專利名稱：道路平整度檢測(cè)方法及系統(tǒng)的制作方法
道路平整度檢測(cè)方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及道路檢測(cè)方法，尤其涉及一種道路平整度檢測(cè)方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
不平整的市政道路不僅影響道路行車安全，降低行車舒適度，增大行車噪音污染； 而且會(huì)增加車輛的運(yùn)行費(fèi)用(如增加油耗、降低行車速度、增加車輛機(jī)件磨損)，同時(shí)加速結(jié)構(gòu)破壞，影響路面的使用年限，縮短養(yǎng)護(hù)周期，給人們的日常生活帶來危害。因此，采取一種有效的技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)市政道路是否平整的檢測(cè)，對(duì)減小其給人們帶來的危害具有重要意義。但由于在道路檢測(cè)過程中，信號(hào)來源包含了各種道路狀況(如平路、井蓋、減速帶、鐵路與公路交叉口、橋梁金屬連接縫等)和各種主觀行為的干擾(如故意搖動(dòng)車門使車輛產(chǎn)生抖動(dòng))，使得檢測(cè)的結(jié)果不夠精確。

發(fā)明內(nèi)容基于此，有必要提供一種能夠?yàn)V除干擾、檢測(cè)結(jié)果精確的道路平整度檢測(cè)方法。一種道路平整度檢測(cè)方法，使測(cè)試車輛在待測(cè)道路上行駛獲得待測(cè)道路的平整度，包括以下步驟獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)；將同一時(shí)間段的加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)對(duì)應(yīng)的路面事件采用經(jīng)過訓(xùn)練的分類器濾除，獲得道路平整度信息；所述分類器包括用于根據(jù)方向信號(hào)濾除井蓋和路面減速裝置事件的第一分類器， 所述第一分類器將滿足以下條件的事件定義為井蓋和路面減速裝置事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z 軸的加速度之比V/az<r2以及方向信號(hào)中的仰角θ < Θ t，其中Vm為低速閾值，a為Z軸加速度閾值，rl為X-Z加速度比值閾值，r2為V-Z軸加速度比值閾值，Θ t為仰角閾值。優(yōu)選地，所述分類器還包括用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除高速行駛時(shí)的干擾事件的第二分類器，所述第二分類器將滿足以下條件的事件定義為高速行駛干擾事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z 軸的加速度之比V/az > r2，其中Vm為低速閾值。優(yōu)選地，所述分類器還包括用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除拓寬路面寬度的事件的第三分類器，所述第三分類器將滿足以下條件拓寬路面寬度的事件定義為速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az < rl。優(yōu)選地，所述分類器還包括用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除路面突起事件的第四分類器，所述第四分類器將滿足以下條件的事件定義為路面突起事件速度V>Vm、Z軸加速度az<a。優(yōu)選地，所述分類器還包括用于根據(jù)速度信號(hào)濾除低速行駛的干擾事件的第五分類器，所述第五分類器將滿足以下條件的事件定義為低速行駛的干擾事件速度VSVni。優(yōu)選地，所述獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)的具體步驟為三軸加速度計(jì)檢測(cè)測(cè)試車輛的X軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度；陀螺儀檢測(cè)測(cè)試車輛的俯仰角方向信號(hào)；GPS檢測(cè)測(cè)試車輛的時(shí)間信號(hào)、速度信號(hào)、位置信號(hào)、GPS頭部信號(hào)。此外，還有必要提供一種能夠?yàn)V除干擾、檢測(cè)結(jié)果精確的道路平整度檢測(cè)系統(tǒng)。一種道路平整度檢測(cè)系統(tǒng)，包括傳感器、分類模塊及輸出模塊；所述傳感器與分類模塊連接，所述分類模塊與輸出模塊連接，所述傳感器用于獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)；所述分類模塊包括經(jīng)過訓(xùn)練的分類器，用于將同一時(shí)間段的加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)對(duì)應(yīng)的路面事件采用所述經(jīng)過訓(xùn)練的分類器濾除，所述輸出模塊用于輸出道路平整度信息；所述分類模塊包括用于根據(jù)方向信號(hào)濾除井蓋和路面減速裝置事件的第一分類器，所述第一分類器將滿足以下條件的事件定義為井蓋和路面減速裝置事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z 軸的加速度之比V/az<r2以及方向信號(hào)中的仰角θ < Θ t，其中Vm為低速閾值，a為Z軸加速度閾值，rl為X-Z加速度比值閾值，r2為V-Z軸加速度比值閾值，Θ t為仰角閾值。