顯示過程中，控制器29基于位置檢測器21的輸出信號來計(jì)算車輛的當(dāng)前位置。然后，控制器29從地圖存儲器24和學(xué)習(xí)道路存儲器25讀取所計(jì)算的當(dāng)前位置附近的區(qū)域的地圖。然后，控制器29創(chuàng)建當(dāng)前位置附近區(qū)域的地像，并且使顯示器26顯示地像。此時(shí)，控制器29使顯示器26在地像上疊加表示車輛當(dāng)前位置的當(dāng)前位置標(biāo)記。此外，當(dāng)車輛移動時(shí)，控制器29控制顯示器26使得當(dāng)前位置標(biāo)記可以隨著車輛移動而在地像上移動并且地像可以隨著車輛移動而滾動。在路徑向?qū)н^程中，當(dāng)用戶通過使用控制開關(guān)22設(shè)置目的地時(shí)，控制器29從地圖存儲器24和學(xué)習(xí)道路存儲器25讀取道路數(shù)據(jù)并且通過使用該道路數(shù)據(jù)搜索從車輛當(dāng)前位置到目的地的最佳路徑。控制器29使顯示器26在地像上疊加最佳路徑。然后，控制器29控制顯示器26和音頻輸出設(shè)備27使得可以在預(yù)定時(shí)刻在顯示器26的屏幕上顯示并且通過聲音從音頻輸出設(shè)備27輸出向?qū)畔?。因此，控制?9引導(dǎo)車輛通過到達(dá)目的地的最佳路徑。此外，根據(jù)第一實(shí)施例，控制器29執(zhí)行道路學(xué)習(xí)過程以用于保存導(dǎo)航裝置I的道路學(xué)習(xí)功能。在道路學(xué)習(xí)過程中，當(dāng)車輛在現(xiàn)有道路和已經(jīng)學(xué)習(xí)過的道路外部的新道路上行駛時(shí)，基于車輛移動軌跡來創(chuàng)建與新道路有關(guān)的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)和輔助鏈路數(shù)據(jù)，然后將這些數(shù)據(jù)存儲在學(xué)習(xí)道路存儲器25中。在導(dǎo)航過程中，控制器29從地圖存儲器24讀取制備好地圖數(shù)據(jù)、從學(xué)習(xí)道路存儲器25讀取學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)和輔助鏈路數(shù)據(jù)，基于讀取數(shù)據(jù)創(chuàng)建地圖數(shù)據(jù)以確保地圖數(shù)據(jù)的一致性并且使用該地圖數(shù)據(jù)。接下來，參照圖2描述道路學(xué)習(xí)過程。在車輛行駛期間由控制器29執(zhí)行道路學(xué)習(xí)過程。道路學(xué)習(xí)過程在SlOO處開始，在SlOO處，控制器29確定是否檢測到新道路。新道路是其數(shù)據(jù)不存在于地圖存儲器24或者學(xué)習(xí)道路存儲器25中的道路。具體地，控制器29在車輛行駛期間以固定間隔檢測車輛的當(dāng)前位置，并且在車輛從退出點(diǎn)移動到返回點(diǎn)時(shí)獲取車輛的移動軌跡。退出點(diǎn)是車輛退出現(xiàn)有道路的點(diǎn)?，F(xiàn)有道路是其數(shù)據(jù)存在于地圖存儲器24或?qū)W習(xí)道路存儲器25中的道路。返回點(diǎn)是車輛返回到相同或不同的現(xiàn)有道路的點(diǎn)。這里，假設(shè)車輛退出第一現(xiàn)有道路并且返回到與第一現(xiàn)有道路不同的第二現(xiàn)有道路。當(dāng)控制器29獲取車輛的移動軌跡時(shí)，控制器29確定檢測到新道路。如果對應(yīng)于SlOO處的是檢測到新道路，則道路學(xué)習(xí)過程前進(jìn)至S110，在SllO處，控制器29基于車輛從退出點(diǎn)到返回點(diǎn)的移動軌跡創(chuàng)建學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)。學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)包括學(xué)習(xí)道路鏈路和學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)。學(xué)習(xí)道路鏈路將新道路和第一現(xiàn)有道路之間的連接點(diǎn)(即，退出點(diǎn))與新道路和第二現(xiàn)有道路之間的連接點(diǎn)連接。學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)位于學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)處。即，每個(gè)學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)位于對應(yīng)的連接點(diǎn)。具體地，學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)包括指示新道路和每條現(xiàn)有道路之間的連接狀況的信息以及表示退出點(diǎn)和返回點(diǎn)之間的新道路形狀的一組坐標(biāo)點(diǎn)。然后，道路學(xué)習(xí)過程前進(jìn)至S120，在S120處，控制器29執(zhí)行用于創(chuàng)建與SllO處創(chuàng)建的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的輔助鏈路數(shù)據(jù)的輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程。如隨后將詳細(xì)描述的，基于退出點(diǎn)處的鏈路數(shù)據(jù)的拷貝和返回點(diǎn)處的鏈路數(shù)據(jù)的拷貝來創(chuàng)建輔助鏈路數(shù)據(jù)。現(xiàn)有道路的鏈路在后文中有時(shí)被稱為“基礎(chǔ)鏈路”，基于該鏈路來創(chuàng)建輔助鏈路數(shù)據(jù)。下面參照圖3A、3B和3C描述創(chuàng)建輔助鏈路數(shù)據(jù)的方法。圖3A示出了在學(xué)習(xí)新道路之如現(xiàn)有道路的基礎(chǔ)鏈路和位于基礎(chǔ)鏈路端點(diǎn)處的基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)?；A(chǔ)鏈路具有作為用于表示現(xiàn)有道路形狀的一組坐標(biāo)值的形狀點(diǎn)?；A(chǔ)鏈路和基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)具有與現(xiàn)有道路類型、現(xiàn)有道路尺寸、和現(xiàn)有道路連接目的地有關(guān)的特征信息。圖3B示出了其中檢測到連接至現(xiàn)有道路中部的新道路的狀況。當(dāng)檢測到新道路時(shí)，創(chuàng)建學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)。該學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)包括學(xué)習(xí)道路鏈路和位于學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)處的學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)。學(xué)習(xí)道路鏈路沿著車輛的移動軌跡延伸。