專利名稱：物體檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及通過進(jìn)行超聲波的發(fā)送接收來進(jìn)行物體檢測的用于車輛的物體檢測
>J-U ρ α裝直。
背景技術(shù)：
作為隨處檢測車輛的保險杠部周圍的方法，以往提出過在保險杠后部配置多個超聲波物體檢測組件，通過這些多個超聲波物體檢測組件檢測障礙物的障礙物檢測裝置。作為這類障礙物檢測裝置，例如提出過將多個超聲波物體檢測組件每隔一個地選擇而分類為 兩組(group)，使超聲波物體檢測部間沒有干擾的裝置。即，在障礙物的檢測時，在一個組內(nèi)同時或每次一個順序切換了進(jìn)行超聲波的輸出和接收從障礙物反射的反射波的超聲波物體檢測組件后，在另一組內(nèi)同樣地同時或每次一個順序切換超聲波物體檢測組件(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。[現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)][專利文獻(xiàn)][專利文獻(xiàn)I]特開2006-298266號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題但是，在專利文獻(xiàn)I記載的以往的方法中，有以下問題。即，在各個超聲波物體檢測組件中以固定間隔進(jìn)行物體檢測。但是，在組內(nèi)每次一個順序切換超聲波物體檢測組件的情況下，從在保險杠中心附近進(jìn)行物體檢測的多個超聲波物體檢測組件的檢測定時(timing)的觀點(diǎn)來看，在保險杠中心附近進(jìn)行物體檢測的多個超聲波物體檢測組件的檢測定時偏離。因此，在保險杠中心附近的檢測定時中產(chǎn)生偏差。因此，本發(fā)明著眼于上述以往的未解決的問題而完成，其目的在于，提供多個超聲波物體檢測組件不產(chǎn)生干擾，并且可抑制檢測定時的偏差的物體檢測裝置。用于解決課題的方案為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明的物體檢測裝置中，在車輛前方或后方，車寬方向上具有四個以上的超聲波物體檢測部，每次一個地切換驅(qū)動這些多個超聲波物體檢測部。此時，將超聲波物體檢測部從列的一端的超聲波物體檢測部起向中央的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動后，從列的另一端的超聲波物體檢測部起向中央的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動。重復(fù)這種驅(qū)動。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，通過將列的中央部附近的超聲波物體檢測部在從列的一端起驅(qū)動時的最后驅(qū)動和從另一端起驅(qū)動時的最后驅(qū)動，可以抑制列的中央部附近的障礙物的檢測定時偏尚。


圖I是表示本發(fā)明的物體檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖2是表示超聲波物體檢測部的配置位置和其檢測范圍的說明圖。圖3是表示本車輛信息獲取部和物體檢測部的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖4是表示一例障礙物檢測判斷處理的處理步驟的流程圖。圖5是說明是否有行駛路徑外的物體的判斷方法的圖。圖6是表示第I實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的驅(qū)動步驟的時序圖(timechart)。圖7是表示以往的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。 圖8是表示第2實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的配置位置和其檢測范圍的說明圖。圖9是表示第2實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。圖10是表示第3實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的配置位置和其檢測范圍的說明圖。圖11是表示第3實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。圖12是表示第4實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的配置位置和其檢測范圍的說明圖。圖13是表示第4實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。圖14是用于說明第5實(shí)施方式的動作的說明圖。圖15是表示第6實(shí)施方式的間接檢測組件的檢測范圍的說明圖。圖16是表示一例第6實(shí)施方式的障礙物檢測判斷處理的處理步驟的流程圖。圖17是表示第6實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。標(biāo)號說明I物體檢測裝置2輪速傳感器3檔位置傳感器4加速度傳感器5轉(zhuǎn)向角傳感器6超聲波物體檢測裝置7本車輛信息獲取部8物體檢測部61超聲波物體檢測部
具體實(shí)施例方式以下，說明本發(fā)明的實(shí)施方式。(第I實(shí)施方式)首先，說明第I實(shí)施方式。(結(jié)構(gòu))圖I是表示本發(fā)明的物體檢測裝置I的概略結(jié)構(gòu)的方框圖。該物體檢測裝置I是檢測車輛后方的物體的裝置。如圖I所示，物體檢測裝置I包括輪速傳感器2 ;檔位置傳感器3 ;加速度傳感器4 ;轉(zhuǎn)向角傳感器5 ;超聲波物體檢測裝置6 ;本車輛信息獲取部7 ;以及物體檢測部8。輪速傳感器2、檔位置傳感器3、加速度傳感器4、轉(zhuǎn)向角傳感器5各自將檢測信號輸出到本車輛信息獲取部7。如圖2所示，超聲波物體檢測裝置包括從車輛后部的保險杠部11的一方的端部一直到另一方的端部車寬方向上一列地配置的四個超聲波物體檢測部61。具體地說，在保險杠部11的左右端部，配置CRL和CRR作為超聲波物體檢測部61，在保險杠部11的中央附近的稍稍偏左端配置CNL作為超聲波物體檢測部61 ;在中央部附近的稍稍偏右端配置CNR作為超聲波物體檢測部61，將這些超聲波物體檢測部以覆蓋保險杠部11的縱向方向的全區(qū)域、相互間隔大致均等地配置。在圖2中，在將虛線12和13作為本車輛的行駛車道14的左右的行駛邊界線時， 左端的超聲波物體檢測部CRL將包含行駛車道偏左的區(qū)域和左側(cè)的行駛邊界線12的外側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。中央部附近偏左設(shè)置的超聲波物體檢測部CNL將包含行駛車道左半邊和左側(cè)的行駛邊界線12的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。中央部附近偏右的超聲波物體檢測部CNR將包含行駛車道右半邊和右側(cè)的行駛邊界線13的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。右側(cè)的超聲波物體檢測部CRR將包含行駛車道偏右的區(qū)域和右側(cè)的行駛邊界線13的外側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。各個超聲波物體檢測部CRL、CNL、CRR、CNR受物體檢測部8驅(qū)動控制，在從物體檢測部8指示的定時產(chǎn)生超聲波，在接收到其反射波的定時對物體檢測部8通知反射波的接收。如圖3所示，本車輛信息獲取部7包括本車速度運(yùn)算部21 ;本車輛移動距離運(yùn)算部22 ;檔位置檢測部23 ;加減速度檢測部24 ;轉(zhuǎn)向角檢測部25 ;以及本車輛信息輸出部26。本車速度運(yùn)算部21從輪速傳感器2輸入與輪速對應(yīng)的輪速信號并基于該輪速信號運(yùn)算本車速度，將該運(yùn)算結(jié)果輸出到本車輛信息輸出部26。本車輛移動距離運(yùn)算部22從輪速傳感器2輸入與輪速對應(yīng)的輪速信號并基于該輪速信號運(yùn)算本車輛的移動距離，將該運(yùn)算結(jié)果輸出到本車輛信息輸出部26。檔位置檢測部23從檔位置傳感器3輸入與檔位置對應(yīng)的檔位置信號，基于該檔位置檢測信號確定檔位置，并將所確定的檔位置輸出到本車輛信息輸出部26。加減速度檢測部24從加速度傳感器4輸入與在本車輛上產(chǎn)生的加速度對應(yīng)的加速度信號，基于該加速度信號確定加速度，并將所確定的加速度輸出到本車輛信息輸出部26。轉(zhuǎn)向角檢測部25從轉(zhuǎn)向角傳感器5輸入與轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動角度對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角信號，基于該轉(zhuǎn)向角信號運(yùn)算本車輛的轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角，并將運(yùn)算結(jié)果輸出到本車輛信息輸出部26。本車輛信息輸出部26從本車速度運(yùn)算部21、本車輛移動距離運(yùn)算部22、檔位置檢測部23、加減速度檢測部24、以及轉(zhuǎn)向角檢測部25輸入各種信號，將它們輸出到物體檢測部8。物體檢測部8例如由微計(jì)算機(jī)等構(gòu)成的運(yùn)算處理部8a和信息提示裝置Sb構(gòu)成。