優(yōu)選地，所述傳感器包括三軸加速度計(jì)、陀螺儀及GPS，所述三軸加速度計(jì)用于檢測(cè)測(cè)試車輛的X軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度；所述陀螺儀用于檢測(cè)測(cè)試車輛的俯仰角方向信號(hào)；所述GPS用于檢測(cè)測(cè)試車輛的時(shí)間信號(hào)、速度信號(hào)、地理位置信號(hào)、GPS頭部信號(hào)。優(yōu)選地，所述分類模塊還包括第二分類器、第三分類器、第四分類器及第五分類器；第二分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除高速行駛時(shí)的干擾事件，所述第二分類器將滿足以下條件的事件定義為高速行駛干擾事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z 軸的加速度之比V/az > r2，其中Vm為低速閾值；第三分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除拓寬路面寬度的事件，所述第三分類器將滿足以下條件的事件定義為拓寬路面寬度的事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az < rl ；第四分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除路面突起事件，所述第四分類器將滿足以下條件的事件定義為路面突起事件速度V > Vm、Z軸加速度az < a ;第五分類器用于根據(jù)速度信號(hào)濾除低速行駛的干擾事件，所述第五分類器將滿足以下條件的事件定義為低速行駛的干擾事件速度V <上述道路平整度檢測(cè)方法及系統(tǒng)，通過獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信
5號(hào)及位置和速度信號(hào)；然后利用經(jīng)過訓(xùn)練的分類器對(duì)除坑洼以外的路面事件進(jìn)行濾除，從而使得道路檢測(cè)中的各種干擾事件被濾除，最終獲得檢測(cè)精確的道路坑洼狀況。

圖I為道路平整度檢測(cè)方法的流程圖；圖2為道路平整度檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為分類模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式如圖I所示，為道路平整度檢測(cè)方法的流程圖。包括以下步驟步驟S110，獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)及位置信號(hào)和速度信號(hào)。三軸加速度計(jì)就是能夠獨(dú)立測(cè)量空間三個(gè)方向上加速度分量的一類運(yùn)動(dòng)傳感器。 在本實(shí)施例中，三軸加速度計(jì)檢測(cè)的三軸加速度信號(hào)分別是測(cè)試測(cè)量的X軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度。陀螺儀是用高速回轉(zhuǎn)體的動(dòng)量矩敏感殼體相對(duì)慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個(gè)或二個(gè)軸的角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置。在本實(shí)施例中，陀螺儀檢測(cè)的是測(cè)試車輛的俯仰角方向信號(hào)。GPS (global positioning system,全球定位系統(tǒng))檢測(cè)的是測(cè)試車輛的時(shí)間信號(hào)、速度信號(hào)、位置信號(hào)。步驟S120，將同一時(shí)間段的加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)對(duì)應(yīng)的路面事件采用經(jīng)過訓(xùn)練的分類器濾除，從而獲得道路平整度信息。其中，分類器包括用于根據(jù)方向信號(hào)濾除井蓋和路面減速裝置事件的第一分類器，第一分類器將滿足以下條件的事件定義為井蓋和路面減速裝置事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z 軸的加速度之比V/az<r2以及方向信號(hào)中的仰角θ < Θ t，其中Vm為低速閾值，a為Z軸加速度閾值，rl為X-Z加速度比值閾值，r2為V-Z軸加速度比值閾值，Θ t為仰角閾值。由于第一分類器主要是通過方向信號(hào)對(duì)檢測(cè)到的事件進(jìn)行濾除，因此，第一分類器又叫方向(Derection)分類器。