一個(gè)學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)位于學(xué)習(xí)道路鏈路的一個(gè)端點(diǎn)處。另一個(gè)學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)位于學(xué)習(xí)道路鏈路的另一個(gè)端點(diǎn)處。一個(gè)學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)對應(yīng)于學(xué)習(xí)道路鏈路和基礎(chǔ)鏈路之間的連接點(diǎn)(即，退出或返回點(diǎn))。如圖3C所示，當(dāng)創(chuàng)建學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)時(shí)，基于基礎(chǔ)鏈路和基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建與學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的輔助鏈路數(shù)據(jù)。具體地，通過拷貝基礎(chǔ)鏈路和基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)并且通過在對應(yīng)于拷貝的基礎(chǔ)鏈路和學(xué)習(xí)道路鏈路之間的一個(gè)學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的連接點(diǎn)處劃分拷貝的基礎(chǔ)鏈路，來創(chuàng)建輔助鏈路數(shù)據(jù)。因此，如圖3C中所示，創(chuàng)建一對輔助鏈路數(shù)據(jù)。一個(gè)輔助鏈路數(shù)據(jù)在下文中稱為“第一輔助鏈路數(shù)據(jù)”，并且另一輔助鏈路數(shù)據(jù)在下文中稱為“第二輔助鏈路數(shù)據(jù)”。第一輔助鏈路數(shù)據(jù)包括第一輔助鏈路和位于第一輔助鏈路端點(diǎn)處的第一輔助接點(diǎn)。一個(gè)第一輔助節(jié)點(diǎn)位于對應(yīng)于一個(gè)基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)的位置，另一個(gè)第一輔助節(jié)點(diǎn)位于對應(yīng)于基礎(chǔ)鏈路和學(xué)習(xí)道路鏈路之間的連接點(diǎn)的位置處。第二輔助鏈路數(shù)據(jù)包括第二輔助鏈路和位于第二輔助鏈路端點(diǎn)處的第二輔助節(jié)點(diǎn)。一個(gè)第二輔助節(jié)點(diǎn)位于對應(yīng)于另一基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)的位置，另一個(gè)第二輔助節(jié)點(diǎn)位于對應(yīng)于基礎(chǔ)鏈路和學(xué)習(xí)道路鏈路之間的連接點(diǎn)的位置。每個(gè)輔助鏈路具有與對應(yīng)的基礎(chǔ)鏈路相同的形狀和特征信息。每個(gè)輔助節(jié)點(diǎn)具有與對應(yīng)的基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)相同的形狀和特征。此外，如圖3C中的虛線圓指示的，使位于相同位置處的節(jié)點(diǎn)彼此關(guān)聯(lián)。每個(gè)輔助節(jié)點(diǎn)具有作為特征信息的關(guān)聯(lián)信息，該關(guān)聯(lián)信息指示哪個(gè)基點(diǎn)與其相關(guān)聯(lián)。例如，如圖3C中所示，另一個(gè)第一輔助節(jié)點(diǎn)、另一個(gè)第二輔助節(jié)點(diǎn)和第一學(xué)習(xí)節(jié)點(diǎn)位于相同的位置(即，基礎(chǔ)鏈路和學(xué)習(xí)道路鏈路之間的連接點(diǎn))，并因此使這三個(gè)節(jié)點(diǎn)彼此關(guān)聯(lián)。在這種情況中，另一個(gè)第一輔助節(jié)點(diǎn)和另一個(gè)第二輔助節(jié)點(diǎn)中的每一個(gè)具有指示該另一個(gè)第一輔助節(jié)點(diǎn)、另一個(gè)第二輔助節(jié)點(diǎn)和第一學(xué)習(xí)節(jié)點(diǎn)彼此關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)信息。返回到圖2，在S130處，控制器29將在SllO處創(chuàng)建的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)和在S120處創(chuàng)建的輔助鏈路數(shù)據(jù)存儲到學(xué)習(xí)道路存儲器25中。然后，道路學(xué)習(xí)過程結(jié)束。如上所述，
每個(gè)輔助節(jié)點(diǎn)具有指示哪個(gè)節(jié)點(diǎn)與其關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)信息作為特征信息。因此，當(dāng)存儲輔助鏈路數(shù)據(jù)時(shí)，也將輔助鏈路和基礎(chǔ)鏈路之間的關(guān)聯(lián)存儲為道路信息。接下來，參照圖4詳細(xì)描述道路學(xué)習(xí)過程的S120處執(zhí)行的輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程。輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程在S121處開始，在S121處，控制器29確定在SllO處創(chuàng)建的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)道路鏈路連接至現(xiàn)有道路的鏈路的連接方式。具體地，控制器29確定(I)學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)是否直接連接至現(xiàn)有道路鏈路的端點(diǎn)。(2)學(xué)習(xí)道路鏈路的兩個(gè)端點(diǎn)是否均連接至相同的現(xiàn)有道路鏈路。S卩，退出點(diǎn)和返回點(diǎn)均位于相同的現(xiàn)有道路中。(3)學(xué)習(xí)道路連接至其的先前基于作為基礎(chǔ)鏈路的現(xiàn)有道路鏈路創(chuàng)建的另一輔助鏈路是否已經(jīng)存在。(4)學(xué)習(xí)道路連接至其的現(xiàn)有道路是否存在于地圖存儲器24中存儲的制備好的地圖數(shù)據(jù)或?qū)W習(xí)道路存儲器25中先前存儲的先前學(xué)習(xí)的道路數(shù)據(jù)中。輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程前進(jìn)至S122，在S122處，控制器29基于S121處的確定結(jié)果確定是否需要創(chuàng)建對應(yīng)于當(dāng)前檢測到的學(xué)習(xí)道路的輔助鏈路。具體地，控制器29如下確定(I)如果學(xué)習(xí)道路連接的端點(diǎn)直接連接至現(xiàn)有道路鏈路的端點(diǎn)，則控制器29確定不需要創(chuàng)建輔助鏈路，對應(yīng)于S122處的否，并且輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程結(jié)束。