運(yùn)算處理部8a從本車輛信息輸出部26輸入各種信息，基于它們執(zhí)行障礙物檢測判斷處理，順序驅(qū)動構(gòu)成超聲波物體檢測裝置6的各個超聲波物體檢測部CRL、CNL、CRR、CNR,并基于該檢測信號檢測物體的有無。此外，運(yùn)算處理部8a在檢測出物體時對信息提示裝置8b進(jìn)行控制，例如通過發(fā)出警報或進(jìn)行畫面顯示等對駕駛員通知存在物體。(障礙物檢測判斷處理的具體步驟)接著，參照圖4的流程圖說明由物體檢測部8執(zhí)行的障礙物檢測判斷處理的處理步驟。在物體檢測部8中，首先在步驟SI中，從本車輛信息輸出部26獲取各種本車輛信
肩、O接著，轉(zhuǎn)移到步驟S2，例如，如特開平7-6291中所公開的那樣，使用作為本車輛的舉動信息獲得的本車速度、偏航率(yaw rate)和轉(zhuǎn)向角來估計(jì)本車輛的行駛路徑。 接著，轉(zhuǎn)移到步驟S3，判斷是否許可超聲波輸出。具體地說,在從本車輛信息輸出部26獲取的檔位置例如為P檔位(range)的情況下，判斷為車輛維持停止?fàn)顟B(tài)而將超聲波輸出設(shè)為不許可。此外，在從本車輛信息輸出部26獲取的本車速度為規(guī)定車速(例如20km/h)以上的情況下，本車輛在以某一范圍的速度行駛而駕駛員沒有停車的意思，即，沒有必要檢測后方物體而將超聲波輸出設(shè)為不許可。同樣地，在每單位時間的本車移動距離為閾值以上時，或加速度為閾值以上等時，駕駛員也沒有停車的意思而將超聲波輸出設(shè)為不許可。而且，在判斷為超聲波輸出為不許可時，直接結(jié)束障礙物檢測判斷處理。另一方面，在許可超聲波輸出時，從步驟S3轉(zhuǎn)移到步驟S4，確定被驅(qū)動的超聲波物體檢測部。該判斷基于在步驟S2中估計(jì)出的預(yù)測行駛路徑進(jìn)行。即，如果預(yù)測行駛路徑為直線行駛路徑，則選擇所有四個超聲波物體檢測部。另一方面，在右轉(zhuǎn)向或左轉(zhuǎn)向的情況下，在四個超聲波物體檢測部中，確定其檢測范圍與本車輛的預(yù)測行駛路徑相比偏離某個規(guī)定值以上(例如，80%)的超聲波物體檢測部。而且，確定除了該確定的超聲波物體檢測部之外的剩余的超聲波物體檢測部作為要被驅(qū)動的超聲波物體檢測部。例如，預(yù)先對于四個超聲波物體檢測部的各自的檢測范圍，檢測在檢測范圍與預(yù)測行駛路徑相比偏離規(guī)定值以上時的轉(zhuǎn)向角。然后，基于轉(zhuǎn)向角和前進(jìn)、后退等，確定檢測范圍偏離的超聲波物體檢測部。而且，基于預(yù)測行駛路徑，在確定了要驅(qū)動的超聲波物體檢測部后轉(zhuǎn)移到步驟S5，驅(qū)動所確定的超聲波物體檢測部。該超聲波物體檢測部的驅(qū)動，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序，依次選擇超聲波物體檢測部，進(jìn)行超聲波的發(fā)送和接收處理。后面論述該超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序。接著，轉(zhuǎn)移到步驟S6，在通過任何一個超聲波物體檢測部都未檢測出物體時，即在未接收到反射波時，返回到步驟SI，再次獲取本車輛信息，估計(jì)本車輛的行駛路徑(步驟S2)。然后，如果是可以超聲波輸出的狀態(tài)，則再次基于本車輛的預(yù)測行駛路徑判定是否也可以輸出超聲波(步驟S3)。而且，在許可超聲波的產(chǎn)生時轉(zhuǎn)移到步驟S4，基于本車輛的預(yù)測行駛路徑確定被驅(qū)動的超聲波物體檢測部，順序驅(qū)動所確定的超聲波物體檢測部并進(jìn)行超聲波的發(fā)送接收(步驟S5)。
而且，在由任何一個超聲波物體檢測部檢測出反射波時(步驟S6)，從超聲波物體檢測部輸出超聲波至接收反射波為止的時間，運(yùn)算距障礙物的距離(步驟S7)。接著，轉(zhuǎn)移到步驟S8，使用從一個或多個超聲波物體檢測部的檢測信號獲得的距障礙物的距離來估計(jì)障礙物的位置。進(jìn)而根據(jù)所估計(jì)的障礙物的位置和步驟S2中所估計(jì)的本車輛的預(yù)測行駛路徑，判斷在步驟S7中獲得的障礙物是本車輛的預(yù)測行駛路徑的行駛車道內(nèi)的物體還是行駛車道外的物體。該判斷例如按以下步驟進(jìn)行。首先，基于超聲波物體檢測部的檢測信號進(jìn)行障礙物的位置運(yùn)算。此時，在由相鄰的超聲波物體檢測部或附近的超聲波物體檢測部等多個超聲波物體檢測部檢測的情況下，基于多個超聲波物體檢測部的檢測信號進(jìn)行位置運(yùn)算。這樣，通過基于多個超聲波物體檢測部的檢測信號進(jìn)行位置運(yùn)算，可以提高位置檢測精度。此外，物體在行駛車道內(nèi)還是行駛車道外的判斷，使用端部的超聲波物體檢測部和其附近的超聲波物體檢測部的檢測信息進(jìn)行。由于物體在行駛車道內(nèi)還是行駛車道外的判斷上被要求精度，所以使用多個超聲波物體檢測部的檢測信息進(jìn)行判斷是有效的。特別 地，由于根據(jù)排列順序而順序地驅(qū)動超聲波物體檢測部，可以在附近的超聲波物體檢測部間縮小同一物體的檢測信息的檢測定時的時間差，所以可以進(jìn)一步提高位置檢測精度。這里，如上述那樣，右端的超聲波物體檢測部CRR將夾著行駛車道的右側(cè)的行駛邊界線13且包含行駛車道的右端側(cè)和行駛車道外側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。此外，保險杠中央偏右的超聲波物體檢測部CNR將包含行駛車道右半邊、多少包含行駛車道外區(qū)域的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。在行駛車道的右端的外側(cè)是否存在障礙物的判斷，基于超聲波物體檢測部CNR和CRR雙方的檢測信號進(jìn)行判斷。這里，如圖5所示，在包含于超聲波物體檢測部CNR和CRR雙方的檢測范圍并且行駛車道外的區(qū)域設(shè)為al。此外，在超聲波物體檢測部CRR的檢測范圍中，將除去超聲波物體檢測部CNR的檢測范圍的區(qū)域并且為車輛附近的區(qū)域設(shè)為a2，將剩余的區(qū)域設(shè)為a3。區(qū)域a2在對車輛極近的范圍，是包含行駛車道內(nèi)和行駛車道外的區(qū)域。區(qū)域a3是在僅超聲波物體檢測部CRR檢測的行駛車道外的區(qū)域中，除去了區(qū)域al和a2的區(qū)域，與區(qū)域a2相比，是距車輛遠(yuǎn)的區(qū)域。而且，從圖5也可知，區(qū)域a2是僅超聲波物體檢測部CRR可檢測的區(qū)域，有行駛車道內(nèi)的情況和行駛車道外的情況，但為了避免將位于行駛車道內(nèi)的情況誤判斷為位于行駛車道外的情況，在區(qū)域a2中存在障礙物的情況下判斷為是所有行駛車道內(nèi)的障礙物。此外，區(qū)域a3相比行駛車道是夾著區(qū)域al且存在于行駛車道外側(cè)的區(qū)域，所以判斷為障礙物存在于行駛車道外。此外，區(qū)域al包含在超聲波物體檢測部CNR、CRR雙方的檢測范圍中，所以基于超聲波物體檢測部CNR、CRR雙方的檢測信號來確定障礙物的位置。而且，通過與估計(jì)的預(yù)測行駛路徑進(jìn)行對照，判定障礙物是否存在于行駛車道的外側(cè)。以同樣的步驟，也可以對于左端側(cè)進(jìn)行判斷。