通過陀螺儀采集的車輛經(jīng)過不同路況的方向信號(hào)變化發(fā)現(xiàn)當(dāng)車輛經(jīng)過減速裝置和井蓋時(shí)，方向信號(hào)的變化與車輛經(jīng)過異常路面時(shí)相比，其變化非常小，因此通過利用方向信號(hào)可以濾除井蓋和減速裝置事件。分類器還包括第二分類器、第三分類器、第四分類器及第五分類器。第二分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除高速行駛時(shí)的干擾事件，所述第二分類器將滿足以下條件的事件定義為高速行駛干擾事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z 軸的加速度之比V/az > r2，其中Vm為低速閾值。由于車輛本身結(jié)構(gòu)的影響，車輛在經(jīng)過平路的時(shí)候也會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)，因此第二分類器主要實(shí)現(xiàn)濾除高速行駛時(shí)產(chǎn)生的干擾事件。第三分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除拓寬路面寬度的事件，所述第三分類器將滿足以下條件的事件定義為拓寬路面寬度的事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az < rl。當(dāng)車輛在經(jīng)過道路上具有拓寬路面寬度的事件時(shí)，三軸加速度計(jì)在X軸產(chǎn)生的加速度較小，在Z軸查收的加速度比路面異常情況大，因此，利用車輛經(jīng)過不同路況時(shí)，X軸與Z軸加速度之間存在的比值不同這一特征，能夠?yàn)V除諸如路面膨脹節(jié)、鐵路與公路交叉路口、部分減速裝置等路面異常事件。第四分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除路面突起事件，所述第四分類器將滿足以下條件的事件定義為路面突起事件速度V > Vm、Z軸加速度az < a。由于Z軸的重力加速度是主要反映路面異常特征的信號(hào)，因此在限定Z軸加速度閾值后，能夠?yàn)V除正常的路面異常事件，例如，小坑、小突起等等。第五分類器用于根據(jù)速度信號(hào)濾除低速行駛的干擾事件，所述第五分類器將滿足以下條件的事件定義為低速行駛的干擾事件速度V < vm。步驟S120將同一時(shí)間段的加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)對(duì)應(yīng)的路面事件采用經(jīng)過訓(xùn)練的分類器濾除，從而獲得道路平整度信息具體包括當(dāng)速度V < Vffl, Vffl為低速閾值，第五分類器濾除對(duì)應(yīng)的路面事件為低速行駛的干擾事件，具體為車輛靜止或移動(dòng)緩慢時(shí)產(chǎn)生的干擾事件。低速閾值是根據(jù)速度門限值設(shè)定的，以低速閾值為界，當(dāng)速度低于低速閾值時(shí)，則判斷車輛此時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止或者是移動(dòng)緩慢。因此在車輛靜止或移動(dòng)緩慢時(shí)，由于開關(guān)車門會(huì)引起的車輛抖動(dòng)或車輛經(jīng)過道路邊坡產(chǎn)生的抖動(dòng)，從而檢測(cè)到的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)及位置和速度信號(hào)在這一時(shí)間段會(huì)對(duì)應(yīng)一種路面事件，因此，為了檢測(cè)更加精確，需要濾除上述干擾事件濾除。速度V > Vm、Z軸加速度az < a時(shí)，a為Z軸加速度閾值，第四分類器濾除路面突起事件。在經(jīng)過訓(xùn)練后得出，車輛在行駛過程中，即速度信號(hào)高于低速閾值時(shí)，如果檢測(cè)到Z 軸加速度峰值低于Z軸加速度閾值時(shí)，則代表的是路面異常事件，例如小坑、小突起等。因此，在訓(xùn)練過程中得出，要將符合路面異常事件的信號(hào)濾除。速度V > Vm,Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az < rl時(shí)，rl為X-Z 加速度比值閾值，第三分類器濾除拓寬路面寬度的事件。在測(cè)試車輛高速行駛的過程中，如果測(cè)試到Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az < rl時(shí)，經(jīng)過訓(xùn)練可以得出， 此時(shí)檢測(cè)的信號(hào)對(duì)應(yīng)的路面事件為加速、轉(zhuǎn)彎、剎車等，尤其是經(jīng)過路面伸縮縫和膨脹節(jié)等拓寬路面寬度的事件。速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z 軸的加速度之比V/az > r2時(shí)，r2為V-Z軸加速度比值閾值，第二分類器濾除高速行駛時(shí)的干擾事件。在測(cè)試車輛高速行駛的過程中，檢測(cè)的到的信號(hào)為速度V > Vm、Z軸加速度az >