(2)如果學(xué)習(xí)道路鏈路的兩個(gè)端點(diǎn)均連接至相同的現(xiàn)有道路鏈路，則控制器29確定需要創(chuàng)建輔助鏈路，對應(yīng)于S122處的是，并且輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程前進(jìn)至S123。(3)如果已經(jīng)存在了學(xué)習(xí)道路連接至其的先前基于作為基礎(chǔ)鏈路的現(xiàn)有道路鏈路創(chuàng)建的另一輔助鏈路，則控制器29確定需要創(chuàng)建輔助鏈路，對應(yīng)于S122處的是，并且輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程前進(jìn)至S123。(4)如果學(xué)習(xí)道路連接至其的現(xiàn)有道路存在于地圖存儲器24中存儲的制備好的地圖數(shù)據(jù)或者學(xué)習(xí)道路存儲器25中先前存儲的先前學(xué)習(xí)的道路數(shù)據(jù)中，則控制器29確定需要創(chuàng)建輔助鏈路，對應(yīng)于S122處的是，并且輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程前進(jìn)至S 123。
在S123處，控制器29拷貝現(xiàn)有道路鏈路(即，基礎(chǔ)鏈路)和位于現(xiàn)有道路鏈路處的節(jié)點(diǎn)(即，基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn))的數(shù)據(jù)，并且在基礎(chǔ)鏈路和學(xué)習(xí)道路鏈路之間的連接點(diǎn)處劃分拷貝的基礎(chǔ)鏈路。然后，輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程前進(jìn)至S124，在S124中，控制器29基于劃分的基礎(chǔ)鏈路和拷貝的基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建包括輔助鏈路和輔助節(jié)點(diǎn)的輔助鏈路數(shù)據(jù)。在S124之后，輔助鏈路數(shù)據(jù)創(chuàng)建過程結(jié)束。圖5A和5B示出了創(chuàng)建與退出現(xiàn)有道路并返回到另一現(xiàn)有道路的學(xué)習(xí)道路相關(guān)聯(lián)的輔助鏈路數(shù)據(jù)的一個(gè)具體實(shí)例。在該情況中，如圖5A所示，車輛的移動軌跡在鏈路LI中部的退出點(diǎn)處退出退出道路的鏈路LI，并且在鏈路L2中部的返回點(diǎn)處返回到另一退出道路的鏈路L2。基于該移動軌跡，創(chuàng)建學(xué)習(xí)道路的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)。學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)包括學(xué)習(xí)道路鏈路GL1、學(xué)習(xí)道路鏈路GLl的一個(gè)端點(diǎn)處的學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GN1、以及學(xué)習(xí)道路鏈路GLl的另一個(gè)端點(diǎn)處的學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GN2。學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GNl位于退出點(diǎn)側(cè)，學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GN2位于返回點(diǎn)側(cè)。
然后，如圖5B中所示，基于學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GNl的數(shù)據(jù)和現(xiàn)有鏈路LI和位于現(xiàn)有鏈路LI端點(diǎn)處的節(jié)點(diǎn)NI、N2的數(shù)據(jù)的拷貝來創(chuàng)建一對輔助鏈路數(shù)據(jù)。即，現(xiàn)有鏈路LI和現(xiàn)有節(jié)點(diǎn)N1、N2用作基礎(chǔ)鏈路。一個(gè)輔助鏈路數(shù)據(jù)包括輔助鏈路SLl和位于輔助鏈路SLl端點(diǎn)處的輔助節(jié)點(diǎn)SN1、SN2。另一輔助鏈路數(shù)據(jù)包括輔助鏈路SL2和位于輔助鏈路SL2端點(diǎn)處的輔助節(jié)點(diǎn)SN3、SM。每個(gè)輔助鏈路SLl、SL2對應(yīng)于在退出點(diǎn)處劃分的現(xiàn)有鏈路LI。相似地，基于學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GNl的數(shù)據(jù)和現(xiàn)有鏈路L2和位于現(xiàn)有鏈路L2端點(diǎn)處的節(jié)點(diǎn)N3、N4的數(shù)據(jù)的拷貝來創(chuàng)建一對輔助鏈路數(shù)據(jù)。即，現(xiàn)有鏈路L2和現(xiàn)有節(jié)點(diǎn)N3、N4用作基礎(chǔ)鏈路。一個(gè)輔助鏈路數(shù)據(jù)包括輔助鏈路SL3和位于輔助鏈路SL3端點(diǎn)處的輔助節(jié)點(diǎn)SN5、SN6。另一輔助鏈路數(shù)據(jù)包括輔助鏈路SL4和位于輔助鏈路SL4端點(diǎn)處的輔助節(jié)點(diǎn)SN7、SN8。每個(gè)輔助鏈路SL3、SL4對應(yīng)于在返回點(diǎn)處劃分的現(xiàn)有鏈路L2。接下來，參照圖6描述由控制器29執(zhí)行的道路確定過程。道路確定過程在S200處開始，在S200處，控制器29確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是否是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)。根據(jù)第一實(shí)施例，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是車輛即將到達(dá)的十字路口。如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)，對應(yīng)于S200處的是，則道路確定過程前進(jìn)至S210。相反，如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)不是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)，對應(yīng)于200處的否，則道路確定過程結(jié)束。在S210處，控制器29識別路徑中到學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的入口鏈路和從學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的出口鏈路。然后，道路確定過程前進(jìn)至S220，在S220處，控制器29確定是否存在對應(yīng)于入口鏈路的第一基礎(chǔ)鏈路和對應(yīng)于出口鏈路的第二基礎(chǔ)鏈路。如果第一和第二基礎(chǔ)鏈路存在，對應(yīng)于S200處的是，則道路確定過程前進(jìn)至S230。