然后，在步驟S8中，在判斷為障礙物存在于行駛車道外時，或者超聲波物體檢測部的檢測信息不足，不能判斷障礙物存在于行駛車道內(nèi)的情況下，返回到步驟Si。另一方面，在步驟S8中，在判斷為是本車輛的行駛車道內(nèi)的障礙物時，轉(zhuǎn)移到步驟S9，將步驟S7中獲得的距障礙物的距離和I周期前的由相同超聲波物體檢測部檢測出的距障礙物的距離進(jìn)行比較，例如，在I周期前的由相同超聲波物體檢測部檢測出的距障礙物的距離和本次檢測周期中的距障礙物的距離之差為規(guī)定值以內(nèi)(例如，15cm(厘米)范圍以內(nèi))時，判斷為這兩次的檢測是連續(xù)檢測相同障礙物，并認(rèn)為誤檢測的可能性低，確定檢測出障礙物。即，在將I周期前的檢測距離設(shè)為L_z，本次的檢測周圍中的檢測距離設(shè)為L，在從上次檢測時至本次檢測為止的時間內(nèi)本車輛移動的距離設(shè)為Λ X，上述規(guī)定值設(shè)為Dth時，在滿足下式(I)時，確定為檢測出障礙物。I (L_z_ Λ X)-LI 彡 Dth ......(I)上述規(guī)定值Dth例如設(shè)為15cm。即，每一個超聲波物體檢測部的處理時間例如設(shè)為25msec (毫秒)時,在具有四個超聲波物體檢測部的情況下，I周期前為IOOmsec前的時亥IJ?？紤]到障礙物的移動，例如設(shè)為障礙物是以5km/h (公里/小時)移動的障礙物，則5km/hX 100msec = 13.88cm。因此,規(guī)定值Dth例如設(shè)為15cm。再有,規(guī)定值也可以任意地設(shè)定以使其滿足上述式(I)。 而且，通過控制信息提示裝置Sb來發(fā)出警報，對駕駛員通知存在障礙物。另一方面，在步驟S7中獲得的距障礙物的距離和I周期前的由超聲波物體檢測部檢測出的距障礙物的距離之差不在規(guī)定值以內(nèi)時判斷為不是障礙物，不特別地發(fā)出警報等而結(jié)束本次處理。(超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序)下面，說明上述步驟S5中的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序。圖6是表示如圖2所示具有四個超聲波物體檢測部的情況下的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。這些超聲波物體檢測部，從左右任何一方的端部的超聲波物體檢測部起向中央的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動，接著，從另一方的端部的超聲波物體檢測部起向中央的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動。即，首先例如驅(qū)動保險杠部左端的超聲波物體檢測部CRL，接著驅(qū)動比保險杠中心稍稍偏左的超聲波物體檢測部CNL。接著驅(qū)動保險杠部右端的超聲波物體檢測部CRR，接著以比保險杠中心稍稍偏右的超聲波物體檢測部CNR的順序來驅(qū)動。(動作)下面，說明將超聲波物體檢測部如上述那樣驅(qū)動的情況下的動作。在圖6中，驅(qū)動一個超聲波物體檢測部的處理時間為tl(例如，25msec)。而且，為了超聲波物體檢測部間相互地不產(chǎn)生干擾，切換每隔時間tl驅(qū)動的超聲波物體檢測部，直至驅(qū)動所有的超聲波物體檢測部的處理結(jié)束為止，作為超聲波物體檢測周期的I周期。S卩，如圖6所示，在時刻ml驅(qū)動第I超聲波物體檢測部CRL，接著在時刻m2驅(qū)動超聲波物體檢測部CNL，在時刻m3驅(qū)動超聲波物體檢測部CRR，在時刻m4驅(qū)動超聲波物體檢測部CNR。然后，直至在時刻m5結(jié)束超聲波物體檢測部CNR的驅(qū)動為止成為超聲波物體檢測周期的I周期。如圖6所示，按CRL、CNL、CRR、CNR的順序重復(fù)驅(qū)動各個超聲波物體檢測部。因此，各個超聲波物體檢測部以固定周期驅(qū)動。而且，著眼于在偏保險杠中央存在的兩個超聲波物體檢測部CNL和CNR時，在上述超聲波物體檢測周期的I周期中，超聲波物體檢測部CNL和CNR分別交替地以固定周期驅(qū)動。即，從對于保險杠左端、保險杠中央、保險杠右端的三個區(qū)域進(jìn)行障礙物檢測的觀點(diǎn)來看，保險杠左端、保險杠右端的區(qū)域以超聲波物體檢測周期進(jìn)行障礙物檢測，并且在保險杠中央的區(qū)域中，通過兩個超聲波物體檢測部CNL和CNR，以超聲波物體檢測周期的1/2的固定周期(t2)進(jìn)行障礙物檢測。這里，例如如圖7所示的以往那樣，在將四個超聲波物體檢測部以每隔一個地CRL、CNR、CNL、CRR的順序重復(fù)驅(qū)動的情況下，各個超聲波物體檢測部分別以固定周期驅(qū)動。但是，從進(jìn)行保險杠左端、保險杠中央、保險杠右端的三個區(qū)域的障礙物檢測的觀點(diǎn)來看，如圖7所示，在保險杠中央的區(qū)域中進(jìn)行障礙物檢測的超聲波物體檢測部CNR和CNL，超聲波物體檢測部CNL在超聲波物體檢測部CNR之后被驅(qū)動。因此，保險杠左端、保險杠右端的區(qū)域以超聲波物體檢測周期進(jìn)行障礙物檢測，但對于保險杠中央的區(qū)域，在超聲波檢測周期的I周期中超聲波物體檢測部CNR、CNL的驅(qū)動定時偏離。即，保險杠中央?yún)^(qū)域的障礙物檢測不以固定周期進(jìn)行，而以偏離的定時來檢測。S卩，如圖7所示，保險杠中央?yún)^(qū)域的障礙物檢測，在時刻mil通過超聲波物體檢測部CNR進(jìn)行檢測，接著在時刻ml2通過超聲波物體檢測部CNL進(jìn)行檢測。接著，超聲波物體檢測部CRR(時刻ml3)、CRL(時刻ml4)被驅(qū)動，然后，在時刻ml5通過超聲波物體檢測 部CNR進(jìn)行檢測，在時刻ml6通過CNL進(jìn)行檢測。即，將檢測保險杠左端和保險杠右端的區(qū)域的超聲波物體檢測部CRR和CRL連續(xù)驅(qū)動，將檢測保險杠中央?yún)^(qū)域的超聲波物體檢測部CNL、CNR連續(xù)驅(qū)動。這里，將由檢測保險杠中央?yún)^(qū)域的超聲波物體檢測部CNR檢測(時刻ml2)后，與由超聲波物體檢測部CNL進(jìn)行檢測(時刻ml3)的定時之間所需時間設(shè)為t3(例如25msec)。在由超聲波物體檢測部CNL檢測(時刻ml3)后，直至由超聲波物體檢測部CNR進(jìn)行檢測(時刻ml6)為止所需時間為比上述t3長的t4(例如75msec)。因此，檢測保險杠中央?yún)^(qū)域的超聲波物體檢測部CNL和超聲波物體檢測部CNR的檢測定時的間隔為t3和比t3長的t4，即以偏離的定時進(jìn)行障礙物檢測。S卩，保險杠中央?yún)^(qū)域的障礙物檢測以偏離的定時進(jìn)行。對此，如圖6所示，在將各個超聲波物體檢測部以CRL、CNL、CRR、CNR的順序驅(qū)動的情況下，如上所述，通過超聲波物體檢測部CNL和CNR，保險杠中央?yún)^(qū)域的檢測以固定周期(t2 :例如50msec)進(jìn)行。因此，可以定期地進(jìn)行保險杠中央的障礙物檢測，即可以高效率地驅(qū)動超聲波物體檢測部，可以提高障礙物的檢測精度。此外，為了檢測障礙物的位置，使用了多個超聲波物體檢測部的檢測信號的一方，估計(jì)精度提高。特別地，超聲波物體檢測部CNR和CRR的檢測范圍所包含的區(qū)域，由于從障礙物的位置信息判斷存在于行駛車道的行駛邊界線的外側(cè)還是存在于內(nèi)側(cè)，所以期望精度要高。而且，為了提高位置的估計(jì)精度，期望由超聲波物體檢測部CRR和CNR獲得的檢測信息的時間差小。這對于超聲波物體檢測部CNL和CRL也是同樣。如圖6所示，在將各個超聲波物體檢測部以CRL、CNL、CRR、CNR的順序驅(qū)動的情況下，相鄰的超聲波物體檢測部CRR和CNR被連續(xù)驅(qū)動，所以由超聲波物體檢測部CRR和CNR獲得的檢測信息的時間差t5(例如25msec)比較小。對此，如圖7所示，在每隔一個地以CRL、CNR、CNL、CRR的順序驅(qū)動的情況下，在超聲波物體檢測部CNR和CRR之間，驅(qū)動超聲波物體檢測部CNL。因此，在超聲波物體檢測部CNR和CRR的檢測信息中產(chǎn)生時間差t6(例如50msec)。即，時間差變長相當(dāng)于驅(qū)動超聲波物體檢測部CNL的時間。如圖6所示，以CRL、CNL、CRR、CNR的順序驅(qū)動各個超聲波物體檢測部，即，首先在一方的端部側(cè)中，從最端部的超聲波物體檢測部起向偏中央的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動后，在另一方的端部側(cè)中從最端部的超聲波物體檢測部起向偏中央的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動。通過這樣驅(qū)動，可以將行駛車道的行駛邊界線附近作為檢測區(qū)域包含的相鄰的多個超聲波物體檢測部連續(xù)驅(qū)動。因此，可以抑制來自將行駛車道的行駛邊界線附近作為檢測區(qū)域包含的多個超聲波物體檢測部的檢測信號的時間差。其結(jié)果，可以提高障礙物的位置檢測精度。此外，在將四個超聲波物體檢測部從左右任何一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地起動后，從另一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地驅(qū)動。因此，配置在保險杠中心部附近的超聲波物體檢測部CNL、CNR的驅(qū)動定時分別成為從左端側(cè)起驅(qū)動的情況的最后、從右端側(cè)起驅(qū)動的情況的最后，即都成為被第2驅(qū)動。即，配置在保險杠中心部附近的超聲波物體檢測部CNL、CNR分別從左端側(cè)起驅(qū)動的情況和從右端側(cè)起驅(qū)動的情況下各自被第2驅(qū)動。因此，可以通過配置在保險杠中心部附近的超聲波物體檢測部CNL和CNR以 固定周期進(jìn)行保險杠中心部附近的障礙物檢測。這里，在上述第I實(shí)施方式中，物體檢測部8的運(yùn)算處理部8a對應(yīng)于驅(qū)動控制部。此外，圖4的步驟S8的處理對應(yīng)于障礙物位置估計(jì)部，步驟S2的處理對應(yīng)于行駛路徑預(yù)測部。(第I實(shí)施方式的效果)(I)在物體檢測部8中，在將四個超聲波物體檢測部從左右任何一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地起動后，從另一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地驅(qū)動。即，以超聲波物體檢測部CRL、CNL、CRR、CNR的順序驅(qū)動。其結(jié)果，配置在保險杠中心部附近的超聲波物體檢測部CNL和CNR，在從左端起驅(qū)動的情況和從右端起驅(qū)動的情況的最后被分別驅(qū)動，即都被第2驅(qū)動。因此，可以通過配置在保險杠中心部附近的超聲波物體檢測部CNL和CNR以固定周期進(jìn)行保險杠中心部附近的障礙物檢測。(2)在物體檢測部8中，從端部起順序地驅(qū)動超聲波物體檢測部。因此，可以縮短用相鄰的多個超聲波物體檢測部檢測出同一障礙物的情況下的檢測信息的時間差。其結(jié)果，可以提高障礙物的位置檢測精度。(3)基于端部的超聲波物體檢測部和其附近的超聲波物體檢測部的檢測信息進(jìn)行是行駛車道內(nèi)的物體還是行駛車道外的物體的判斷。如上所述，由于可以縮短近旁的超聲波物體檢測部之間的檢測信息的時間差，所以可以更高精度地進(jìn)行是否為行駛車道外的物體的判斷。(第2實(shí)施方式)下面，說明第2實(shí)施方式。(結(jié)構(gòu))該第2實(shí)施方式，除了在上述第I實(shí)施方式中，超聲波物體檢測部的數(shù)不同，超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序不同以外，與上述第I實(shí)施方式是同樣的，所以對同一部分附加同一標(biāo)號，省略其詳細(xì)的說明。
圖8是表示第2實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的配置位置的圖。第2實(shí)施方式的超聲波物體檢測裝置6包括三個超聲波物體檢測部61。這三個超聲波物體檢測部61如圖8所示地設(shè)置于保險杠部11，超聲波物體檢測部CRL設(shè)置于保險杠部左端。超聲波物體檢測部CRR設(shè)置于保險杠部右端。超聲波物體檢測部CN設(shè)置于保險杠中央。超聲波物體檢測部CN如圖8所示地將本車輛的行駛車道全區(qū)域設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部CRL將包含本車輛的行駛車道左半邊的夾著左側(cè)的行駛邊界線12且包含行駛車道外側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部CRR將包含本車輛的行駛車道右半邊的夾著右側(cè)的行駛邊界線13且包含行駛車道外側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。(超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序)下面，說明超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序。 圖9是表示如圖8所示包括三個超聲波物體檢測部的情況下的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。在該第2實(shí)施方式中，也從左右任何一端的超聲波物體檢測部起向中央驅(qū)動三個超聲波物體檢測部，接著從另一端的超聲波物體檢測部起向中央驅(qū)動三個超聲波物體檢測部。S卩，首先例如驅(qū)動左端的超聲波物體檢測部CRL，接著，驅(qū)動配置在中央的超聲波物體檢測部CN。接著驅(qū)動右端的超聲波物體檢測部CRR，接著驅(qū)動中央的超聲波物體檢測部CN。以后，重復(fù)該處理。(動作)下面，說明將超聲波物體檢測部如上述那樣驅(qū)動的情況下的動作。如圖9所示，在時刻m21，驅(qū)動超聲波物體檢測部CRL后，在時刻m22驅(qū)動超聲波物體檢測部CN，在時刻m23驅(qū)動超聲波物體檢測部CRR。至此為I周期。接著，第2周期中，在時刻m24驅(qū)動了超聲波物體檢測部CN后，以超聲波物體檢測部CRL、超聲波物體檢測部CN的順序來驅(qū)動。接著，在第3周期中，在時刻m25驅(qū)動了超聲波物體檢測部CRR后，驅(qū)動超聲波物體檢測部CN、超聲波物體檢測部CRL。進(jìn)而在第4周期中，在時刻m26驅(qū)動了超聲波物體檢測部CN后，驅(qū)動超聲波物體檢測部CRR、超聲波物體檢測部CN。然后，下個周期與第I周期同樣，在時刻m27驅(qū)動超聲波物體檢測部CRL，接著驅(qū)動超聲波物體檢測部CN，以后，與上述同樣地重復(fù)。這里，如圖9所示，將超聲波物體檢測部以CRL、CN、CRR、CN的順序驅(qū)動。因此，各個超聲波物體檢測部以固定周期驅(qū)動。而且，若著眼存在于保險杠中央的超聲波物體檢測部CN，則以固定周期(t7 :例如50msec)驅(qū)動。即，若從進(jìn)行保險杠左端、保險杠中央、保險杠右端的三個區(qū)域的障礙物檢測的觀點(diǎn)來看，則保險杠左端、保險杠右端的區(qū)域以固定周期(t7’)進(jìn)行障礙物檢測。此外，在保險杠中央的區(qū)域中，以比保險杠左端或右端的區(qū)域的障礙物檢測周期(t7’ )短的周期(t7)進(jìn)行障礙物檢測。即，在保險杠中央的區(qū)域中，以相對于保險杠左端、保險杠右端的區(qū)域1/2的固定周期進(jìn)行障礙物檢測。此外，連續(xù)驅(qū)動保險杠左端的超聲波物體檢測部CRL和保險杠中央的超聲波物體檢測部CN，并且連續(xù)驅(qū)動保險杠中央的超聲波物體檢測部CN和保險杠左端的超聲波物體檢測部CRR。因此，可以減小用相鄰的兩個超聲波物體檢測部(CRL和CN，或CRR和CN)檢測出同一障礙物時的檢測信息的時間差(t8 :例如25msec)。因此，這種情況也與上述第I實(shí)施方式同樣，可以以固定周期進(jìn)行保險杠中央的區(qū)域中的障礙物檢測。因此，通過高效率地驅(qū)動超聲波物體檢測部，可以提高障礙物的檢測精度，同時可以提高障礙物的位置檢測精度。這里，在上述第2實(shí)施方式中，物體檢測部8的運(yùn)算處理部8a對應(yīng)于驅(qū)動控制部。此外，圖4的步驟S8的處理對應(yīng)于障礙物位置估計(jì)部，步驟S2的處理對應(yīng)于行駛路徑預(yù)測部。(第2實(shí)施方式的效果)(I)在物體檢測部8中，在從左右一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地起動三個超聲波物體檢測部，接著從另一端的超聲波物體檢測部起向中央來驅(qū)動，并且在此時， 從左端驅(qū)動的情況和從右端驅(qū)動情況中驅(qū)動相同數(shù)的超聲波物體檢測部。