相反，如果第一和第二基礎(chǔ)鏈路不存在，對應(yīng)于S220處的否，則道路確定過程前進(jìn)至S260。隨后將參照圖7詳細(xì)描述步驟S220。在S230處，控制器29識別第一和第二基礎(chǔ)鏈路。然后，道路確定過程前進(jìn)至S240，在S240中，控制器29確定第一和第二基礎(chǔ)鏈路是否彼此相同。如果第一和第二基礎(chǔ)鏈路彼此相同，對應(yīng)于S240處的是，則道路確定過程前進(jìn)至S250。相反，如果第一和第二基礎(chǔ)鏈路彼此不同，對應(yīng)于S240處的否，則道路確定過程前進(jìn)至S260。在S250處，控制器29確定路徑遵從車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路。在這種情況中，控制器29禁止在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處對要前進(jìn)的該方向的路徑向?qū)?。在S260處，控制器29沒有確定該路徑遵從車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路。在這種情況下，控制器29提供在該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處對要前進(jìn)的該方向的路徑向?qū)?。下面參照圖7描述道路確定過程的兩個(gè)實(shí)例。在圖7中，在學(xué)習(xí)從現(xiàn)有鏈路LI分支出的新道路并且將該學(xué)習(xí)道路存儲為學(xué)習(xí)道路鏈路GLl的情況下，車輛行駛通過路徑Kl和路徑K2。首先，當(dāng)車輛行駛通過路徑Kl時(shí)，控制器29確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl是否是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(圖6中的S200處)。由于目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl包括在學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)和與學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的輔助節(jié)點(diǎn)的集合中，因此控制器29確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(S200處的是)。然后，控制器29識別路徑Kl中到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的入口鏈路以及從目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的出口鏈路(S210處)。在路徑Kl的情況中，入口鏈路被識別為鏈路SL1，出口鏈路被 識別為鏈路SL2。然后，控制器29確定對應(yīng)于入口鏈路SLl的基礎(chǔ)鏈路和對應(yīng)于出口鏈路SL2的基礎(chǔ)鏈路是否存在(圖6中的S220處)。在路徑Kl的情況中，現(xiàn)有鏈路LI是對應(yīng)于入口鏈路SLl和出口鏈路SL2中的每一個(gè)的基礎(chǔ)鏈路(S220處的是)。因此，控制器29將現(xiàn)有鏈路LI識別為基礎(chǔ)鏈路(S230處)。由于對應(yīng)于入口鏈路SLl的基礎(chǔ)鏈路與對應(yīng)于出口鏈路SL2的基礎(chǔ)鏈路相同(S240處的是)，控制器29確定路徑Kl遵從車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的道路(S250處)。在這種情況中，控制器29禁止在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處對要前進(jìn)的該方向的路徑向?qū)АＲ虼?，控制?9不會提供在該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl處對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)?。具體地，當(dāng)路徑是路徑Kl時(shí)，指示車輛需要直行通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的路徑向?qū)Р粫谀繕?biāo)節(jié)點(diǎn)GNl處提供。接下來，當(dāng)車輛行駛通過路徑K2時(shí)，控制器29確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl是否是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(圖6中的S200)。由于目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl包括在學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)和與學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的輔助節(jié)點(diǎn)的集合中，因此控制器29確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(S200處的是)。然后，控制器29識別路徑K2中到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的入口鏈路和從目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的出口鏈路(S210處)。在路徑K2的情況中，入口鏈路被識別為鏈路SLl,出口鏈路被識別為鏈路GL1。然后，控制器29確定對應(yīng)于入口鏈路SLl的基礎(chǔ)鏈路和對應(yīng)于出口鏈路GLl的基礎(chǔ)鏈路是否存在(圖6中的S220處)。在路徑K2的情況中，由于對應(yīng)于出口鏈路GLl的基礎(chǔ)鏈路不存在(S220處)，因此控制器29不會確定路徑K2遵從車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的道路(S260處)。因此，控制器29提供在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl處對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)А＞唧w地，當(dāng)路徑是路徑K2時(shí)，在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl處提供指示車輛需要在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl處向右轉(zhuǎn)的路徑向?qū)?。如上所述，?dāng)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(B卩，目標(biāo)十字路口)是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)，并且對應(yīng)于到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的入口鏈路的基礎(chǔ)鏈路和對應(yīng)于從目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的出口鏈路的基礎(chǔ)鏈路相同時(shí)，入口鏈路和出口鏈路形成目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl處的連續(xù)道路(路徑K1)。