即，在驅(qū)動了左端的超聲波物體檢測部CRL后，驅(qū)動中央的超聲波物體檢測部CN，接著在驅(qū)動了右端的超聲波物體檢測部CRR后，再次驅(qū)動中央的超聲波物體檢測部CN。因此，中央的超聲波物體檢測部CN在驅(qū)動了左端或右端的超聲波物體檢測部后被驅(qū)動。其結(jié)果，可以以固定周期驅(qū)動中央的超聲波物體檢測部CN。即，可以以固定周期進(jìn)行保險杠中心部附近的障礙物檢測。(2)在物體檢測部8中，連續(xù)驅(qū)動左端的超聲波物體檢測部CRL和中央的超聲波物體檢測部CN，此外，連續(xù)驅(qū)動右端的超聲波物體檢測部CRR和中央的超聲波物體檢測部CN。因此，可以縮短用相鄰的超聲波物體檢測部檢測出同一障礙物的情況下的檢測信息的時間差。其結(jié)果，可以提高障礙物的位置檢測精度。(3)基于端部的超聲波物體檢測部和其附近的超聲波物體檢測部的檢測信息進(jìn)行是行駛車道內(nèi)的物體還是行駛車道外的物體的判斷。如上所述，由于可以縮短近旁的超聲波物體檢測部之間的檢測信息的時間差，所以可以更高精度地進(jìn)行是否為行駛車道外的物體的判斷。(第3實(shí)施方式)下面，說明第3實(shí)施方式。(結(jié)構(gòu))該第3實(shí)施方式，除了在上述第I實(shí)施方式中，超聲波物體檢測部的數(shù)不同，超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序不同以外，與上述第I實(shí)施方式是同樣的，所以對同一部分附加同一標(biāo)號，省略其詳細(xì)的說明。圖10是表示第3實(shí)施方式的超聲波物體檢測部的配置位置的圖。第3實(shí)施方式的超聲波物體檢測裝置6包括五個超聲波物體檢測部61。這五個超聲波物體檢測部61如圖10所示那樣以大致均等的間隔配置在保險杠部11上。超聲波物體檢測部CRL設(shè)置在保險杠部左端。超聲波物體檢測部CRR設(shè)置在保險杠部右端。超聲波物體檢測部CN設(shè)置在保險杠部中央。超聲波物體檢測部CNL設(shè)置在超聲波物體檢測部CRL和CN之間。超聲波物體檢測部CNR設(shè)置在超聲波物體檢測部CRR和CN之間。超聲波物體檢測部CN如圖10所示那樣將本車輛的行駛車道的中央的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部CRL將夾著本車輛的行駛車道左側(cè)的行駛邊界線12且包含行駛車道外側(cè)和內(nèi)側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部CRR將夾著本車輛的行駛車道右側(cè)的行駛邊界線13且包含行駛車道外側(cè)和行駛車道內(nèi)側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部CNL將包含行駛車道左半邊的區(qū)域和左側(cè)的行駛邊界線12的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部CNR將包含行駛車道右半邊的區(qū)域和右側(cè)的行駛邊界線13的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。(超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序)下面，說明超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序。圖11是表示如圖10所示那樣包括五個超聲波物體檢測部的情況下的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。在該第3實(shí)施方式中，也從左右任何一端的超聲波物體檢測部起向中央驅(qū)動五個超聲波物體檢測部，接著從另一端的超聲波物體檢測部起向中央驅(qū)動五個超聲波物體檢測部。 即，首先例如驅(qū)動左端的超聲波物體檢測部CRL，接著驅(qū)動超聲波物體檢測部CNL，接著驅(qū)動配置在中央的超聲波物體檢測部CN，這里設(shè)為一個分區(qū)。即，在驅(qū)動了超聲波物體檢測部CN后，與它不相鄰地驅(qū)動右端的超聲波物體檢測部CRR，接著驅(qū)動超聲波物體檢測部CNR，接著驅(qū)動中央的超聲波物體檢測部CN，這里設(shè)為一個分區(qū)。以后，重復(fù)該處理。(動作)下面，說明將超聲波物體檢測部如上述那樣驅(qū)動的情況下的動作。如圖11所示，在時刻m31驅(qū)動左端的超聲波物體檢測部CRL，在時刻m32驅(qū)動超聲波物體檢測部CNL，在時刻m33驅(qū)動中央的超聲波物體檢測部CN。接著在時刻m34驅(qū)動超聲波物體檢測部CRR，在時刻m35驅(qū)動超聲波物體檢測部CNR為止為I周期。然后，在下個周期中，在時刻m36驅(qū)動中央的超聲波物體檢測部CN，在下一時刻m37驅(qū)動左端的超聲波物體檢測部CRL，以后，以與上述同樣的順序驅(qū)動。這里，如圖11所示，將超聲波物體檢測部以CRL、CNL、CN、CRR、CNR的順序驅(qū)動。因此，以固定周期驅(qū)動各個超聲波物體檢測部。而且，若著眼存在于保險杠中央的超聲波物體檢測部CN，則以固定周期(t9 :例如75msec)驅(qū)動超聲波物體檢測部CN。即，若從進(jìn)行保險杠左端、保險杠中央、保險杠右端的三個區(qū)域的障礙物檢測的觀點(diǎn)來看，則相對于保險杠左端、保險杠右端的區(qū)域以固定周期(t9’ )進(jìn)行障礙物檢測，在保險杠中央的區(qū)域中，在從左端側(cè)驅(qū)動的情況和從右端側(cè)驅(qū)動的情況的最后驅(qū)動超聲波物體檢測部CN，所以以比保險杠左端、保險杠右端的區(qū)域中的障礙物檢測周期(t9’ )短的固定周期(t9)進(jìn)行障礙物檢測。此外，連續(xù)驅(qū)動檢測區(qū)域重疊的相鄰的超聲波物體檢測部，所以可以減小用相鄰的兩個超聲波物體檢測部檢測出同一障礙物時的檢測信息的時間差(tio :例如25msec)。因此，這種情況也與上述第I實(shí)施方式同樣，可以定期地進(jìn)行保險杠中央的區(qū)域中的障礙物檢測。因此，可以高效率地驅(qū)動超聲波物體檢測部，可以提高障礙物的檢測精度，同時可以提高障礙物的位置檢測精度。這里，在上述第3實(shí)施方式中，物體檢測部8的運(yùn)算處理部8a對應(yīng)于驅(qū)動控制部。此外，圖4的步驟S8的處理對應(yīng)于障礙物位置估計(jì)部，步驟S2的處理對應(yīng)于行駛路徑預(yù)測部。(第3實(shí)施方式的效果)
(I)在物體檢測部8中，在從左端的超聲波物體檢測部起向中央以CRL、CNL、CN的順序驅(qū)動五個超聲波物體檢測部，接著從右端的超聲波物體檢測部起向中央以CRR、CNR、CN的順序驅(qū)動。因此，中央的超聲波物體檢測部CN在從左端側(cè)和右端側(cè)驅(qū)動的情況的最后被驅(qū)動，即被第3驅(qū)動。其結(jié)果，可以以固定周期驅(qū)動中央的超聲波物體檢測部CN，S卩，可以以固定周期進(jìn)行保險杠中心部附近的障礙物檢測。(2)在物體檢測部8中，從左右端部起向中央順序地驅(qū)動超聲波物體檢測部。因此，可以縮短用相鄰的超聲波物體檢測部檢測出同一障礙物的情況下的檢測信息的時間差。其結(jié)果，可以提高障礙物的位置檢測精度。(3)基于端部的超聲波物體檢測部和其附近的超聲波物體檢測部的檢測信息進(jìn)行是行駛車道內(nèi)的物體還是行駛車道外的物體的判斷。如上所述，由于可以縮短近旁的超聲波物體檢測部之間的檢測信息的時間差，所以可以更高精度地進(jìn)行是否為行駛車道外的物體的判斷。 (第4實(shí)施方式)下面，說明第4實(shí)施方式。(結(jié)構(gòu))該第4實(shí)施方式，除了在上述第I實(shí)施方式中，超聲波物體檢測部的數(shù)不同，超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序不同以外，與上述第I實(shí)施方式是同樣的，所以對同一部分附加同一標(biāo)號，省略其詳細(xì)的說明。圖12是表示第4實(shí)施方式的超聲波物體檢測部61的配置位置的圖。第4實(shí)施方式的超聲波物體檢測裝置6包括六個超聲波物體檢測部61。這六個超聲波物體檢測部61如圖12所示那樣以大致均等地設(shè)置在保險杠部11上。超聲波物體檢測部CRL設(shè)置在保險杠部左端。超聲波物體檢測部CRR設(shè)置在保險杠部右端。超聲波物體檢測部CNL設(shè)置在保險杠中央稍稍偏左。超聲波物體檢測部ICRL設(shè)置在超聲波物體檢測部CRL和CNL之間。超聲波物體檢測部CNR設(shè)置在保險杠中央稍稍偏右。超聲波物體檢測部ICRR設(shè)置在超聲波物體檢測部CRR和CNR之間。超聲波物體檢測部CNL如圖12所示那樣將包含本車輛的行駛車道稍稍偏左的部分的區(qū)域設(shè)為檢測范圍，超聲波物體檢測部CNR將包含本車輛的行駛車道的稍稍偏右的部分的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部ICRL將包含本車輛的行駛車道偏左的區(qū)域和行駛邊界線12的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部ICRR將包含本車輛的行駛車道偏右的區(qū)域和行駛邊界線13的區(qū)域設(shè)為設(shè)為檢測范圍。超聲波物體檢測部CRR將夾著本車輛的行駛車道右端和右側(cè)的行駛邊界線13且外側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。(超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序)下面，說明超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序。圖13是表示如圖12所示那樣包括六個超聲波物體檢測部的情況下的超聲波物體檢測部的驅(qū)動順序的時序圖。在該第4實(shí)施方式中，也從左右任何一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地驅(qū)動，接著從另一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地驅(qū)動。S卩，如圖13所示，驅(qū)動保險杠部左端的超聲波物體檢測部CRL、與它相鄰的ICRL、保險杠中央偏左的CNL。接著，以保險杠部右端的超聲波物體檢測部CRR、與它相鄰的ICRR、保險杠中央偏右的CNR的順序來驅(qū)動。(動作)下面，說明將超聲波物體檢測部如上述那樣驅(qū)動的情況下的動作。如圖13所示，在時刻m41中驅(qū)動左端的超聲波物體檢測部CRL，在時刻m42驅(qū)動下一個超聲波物體檢測部ICRL，在時刻m43驅(qū)動中央偏左的超聲波物體檢測部CNL。接著，在時刻m44驅(qū)動右端的超聲波物體檢測部CRR，在時刻m45驅(qū)動超聲波物體檢測部ICRR，在時刻m46驅(qū)動中央偏右的超聲波物體檢測部CNR結(jié)束為止為I周期。如圖13所示，將超聲波物體檢測部以CRL、ICRL、CNL、CRR、ICRR、CNR的順序重復(fù)驅(qū)動。因此，以固定周期(til’ )驅(qū)動各個超聲波物體檢測部。而且，若著眼存在于保險杠中央附近的超聲波物體檢測部CNL、CNR，則在保險杠中央部附近，通過超聲波物體檢測部CNL 和CNR以比超聲波物體檢測周期(til’ )短的固定周期(til :例如75msec)進(jìn)行障礙物檢測。此外，連續(xù)驅(qū)動檢測區(qū)域重疊的相鄰的超聲波物體檢測部，所以可以減小用相鄰的兩個超聲波物體檢測部檢測出同一障礙物時的檢測信息的時間差(tl2 :例如25msec)，即可以提高檢測精度。因此，這種情況也與上述第I實(shí)施方式同樣，可以定期地進(jìn)行保險杠中央的區(qū)域中的障礙物檢測。因此，可以高效率地驅(qū)動超聲波物體檢測部，可以提高障礙物的檢測精度，同時可以提高障礙物的位置檢測精度。因此，在本第4實(shí)施方式中，也可以獲得與上述第I實(shí)施方式同樣的作用效果。這里，在上述第4實(shí)施方式中，物體檢測部8的運(yùn)算處理部8a對應(yīng)于驅(qū)動控制部。此外，圖4的步驟S8的處理對應(yīng)于障礙物位置估計(jì)部，步驟S2的處理對應(yīng)于行駛路徑預(yù)測部。(第4實(shí)施方式的效果)(I)在物體檢測部8中，在從左右任何一端的超聲波物體檢測部起向中央來驅(qū)動六個超聲波物體檢測部，接著從另一端的超聲波物體檢測部起向中央來驅(qū)動。即，以超聲波物體檢測部CRL、I CRL, CNL、CRR、I CRR, CNR的順序來驅(qū)動。配置在保險杠中心部附近的超聲波物體檢測部CNL和CNR在從左端側(cè)驅(qū)動的情況和從右端側(cè)驅(qū)動的情況的最后被驅(qū)動，并且都被第3驅(qū)動。其結(jié)果，可以通過配置在保險杠中心部附近的超聲波物體檢測部CNL和CNR以固定周期進(jìn)行保險杠中心部附近的障礙物檢測。(2)從左右任何一個端部起向中央順序地驅(qū)動超聲波物體檢測部。因此，可以縮短用相鄰的多個超聲波物體檢測部檢測出同一障礙物的情況下的檢測信息的時間差。其結(jié)果，可以提高障礙物的位置檢測精度。(3)基于端部的超聲波物體檢測部和其附近的超聲波物體檢測部的檢測信息進(jìn)行是行駛車道內(nèi)的物體還是行駛車道外的物體的判斷。如上所述，由于可以縮短近旁的超聲波物體檢測部之間的檢測信息的時間差，所以可以更高精度地進(jìn)行是否為行駛車道外的物體的判斷。(第5實(shí)施方式)下面，說明第5實(shí)施方式。
(結(jié)構(gòu))該第5實(shí)施方式與上述第I實(shí)施方式同樣，包括四個超聲波物體檢測部61。如上述圖2所示，在預(yù)測的行駛路徑為直線行駛路徑時，左端的超聲波物體檢測部CRL將包含行駛車道偏左的區(qū)域和左側(cè)的行駛邊界線12的外側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。中央部附近偏左設(shè)置的超聲波物體檢測部CNL將包含行駛車道左半邊和左側(cè)的行駛邊界線12的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。中央部附近偏右設(shè)置的超聲波物體檢測部CNR將包含行駛車道右半邊和右側(cè)的行駛邊界線13的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。右側(cè)的超聲波物體檢測部CRR將包含行駛車道偏右的區(qū)域和右側(cè)的行駛邊界線13的外側(cè)的區(qū)域設(shè)為檢測范圍。而且，在物體檢測部8中，在彎曲路徑的情況等、超聲波物體檢測部的檢測范圍相對于預(yù)測的本車輛的行駛車道偏離了規(guī)定值以上時，不驅(qū)動該超聲波物體檢測部，而僅驅(qū)動剩余的超聲波物體檢測部進(jìn)行障礙物檢測。(動作) 下面，說明超聲波物體檢測部的檢測范圍相對于預(yù)測的本車輛的行駛車道偏離了規(guī)定值以上時的動作。在本車輛的預(yù)測行駛路徑被估計(jì)為彎路的情況下，如圖14所示，相對各個超聲波物體檢測部的行駛車道的檢測范圍偏移。這種情況下，在圖4的步驟S4的處理中，從本車輛的預(yù)測行駛路徑和各個超聲波物體檢測部的檢測范圍之間的關(guān)系，在超聲波物體檢測部中，確定其檢測范圍的規(guī)定值(80%)以上為本車輛的行駛車道外側(cè)的超聲波物體檢測部。而且，不驅(qū)動所確定的超聲波物體檢測部，而僅驅(qū)動剩余的超聲波物體檢測部。例如，如圖14所示，在右轉(zhuǎn)彎的行駛路徑中，保險杠部左端的超聲波物體檢測部CRL的檢測范圍為大部分偏離行駛車道。在偏離該行駛車道的區(qū)域?yàn)橐?guī)定值以上時，不驅(qū)動超聲波物體檢測部CRL，僅驅(qū)動剩余的三個超聲波物體檢測部CNL、CNR、CRR。而且，在驅(qū)動三個超聲波物體檢測部的情況下，按照上述第2實(shí)施方式中的、包括三個超聲波物體檢測部的情況下的驅(qū)動順序來驅(qū)動。即，將保險杠部中央偏右的超聲波物體檢測部CNR看作位于保險杠中心的超聲波物體檢測部，將保險杠部中央偏左的超聲波物體檢測部CNL看作左端的超聲波物體檢測部。然后，按照圖9的順序驅(qū)動超聲波物體檢測部CNL、CNR、CRR。即，以超聲波物體檢測部CNL (對應(yīng)CRL)、CNR (對應(yīng)CN)、CRR、CNR (對應(yīng)CN)的順序來驅(qū)動。而且，若本車輛的預(yù)測行駛路徑轉(zhuǎn)移為直線行駛狀態(tài)，則未被驅(qū)動的左端的超聲波物體檢測部CRL的檢測范圍和行駛車道重疊的區(qū)域變大，超聲波物體檢測部CRL的檢測范圍偏離行駛車道的區(qū)域比規(guī)定值變小。