相反，當(dāng)對應(yīng)于到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的入口鏈路的基礎(chǔ)鏈路和從目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的出口鏈路的基礎(chǔ)鏈路中的至少一個(gè)不存在時(shí)，入口鏈路和出口鏈路不會在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl處形成連續(xù)道路(路徑K2)。因此，通過執(zhí)行步驟S220，可以確定車輛的行駛路徑是否遵從車輛行駛通過目標(biāo)十字路口的道路。第一實(shí)施例的導(dǎo)航裝置I的優(yōu)點(diǎn)可以總結(jié)如下。根據(jù)第一實(shí)施例，當(dāng)創(chuàng)建學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)(圖2中的S100、SllO處)時(shí)，創(chuàng)建輔助鏈路數(shù)據(jù)(S120處)并且將其與學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)存儲在一起(S130處)。此時(shí)，基于基礎(chǔ)鏈路創(chuàng)建輔助鏈路數(shù)據(jù)(圖4中的S123處)并且使其與基礎(chǔ)鏈路相關(guān)聯(lián)(圖2中的S130處)。在路徑向?qū)е?，確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(B卩，目標(biāo)十字路口)是否是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(S200處)。如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是學(xué)習(xí)節(jié)點(diǎn)(S200處的是)，則路徑中到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的入口鏈路和從目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的出口鏈路是相同的(S210處)。具體地，通過使用輔助鏈路，基于學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)，入口鏈路和出口鏈路是相同的。如果對應(yīng)于入口鏈路的基礎(chǔ)鏈路和對應(yīng)于出口鏈路的基礎(chǔ)鏈路存在(S220處的是)，則基礎(chǔ)鏈路是相同的(S230處的是)。如果識別的基礎(chǔ)鏈路彼此相同(S240處的是)，則由于路徑遵從其中車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路，確定在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處不需要對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)?S250處)。相反，如果對應(yīng)于入口鏈路的基礎(chǔ)鏈路和對應(yīng)于出口鏈路的基礎(chǔ)鏈路中的至少一個(gè)不存在(S220處的否)，或者如果所識別的基礎(chǔ)鏈路彼此不相同(S240處的否)，則由于路徑不遵從其中車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路，確定在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)切枰?S250)。
在這種方法中，當(dāng)車輛的行駛路徑遵從其中車輛行駛通過學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的道路時(shí)，在學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)處不提供不必要的路徑向?qū)?。因此，可以防止用戶對這種不必要的路徑向?qū)У牟挥淇斓母惺?。此外，根?jù)第一實(shí)施例，如圖4中所示，建立從學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)延伸到基礎(chǔ)鏈路的端點(diǎn)的輔助鏈路。然后，將學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)和輔助鏈路數(shù)據(jù)存儲在學(xué)習(xí)道路存儲器25中(圖2中的S130處)。因此，可以容易地更新制備好的道路數(shù)據(jù)。此外，根據(jù)第一實(shí)施例，如果對應(yīng)于入口和出口鏈路的基礎(chǔ)鏈路中的至少一個(gè)不存在(S220處的否)，或者如果對應(yīng)于入口和出口鏈路的基礎(chǔ)鏈路不相同(S240處的否)，則確定在學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)處對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)切枰?S260處)。因此，當(dāng)車輛即將接近學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)時(shí)，導(dǎo)航裝置I可以在學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)處向用戶提供對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)?。從而，可以改善?dǎo)航裝置I的可用性。在第一實(shí)施例和權(quán)利要求中使用的術(shù)語之間的對應(yīng)如下。控制器29對應(yīng)于學(xué)習(xí)道路檢測器、道路信息存儲設(shè)備、鏈路識別設(shè)備、道路確定設(shè)備和向?qū)гO(shè)備。控制器29可以通過執(zhí)行S100、SllO和S120用作學(xué)習(xí)道路檢測器?？刂破?9可以通過執(zhí)行S130用作道路信息存儲設(shè)備。控制器20可以通過執(zhí)行S200和S210用作鏈路識別設(shè)備。控制器29可以通過執(zhí)行S220-S260用作道路確定設(shè)備。(第二實(shí)施例)下面描述本公開的第二實(shí)施例。雖然沒有在圖中示出，但是根據(jù)第二實(shí)施例的導(dǎo)航裝置具有與圖I中所示的導(dǎo)航裝置I大部分相同的配置。然而，根據(jù)第二實(shí)施例，地圖存儲器24是可重寫的，當(dāng)學(xué)習(xí)了新道路時(shí)存儲在地圖存儲器24中的制備好的地圖數(shù)據(jù)被重寫。從而，導(dǎo)航裝置不具有學(xué)習(xí)道路存儲器25。接下來，參照圖8描述由根據(jù)第二實(shí)施例的導(dǎo)航裝置的控制器29執(zhí)行的道路學(xué)習(xí)過程。道路學(xué)習(xí)過程在S300處開始，在S300處，控制器29確定是否檢測到新道路。新道路是其數(shù)據(jù)不存在于地圖存儲器24中的道路。具體地，控制器29在車輛行駛期間以規(guī)則的間隔檢測車輛的當(dāng)前位置，并且隨著車輛從退出點(diǎn)移動到返回點(diǎn)來獲得車輛的移動軌跡。退出點(diǎn)是車輛退出現(xiàn)有道路的點(diǎn)?，F(xiàn)有道路是其數(shù)據(jù)存在于地圖存儲器24中的道路。返回點(diǎn)是車輛返回到相同或不同的現(xiàn)有道路的點(diǎn)。這里，假設(shè)車輛退出第一現(xiàn)有道路并且返回到與第一現(xiàn)有道路不同的第二現(xiàn)有道路。當(dāng)控制器29獲得車輛的移動軌跡時(shí)，控制器29確定檢測到了新道路。如果檢測到了新道路，對應(yīng)于S300處的是，則道路學(xué)習(xí)過程前進(jìn)至S310，在S310處，控制器29基于車輛從退出點(diǎn)到返回點(diǎn)的移動軌跡來創(chuàng)建學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)。學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)包括學(xué)習(xí)道路鏈路和學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)。學(xué)習(xí)道路鏈路將新道路和第一現(xiàn)有道路之間的連接點(diǎn)(即，退出點(diǎn))與新道路和第二現(xiàn)有道路之間的連接點(diǎn)連接。學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)位于學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)處。即，每個(gè)學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)位于對應(yīng)的連接點(diǎn)處。具體地，學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)包括指示新道路和每個(gè)現(xiàn)有道路之間的連接狀況的信息和表示退出點(diǎn)和返回點(diǎn)之間的新道路的形狀的一組坐標(biāo)。然后，道路學(xué)習(xí)過程前進(jìn)至S320，在S320處，控制器29基于在S310處創(chuàng)建的學(xué)
習(xí)道路數(shù)據(jù)通過劃分現(xiàn)有道路的鏈路來創(chuàng)建新鏈路。然后，道路學(xué)習(xí)過程前進(jìn)至S330，在S330處，控制器29將道路信息添加至學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的特征。道路信息是由鏈路的組合來表示的。然后，道路學(xué)習(xí)過程前進(jìn)至S340，在S340處，控制器29將學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)存儲在地圖存儲器24中，并且重寫地圖存儲器24中的制備好的道路數(shù)據(jù)。然后，道路學(xué)習(xí)過程結(jié)束。接下來，參照圖9A和9B來詳細(xì)描述學(xué)習(xí)道路到現(xiàn)有道路的連接。圖9A和9B示出了與學(xué)習(xí)道路相關(guān)聯(lián)的現(xiàn)有鏈路數(shù)據(jù)的劃分的一個(gè)具體實(shí)例，所述學(xué)習(xí)道路退出第一現(xiàn)有道路并且返回到與第一現(xiàn)有道路不同的第二現(xiàn)有道路。在這種情況中，如圖9A所示，車輛的移動軌跡在退出點(diǎn)退出第一現(xiàn)有道路的鏈路LI并且在返回點(diǎn)返回到第二現(xiàn)有道路的鏈路L2。基于該移動軌跡，創(chuàng)建學(xué)習(xí)道路的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)(圖8中的S310處)。學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)包括學(xué)習(xí)道路鏈路GL1、學(xué)習(xí)道路鏈路GLl的一個(gè)端點(diǎn)處的學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GN1、和學(xué)習(xí)道路鏈路GLI的另一端點(diǎn)處的學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GN2。學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GNl位于退出點(diǎn)側(cè)，學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GN2位于返回點(diǎn)側(cè)。然后，如圖9B中所示，將現(xiàn)有鏈路LI劃分為兩個(gè)新鏈路BL1、BL2 (S320處)。此時(shí)，將表示新鏈路BL1、BL2在學(xué)習(xí)道路鏈路GLl的端點(diǎn)(即，學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GNl)處形成連續(xù)道路的道路信息添加到學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)GNl (S330處)。然后，將替換現(xiàn)有鏈路LI的學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)和新鏈路BL1、BL2存儲在地圖存儲器24中(S340 處)。接下來，參照圖10描述由控制器29執(zhí)行的道路確定過程。道路確定過程在S400處開始，在S400處，控制器29確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是否是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)。如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)，對應(yīng)于S400處的是，則道路確定過程前進(jìn)至S410。相反，如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)不是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)，對應(yīng)于S400處的否，則道路確定過程結(jié)束。在S410處，控制器29識別路徑中到學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的入口鏈路和從學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的出口鏈路。然后，道路確定過程前進(jìn)至S420，在S420中，控制器29讀取由一對鏈路表示的道路信息。如上所述，基于現(xiàn)有鏈路將道路信息添加到學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(圖8中的S330處)。然后，道路確定過程前進(jìn)至S430，在S430中，控制器29確定入口鏈路和出口鏈路是否形成連續(xù)道路。