在該時刻，超聲波物體檢測部CRL也成為驅(qū)動對象，以后，按照上述第I實(shí)施方式的圖6的時序圖驅(qū)動四個超聲波物體檢測部。這樣，通過不驅(qū)動檢測范圍的大部分為行駛車道外區(qū)域的超聲波物體檢測部，可以避免驅(qū)動不必要的超聲波物體檢測部。此外，相當(dāng)于不驅(qū)動不必要的超聲波物體檢測部的部分，可以以更快的周期驅(qū)動其他的超聲波物體檢測部。因此，其他超聲波物體檢測部的障礙物檢測的定時增加，所以可以可靠地進(jìn)行障礙物檢測。這里，在上述第5實(shí)施方式中，物體檢測部8的運(yùn)算處理部8a對應(yīng)于驅(qū)動控制部。此外，圖4的步驟S8的處理對應(yīng)于障礙物位置估計(jì)部，步驟S2的處理對應(yīng)于行駛路徑預(yù)測部。(第5實(shí)施方式的效果)在本車輛的預(yù)測行駛路徑中，在多個超聲波物體檢測部中，存在在檢測范圍內(nèi)包括為規(guī)定值以上的行駛車道外的區(qū)域的超聲波物體檢測部時，不驅(qū)動該超聲波物體檢測部，僅驅(qū)動剩余的超聲波物體檢測部。因此，可以避免驅(qū)動不必要的超聲波物體檢測部，并且增加驅(qū)動剩余的超聲波物體檢測部的次數(shù)，所以可以可靠地進(jìn)行障礙物檢測。(變形例)再有，在第5實(shí)施方式中，說明了包括四個超聲波物體檢測部的情況，但不限于此，只要是包括多個超聲波物體檢測部的情況都可以適用。關(guān)鍵在于，在多個超聲波物體檢測部中，在該檢測范圍和所預(yù)測的行駛車道之間的重疊區(qū)域小于規(guī)定值時，不驅(qū)動相應(yīng)的超聲波物體檢測部即可。此外，例如，在為比較急的彎路情況等不驅(qū)動多個超聲波物體檢測部的情況下，與僅驅(qū)動剩余的超聲波物體檢測部的情況同樣地決定驅(qū)動順序，基于該順序 驅(qū)動即可。(第6實(shí)施方式)下面，說明第6實(shí)施方式。(結(jié)構(gòu))該第6實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，除了在上述第I實(shí)施方式中，超聲波物體檢測部61的驅(qū)動方法不同以外是同樣的，所以省略同一部分的詳細(xì)說明。在該第6實(shí)施方式中，如圖15所示，在驅(qū)動超聲波物體檢測部時，在障礙物存在于行駛車道外，并且該障礙物存在于保險杠部中央附近的兩個超聲波物體檢測部CNL或CNR的檢測范圍內(nèi)的情況下，物體檢測部8通過超聲波物體檢測部CNL和CNR實(shí)施間接檢測驅(qū)動處理。在障礙物不存在于行駛車道外時，或者即使是障礙物存在于行駛車道外的情況，也是該障礙物存在于保險杠部中央附近的兩個超聲波物體檢測部CNL或CNR的檢測范圍外的情況下，與上述第I實(shí)施方式同樣，以圖6的時序圖所示的步驟，順序驅(qū)動超聲波物體檢測部。(障礙物檢測判斷處理的具體步驟)下面，參照圖16的流程圖說明由物體檢測部8執(zhí)行的第6實(shí)施方式的障礙物檢測判斷處理的處理步驟。再有，對與上述圖4的障礙物檢測處理的處理步驟相同部分附加相同標(biāo)號，并省略其詳細(xì)說明。在物體檢測部8中，從本車輛信息輸出部26獲取各種本車輛信息(步驟SI)，估計(jì)本車輛的行駛路徑(步驟S2)，同時判斷是否許可超聲波輸出(步驟S3)。在步驟S3中判斷為超聲波輸出不許可時，直接結(jié)束障礙物檢測判斷處理，而在超聲波輸出被許可時確定在多個超聲波物體檢測部中被驅(qū)動的超聲波物體檢測部(步驟S4)。接著，轉(zhuǎn)移到步驟S11，判斷后述的間接檢測標(biāo)志F是否被設(shè)定為F = I。如果間接檢測標(biāo)志不是F = I則轉(zhuǎn)移到步驟S5，確定應(yīng)該驅(qū)動的超聲波物體檢測部并驅(qū)動它們，在未接收到反射波時返回到步驟SI，在其中任何一個超聲波物體檢測部檢測出反射波時運(yùn)算距障礙物的距離(步驟S7)。
接著，使用從一個或多個超聲波物體檢測部的檢測信號中獲得的距障礙物的距離，判斷障礙物是本車輛的預(yù)測行駛路徑的行駛車道內(nèi)的物體還是行駛車道外的物體(步驟S8)。然后，在不能判斷為障礙物存在于行駛車道內(nèi)的情況下返回到步驟SI。另一方面，在步驟S8中，在本車輛的行駛車道內(nèi)或外檢測出障礙物時轉(zhuǎn)移到步驟S12，判斷所檢測出的障礙物是否存在于行駛車道內(nèi)。然后，在障礙物存在于行駛車道內(nèi)時轉(zhuǎn)移到步驟S9，判定以與上述實(shí)施方式I同樣的步驟檢測出的障礙物能否確定為障礙物。另一方面，在步驟S12中，在障礙物存在于行駛車道外時轉(zhuǎn)移到步驟S11，在將間接檢測標(biāo)志F設(shè)定為F = I后，返回到步驟SI。而且，在步驟Sll中，在間接檢測標(biāo)志F被設(shè)定為F = I時從步驟Sll轉(zhuǎn)移到步驟S14，依次選擇并驅(qū)動各個超聲波物體檢測部。此時，進(jìn)行將超聲波物體檢測部CNL和CNR作為用于由一個超聲波物體檢測部進(jìn)行超聲波的發(fā)送、由另一個超聲波物體檢測部進(jìn)行超聲波接收的間接檢測組件來驅(qū)動的間接檢測驅(qū)動處理。然后，轉(zhuǎn)移到步驟S6。圖17是表示進(jìn)行間接檢測驅(qū)動處理的情況下的超聲波物體檢測部的驅(qū)動定時的 時序圖。在該間接檢測驅(qū)動中，也與上述第I實(shí)施方式同樣，在將超聲波物體檢測部從左右任何一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地驅(qū)動后，從另一端的超聲波物體檢測部起向中央順序地驅(qū)動。即，例如，首先從左端的超聲波物體檢測部CRL起向中央順序地驅(qū)動，接著從右端的超聲波物體檢測部CRR起向中央順序地驅(qū)動。S卩，首先，在時刻m51驅(qū)動左端的超聲波物體檢測部CRL，進(jìn)行超聲波的發(fā)送接收。接著，在時刻m52驅(qū)動由超聲波物體檢測部CNL和CNR組成的間接檢測組件。即，在時刻m52驅(qū)動超聲波物體檢測部CNL并使其發(fā)送超聲波，同時驅(qū)動超聲波物體檢測部CNR并接收由超聲波物體檢測部CNL發(fā)送的超聲波的反射波。接著，在時刻m53驅(qū)動右端的超聲波物體檢測部CRR并進(jìn)行超聲波的發(fā)送接收。接著在時刻m54驅(qū)動間接檢測組件，并驅(qū)動超聲波物體檢測部CNR并使其發(fā)送超聲波，同時驅(qū)動超聲波物體檢測部CNL并使其接收超聲波。(動作)下面，說明上述第6實(shí)施方式的動作。如圖15所示，例如在本車輛的行駛車道的右外側(cè)存在障礙物的情況下，超聲波物體檢測部CNR的檢測范圍是夾著行駛車道的右側(cè)的行駛邊界線13且包含行駛車道外的行駛車道右半邊的區(qū)域，所以超聲波物體檢測部CNR檢測行駛車道外的障礙物。如圖15所示，在本車輛的行駛車道的內(nèi)側(cè)和外側(cè)兩方存在障礙物的情況下，在超聲波物體檢測部CNR的檢測范圍中，存在行駛車道外的障礙物和行駛車道內(nèi)的障礙物。因此，在由超聲波物體檢測部CNR接收到的反射波對應(yīng)于行駛車道外的障礙物和行駛車道內(nèi)的障礙物的任何一方的情況下，都難以獲得另一方的障礙物的反射波。即，在對應(yīng)于行駛車道外的障礙物的情況下，難以獲得對應(yīng)于行駛車道內(nèi)的障礙物的反射波。但是，如圖17的時序圖所示，在行駛車道外存在障礙物，并且該障礙物存在于檢測本車輛的行駛車道的車道中央部附近的障礙物的超聲波物體檢測部CNL、CNR的檢測范圍內(nèi)的情況下，將超聲波物體檢測部CNL和CNR作為間接檢測組件來驅(qū)動。由此，可以將超聲波物體檢測部CNL和CNR的檢測范圍al5如圖15所示那樣僅設(shè)在行駛車道內(nèi)。因此，可以避免超聲波物體檢測部CNR檢測存在于行駛車道外的障礙物。因此，可以將超聲波物體檢測部CNL和CNR用于行駛車道內(nèi)的障礙物檢測而動作，即使在行駛車道外存在障礙物的情況下，也可以避免行駛車道內(nèi)的障礙物的檢測精度下降。此外，在將超聲波物體檢測部CNL和CNR用于行駛車道內(nèi)的障礙物檢測而動作的情況下，不進(jìn)行超聲波物體檢測部CNR的行駛車道外的障礙物的檢測。因此，右端的超聲波物體檢測部CRR的檢測范圍是夾著行駛車道的行駛邊界線且行駛車道外側(cè)的區(qū)域。因此，即使在將超聲波物體檢測部CNR用作行駛車道內(nèi)的障礙物檢測而動作的情況下，也可以繼續(xù)進(jìn)行行駛車道外側(cè)的障礙物檢測。