如果入口鏈路和出口鏈路與由道路信息表示的一對鏈路相同，對應(yīng)于S430處的是，則道路確定過程前進(jìn)至S440。相反，如果入口鏈路和出口鏈路與由道路信息表示的一對鏈路不同，對應(yīng)于S430處的否，則道路確定過程前進(jìn)至S450。在S440處，控制器29確定路徑遵從其中車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路。在這種情況中，控制器29禁止在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)?。在S450處，控制器29沒有確定路徑遵從其中車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路。在這種情況中，控制器29在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處提供對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)АＯ旅鎱⒄諏?yīng)于圖7的圖11描述道路確定過程的兩個(gè)實(shí)例。首先，當(dāng)車輛行駛通過路徑Kl時(shí)，控制器29確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl是否是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(圖10中的S400處)。由于目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)，控制器29確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl 是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(S400處的是)。然后，控制器29識別路徑Kl中進(jìn)入目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的入口鏈路和從目標(biāo)節(jié)點(diǎn)GNl的出口鏈路(S410處)。在路徑Kl的情況中，入口鏈路被識別為鏈路BLl，出口鏈路被識別為BL2。然后，控制器29讀取作為學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的信息的道路信息(圖10中的S420處)。由于圖11是基于現(xiàn)有道路的鏈路LI被劃分為新鏈路BL1、BL2的假設(shè)的，因此將鏈路BL1、BL2作為道路信息添加到學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的特征信息。從而，控制器29讀取鏈路BL1、BL2作為道路信息。然后，控制器29確定路徑Kl中的入口鏈路和出口鏈路是否與由道路信息表示的鏈路BL1、BL2相同(圖10中的S430處)。在路徑Kl的情況中，入口鏈路是鏈路BL1，出口鏈路是鏈路BL2 (S430處的是)。從而，控制器29確定路徑Kl遵從其中車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路(S440處)。在這種情況中，控制器29禁止在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)?。相反，?dāng)車輛行駛通過路徑K2時(shí)，入口鏈路被識別為鏈路BL1，出口鏈路被識別為鏈路GLl (S410處)。結(jié)果，控制器29確定路徑K2中的入口鏈路和出口鏈路與由道路信息表示的鏈路BL1、BL2不同(S430處的否)。因此，控制器29沒有確定路徑K2遵從其中車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路(S450處)。在這種情況中，控制器29在目標(biāo)節(jié)點(diǎn)處提供對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)?。第二?shí)施例的導(dǎo)航裝置的優(yōu)點(diǎn)可以總結(jié)如下。根據(jù)第二實(shí)施例，當(dāng)創(chuàng)建了學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)(圖8中的S300、S310處)時(shí)，劃分制備好的道路數(shù)據(jù)中的現(xiàn)有鏈路(S320處)，并且將道路信息添加至學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(S330處)。此時(shí)，存儲學(xué)習(xí)道路數(shù)據(jù)，并且重寫制備好的道路數(shù)據(jù)(S340處)。在路徑向?qū)е?，確定目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是否是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(圖10中的S400處)。如果目標(biāo)節(jié)點(diǎn)是學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)(S400處的是)，則路徑中到學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的入口連接和從學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的出口鏈路是相同的(S410處)。然后，讀取與學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的道路信息(S420處)。如果入口鏈路和出口鏈路形成由道路信息表示的連續(xù)道路(S430處的是)，則確定路徑遵從其中車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路(S440)。相反，如果入口鏈路和出口鏈路沒有形成由道路信息表示的連續(xù)道路(S430處的否)，則確定路徑不遵從其中車輛行駛通過目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的道路(S450)。在這種方法中，當(dāng)車輛的行駛路徑遵從其中車輛行駛通過學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的道路時(shí)，不在學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)處提供不必要的路徑向?qū)АＲ虼?，可以防止用戶對這種不必要路徑向?qū)У牟挥淇斓母惺?。此外，根?jù)第二實(shí)施例，通過劃分制備好的道路數(shù)據(jù)中的現(xiàn)有鏈路來創(chuàng)建新鏈路(圖8中的S320處)，并且將道路信息添加到學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)中(S330處)。因此，可以減小地