再有，在行駛車道的左側(cè)有障礙物的情況下，將超聲波物體檢測部CNL和CNR作為間接檢測組件來驅(qū)動即可。這里，在上述第6實(shí)施方式中，物體檢測部8的運(yùn)算處理部8a對應(yīng)于驅(qū)動控制部。此外，圖16的步驟S8的處理對應(yīng)于障礙物位置估計(jì)部，步驟S2的處理對應(yīng)于行駛路徑預(yù)測部。 此外，超聲波物體檢測部CNR對應(yīng)于第I超聲波物體檢測部，超聲波物體檢測部CNL對應(yīng)于第2超聲波物體檢測部。(第6實(shí)施方式的效果)在行駛車道外被檢測出障礙物時，將行駛車道中央附近的超聲波物體檢測部CNL和CNR作為間接檢測組件來驅(qū)動，僅將行駛車道內(nèi)作為檢測范圍。因此，可以抑制進(jìn)行行駛車道中央附近的障礙物檢測的、行駛車道中央附近的超聲波物體檢測部CNL和CNR接收行駛車道外的障礙物的反射波。其結(jié)果，即使是在行駛車道外存在障礙物的情況，也可以抑制行駛車道內(nèi)的障礙物的檢測精度的下降。(變形例)再有，上述第6實(shí)施方式說明了包括四個超聲波物體檢測部的情況，但不限于此，即使是包括五個以上超聲波物體檢測部的情況，也可以適用。此外，不必一定將相互相鄰的超聲波物體檢測部作為間接檢測組件來驅(qū)動。例如，在包括四個以上超聲波物體檢測部的情況下，也可以不是相互相鄰的超聲波物體檢測部，而是將一個超聲波物體檢測部夾著相鄰超聲波物體檢測部中間的相互兩個超聲波物體檢測部作為間接檢測組件來驅(qū)動。此外，上述各個實(shí)施方式說明了在車輛后方的保險杠部11中配置超聲波物體檢測部的情況，但不限于此，即使是在車輛前方的保險杠部中配置多個超聲波物體檢測部的情況也是適用的。此外，上述各個實(shí)施方式說明了包括3 6個超聲波物體檢測部的情況，但不限于此，即使是包括七個以上的超聲波物體檢測部的情況也是適用的。此外，在上述各個實(shí)施方式中，說明了在從左端側(cè)驅(qū)動的情況和從右端側(cè)驅(qū)動的情況中分別驅(qū)動相同數(shù)的超聲波物體檢測部的情況，但不限于此。例如，在超聲波物體檢測部的數(shù)很多的情況，例如包括15個的情況下，即使每次從左端側(cè)6個、從右端側(cè)7個重復(fù)驅(qū)動，也可以將位于中央位置的超聲波物體檢測部的驅(qū)動周期的偏差抑制相當(dāng)大的程度。因此，不必要使從左端驅(qū)動的情況和從右端側(cè)驅(qū)動的情況下要驅(qū)動的超聲波物體檢測部的數(shù)完全為相同數(shù)。在將從列的一端的超聲波物體檢測部起驅(qū)動至中央的超聲波物體檢測部之間要驅(qū)動的超聲波物體檢測部的個數(shù)，與從列的另一端的超聲波物體檢測部起驅(qū)動至中央的超聲波物體檢測部之間要驅(qū)動的超聲波物體檢測部個數(shù)設(shè)為相同數(shù)的情況下，可以高效地消除位于中央位置的超聲波物體檢測部的驅(qū)動周期的偏差。此外，在上述各個實(shí)施方式中，說明了在車輛后方的保險杠部11中配置了超聲波物體檢測部的情況，但不限于此，即使是在車輛前方的保險杠部中配置多個超聲波物體檢測部的情況也可適用。此外，不限于保險杠部，即使是直接配置在保險杠部上方的車身本體 部分上的情況也可以適用。
權(quán)利要求
1.一種物體檢測裝置，其特征在于，包括 多個超聲波物體檢測部，在車輛前方或后方，車寬方向上一列地配置四個以上；以及 驅(qū)動控制部，每次切換一個地驅(qū)動該超聲波物體檢測部， 所述驅(qū)動控制部，重復(fù)進(jìn)行在將所述多個超聲波物體檢測部從所述列的一端的超聲波物體檢測部起向中央的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動后，從所述列的另一端的超聲波物體檢測部起向中央的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動。
2.如權(quán)利要求I所述的物體檢測裝置，其特征在于， 在所述超聲波物體檢測部為四個時，重復(fù)進(jìn)行在將所述多個超聲波物體檢測部從所述列的一端的超聲波物體檢測部起向相當(dāng)于所述列中央的兩個超聲波物體檢測部中的所述列的一端側(cè)的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動后，從所述列的另一端的超聲波物體檢測部向相當(dāng)于所述列的中央的兩個超聲波物體檢測部中的所述列的另一端的超聲波物體檢測部順序地驅(qū)動。
3.如權(quán)利要求I或權(quán)利要求2所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述多個超聲波物體檢測部配置在車輛的保險杠部上， 所述物體檢測裝置還包括 障礙物位置估計(jì)部，基于端部的超聲波物體檢測部和與該超聲波物體檢測部相鄰的超聲波物體檢測部的兩個超聲波物體檢測部的檢測信息，估計(jì)在行駛邊界線內(nèi)側(cè)和外側(cè)的哪一側(cè)中存在障礙物。
4.如權(quán)利要求3所述的物體檢測裝置，其特征在于， 與所述端部的超聲波物體檢測部相鄰的超聲波物體檢測部是，在檢測范圍中包含本車輛的行駛車道的行駛邊界線內(nèi)側(cè)和外側(cè)的區(qū)域的超聲波物體檢測部。
5.如權(quán)利要求I至權(quán)利要求4的任何一項(xiàng)所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述多個超聲波物體檢測部配置在車輛的保險杠部， 所述物體檢測裝置包括基于本車輛的舉動來預(yù)測行駛路徑的行駛路徑預(yù)測部， 所述驅(qū)動控制部確定超聲波物體檢測部的檢測范圍相對由所述行駛路徑預(yù)測部預(yù)測的行駛路徑的行駛車道的離開了閾值以上的超聲波物體檢測部，在所述多個超聲波物體檢測部中驅(qū)動除了所述確定的超聲波物體檢測部之外的超聲波物體檢測部。
6.如權(quán)利要求I至權(quán)利要求5的任何一項(xiàng)所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述多個超聲波物體檢測部配置在車輛的保險杠部， 所述驅(qū)動控制部實(shí)施將端部的超聲波物體檢測部用作發(fā)送超聲波進(jìn)行驅(qū)動、并且將中央的所述超聲波物體檢測部用作接收反射波進(jìn)行驅(qū)動的間接檢測驅(qū)動處理。
7.如權(quán)利要求6所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動控制部在本車輛的行駛車道的行駛邊界線外側(cè)中檢測出障礙物時，實(shí)施所述間接檢測驅(qū)動處理。
8.如權(quán)利要求6或權(quán)利要求7所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述端部的超聲波物體檢測部是第I超聲波物體檢測部，在其檢測范圍中包含所述行駛車道的行駛邊界線內(nèi)側(cè)和外側(cè)的區(qū)域，所述中央的超聲波物體檢測部是第2超聲波物體檢測部，夾著所述第I超聲波物體檢測部且在其檢測范圍中包含配置在與所述行駛邊界線相反側(cè)上的所述行駛邊界線內(nèi)側(cè)的區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明的物體檢測裝置，抑制在通過多個超聲波物體檢測部進(jìn)行障礙物檢測的情況下的檢測定時的偏差。在驅(qū)動相互間隔大致均等地配置的四個超聲波物體檢測部(CRL、CNL、CNR、CRR)以覆蓋保險杠部(11)的縱向方向全區(qū)域時，從左右任何一端、例如從左端的超聲波物體檢測部起向中央順序地驅(qū)動。接著，從右端的超聲波物體檢測部起向中央順序地驅(qū)動。即，以超聲波物體檢測部(CRL、CNL、CRR、CNR)的順序驅(qū)動。超聲波物體檢測部(CNL)和(CNR)分別在從左端側(cè)驅(qū)動的情況和從右端側(cè)驅(qū)動的情況的最后、即被第2驅(qū)動，所以通過超聲波物體檢測部(CNL)和(CNR)，以固定周期進(jìn)行行駛車道的中央部附近的障礙物檢測。
文檔編號G01S15/93GK102830403SQ201210107928
公開日2012年12月19日 申請日期2012年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月16日
發(fā)明者后閑利通, 井上拓哉, 小林雅裕, 菅野健 申請人:日產(chǎn)自動車株式會社