圖數(shù)據(jù)量。此外，根據(jù)第二實(shí)施例，如果入口鏈路和出口鏈路沒有形成連續(xù)道路(S430處的否)，則確定學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)處對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)潜匾?S450處)。因此，當(dāng)車輛即將接近學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)時(shí)，導(dǎo)航裝置可以在學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)處向用戶提供對要前進(jìn)的方向的路徑向?qū)А亩?，可以改善?dǎo)航裝置的可用性。
控制器29可以通過執(zhí)行S300、S310和S320用作學(xué)習(xí)道路檢測器。控制器29可以通過執(zhí)行S330和S340用作道路信息存儲設(shè)備?？刂破?9可以通過執(zhí)行S400和S410用作鏈路識別設(shè)備?？刂破?9可以通過執(zhí)行S420-S450用作道路確定設(shè)備。(修改)雖然已經(jīng)參照本公開實(shí)施例描述了本公開，但是將理解，本公開不限于這些實(shí)施例和構(gòu)造。本公開旨在覆蓋各種修改和等價(jià)配置。此外，雖然描述了該各種組合和配置，但是包括更多、更少或僅單個(gè)元件的其它組合和配置也在本公開的精神和范圍中。例如，在第二實(shí)施例中使用的其中由一對鏈路表示的道路信息被添加至學(xué)習(xí)道路節(jié)點(diǎn)的特征的方法可以用在第一實(shí)施例中。
權(quán)利要求
1.一種用于提供用于引導(dǎo)車輛通過預(yù)定路徑到達(dá)目的地的向?qū)У膶?dǎo)航裝置，所述導(dǎo)航裝置被配置為在所述車輛的行駛期間基于所述車輛的當(dāng)前位置來學(xué)習(xí)不存在于制備好的道路數(shù)據(jù)中的新道路，所述導(dǎo)航裝置包括 學(xué)習(xí)道路檢測器(29、S100、S110、S120、S300、S310、S320)，其被配置為創(chuàng)建將第一現(xiàn)有鏈路中的退出點(diǎn)連接至第二現(xiàn)有鏈路中的返回點(diǎn)的學(xué)習(xí)道路鏈路，所述第一和第二現(xiàn)有鏈路存在于所述制備好的道路數(shù)據(jù)中； 道路信息存儲設(shè)備(29、S130、S330、S340)，其被配置為基于所述第一和第二現(xiàn)有鏈路中的至少一個(gè)來存儲道路信息，所述道路信息表示所述第一和第二現(xiàn)有鏈路中的所述至少一個(gè)在所述學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)處形成連續(xù)道路； 鏈路識別設(shè)備(29、S200、S210、S400、S410)，其被配置為識別所述路徑中到所述學(xué)習(xí)道路鏈路的所述端點(diǎn)的入口鏈路和從所述學(xué)習(xí)道路鏈路的所述端點(diǎn)的出口鏈路； 道路確定設(shè)備(29、S220-S260、S420-S450)，其被配置為確定所述入口鏈路和所述出口鏈路是否形成由所述道路信息表示的所述連續(xù)道路；以及 向?qū)гO(shè)備(29 )，其被配置為當(dāng)所述道路確定設(shè)備確定所述入口鏈路和所述出口鏈路形成由所述道路信息表示的所述連續(xù)道路時(shí)禁止在所述學(xué)習(xí)道路鏈路的所述端點(diǎn)處對要前進(jìn)的方向的所述向?qū)А?br> 2.如權(quán)利要求I所述的導(dǎo)航裝置，其中 所述學(xué)習(xí)道路檢測器(29、S100、S110、S120)創(chuàng)建從基礎(chǔ)鏈路的第一端點(diǎn)延伸到所述學(xué)習(xí)道路鏈路的所述端點(diǎn)的第一輔助鏈路和從所述基礎(chǔ)鏈路的第二端點(diǎn)延伸到所述學(xué)習(xí)道路鏈路的所述端點(diǎn)的第二輔助鏈路， 所述基礎(chǔ)鏈路是所述第一和第二現(xiàn)有鏈路中的所述至少一個(gè)。
3.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其中 所述道路信息存儲設(shè)備(29、S130)將所述基礎(chǔ)鏈路與所述第一和第二輔助鏈路中的每一個(gè)之間的關(guān)聯(lián)存儲為所述道路信息， 所述鏈路識別設(shè)備(29、S200、S210)通過使用所述第一和第二輔助鏈路來識別所述入口鏈路和所述出口鏈路，以及 當(dāng)所述入口鏈路和所述出口鏈路對應(yīng)于相同的基礎(chǔ)鏈路時(shí)，所述道路確定設(shè)備(29、S220-S260)確定所述入口鏈路和所述出口鏈路形成由所述道路信息表示的所述連續(xù)道路。
4.如權(quán)利要求I所述的導(dǎo)航裝置，其中 所述學(xué)習(xí)道路檢測器(29、S300、S310、S320)通過在所述學(xué)習(xí)道路鏈路的所述端點(diǎn)處劃分所述第一和第二現(xiàn)有鏈路中的所述至少一個(gè)來創(chuàng)建一對新鏈路，以及所述一對新鏈路替換所述第一和第二現(xiàn)有鏈路中的所述至少一個(gè)。
5.如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)航裝置，其中所述道路信息存儲設(shè)備(29、S330、S340 )將所述一對新鏈路存儲為所述道路信息，以及當(dāng)所述入口鏈路和所述出口鏈路與所述一對新鏈路相同時(shí)，所述道路確定設(shè)備(29、S 420-S450)確定所述入口鏈路和所述出口鏈路形成由所述道路信息表示的所述連續(xù)道路。
6.如權(quán)利要求I至5中的任一項(xiàng)所述的導(dǎo)航裝置，其中 當(dāng)所述道路確定設(shè)備沒有確定所述入口鏈路和所述出口鏈路形成由所述道路信息表示的所述連續(xù)道路時(shí)，所述導(dǎo)航設(shè)備在所述學(xué)習(xí)道路鏈路的所述端點(diǎn)處提供所述向?qū)А?br> 全文摘要
一種具有道路學(xué)習(xí)功能的導(dǎo)航裝置，其包括檢測器(29、S100、S110、S120、S300、S310、S320)、存儲器(29、S130、S330、S340)、識別設(shè)備(29、S200、S210、S400、S410)、確定設(shè)備(29、S220-S260、S420-S450)和向?qū)гO(shè)備(29)。檢測器創(chuàng)建連接現(xiàn)有鏈路中的退出和返回點(diǎn)的學(xué)習(xí)道路鏈路。存儲器存儲表示現(xiàn)有鏈路在學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)處形成連續(xù)道路的道路信息。識別設(shè)備識別路徑中到學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)的入口鏈路和從學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)的出口鏈路。道路確定設(shè)備確定入口和出口鏈路是否形成連續(xù)道路。當(dāng)?shù)缆反_定設(shè)備確定入口和出口鏈路形成連續(xù)道路時(shí)，向?qū)гO(shè)備禁止在學(xué)習(xí)道路鏈路的端點(diǎn)處對要前進(jìn)的方向的向?qū)А?br> 文檔編號G01C21/34GK102865870SQ20121023017
公開日2013年1月9日 申請日期2012年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月6日
發(fā)明者堤勇樹, 加藤誠治 申請人:株式會社電裝