a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z軸的加速度之比V/az > r2，因此，在檢測(cè)到上述信號(hào)時(shí)，則濾除該信號(hào)對(duì)應(yīng)的高速行駛事件。速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z 軸的加速度之比V/az<r2以及方向信號(hào)中的仰角Θ < 0t時(shí)，為仰角閾值，第一分類器濾除井蓋和路面減速裝置事件。在測(cè)試車輛的檢測(cè)過程中，出現(xiàn)俯仰角信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)的速度信號(hào)和加速度信號(hào)之間的關(guān)系符合上述條件時(shí)，同時(shí)在俯仰角低于俯仰角閾值時(shí)，此時(shí)測(cè)試車輛對(duì)應(yīng)經(jīng)過的是減速帶和井蓋等路面事件。速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z軸的加速度之比V/az < r2以及方向信號(hào)中的仰角θ > Θ t時(shí)，則提取的路面事件為坑洼。在測(cè)試車輛的檢測(cè)過程中，出現(xiàn)俯仰角信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)的速度信號(hào)和加速度信號(hào)之間的關(guān)系符合上述條件時(shí)，同時(shí)在俯仰角高于俯仰角閾值時(shí)，此時(shí)測(cè)試車輛對(duì)應(yīng)經(jīng)過的是坑洼路面事件。因此，只要檢測(cè)到的信號(hào)符合上述條件，則認(rèn)為測(cè)試車輛經(jīng)過了坑洼，從而能夠得出路面平整度信息?；谏鲜鏊袑?shí)施例，設(shè)置LIS33DE加速度計(jì)的采樣頻率為100Hz、LPY430AL陀螺儀的采樣頻率為50Hz、GPS的采樣頻率為IHZ ;加速度數(shù)據(jù)和陀螺儀方向變化數(shù)據(jù)與上位機(jī)通信波特率為115200，GPS通信波特率為9600。此外，選取起點(diǎn)和終點(diǎn)為深圳市西麗鎮(zhèn)長源村的實(shí)驗(yàn)路線，途中依次經(jīng)過福光村、學(xué)苑大道、麗水路、留仙大道、沙河西路、西麗路、麗水路、學(xué)苑大道、福光村，距離大約為20km。在選擇的實(shí)驗(yàn)場景中，包括平路、坑洼、減速帶、井蓋、伸縮縫、膨脹節(jié)路況以及車行駛過程中轉(zhuǎn)彎和剎車行為，具體如表I所示。對(duì)于測(cè)試結(jié)果的分析，主要針對(duì)提出的信號(hào)采集方案檢測(cè)各種路況能力和信號(hào)處理算法檢測(cè)坑洼路況時(shí)的性能表現(xiàn)進(jìn)行評(píng)測(cè)，即用誤檢率和漏檢率來評(píng)估信號(hào)采集方案和信號(hào)處理算法的靈敏度。表I測(cè)試的數(shù)據(jù)類型及比例情況
權(quán)利要求
1.一種道路平整度檢測(cè)方法，使測(cè)試車輛在待測(cè)道路上行駛獲得待測(cè)道路的平整度， 包括以下步驟獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)；將同一時(shí)間段的加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)對(duì)應(yīng)的路面事件采用經(jīng)過訓(xùn)練的分類器濾除，獲得道路平整度信息；所述分類器包括用于根據(jù)方向信號(hào)濾除井蓋和路面減速裝置事件的第一分類器，所述第一分類器將滿足以下條件的事件定義為井蓋和路面減速裝置事件速度V > vm,Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z軸的加速度之比V/az<r2以及方向信號(hào)中的仰角θ < Θ t，其中Vm為低速閾值，a為Z軸加速度閾值，rl為X-Z加速度比值閾值，r2為V-Z軸加速度比值閾值，Θ t為仰角閾值。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的道路平整度檢測(cè)方法，其特征在于，所述分類器還包括用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除高速行駛時(shí)的干擾事件的第二分類器，所述第二分類器將滿足以下條件的事件定義為高速行駛干擾事件速度V > Vm,Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z軸的加速度之比V/az > r2，其中Vm為低速閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的道路平整度檢測(cè)方法，其特征在于，所述分類器還包括用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除拓寬路面寬度的事件的第三分類器，所述第三分類器將滿足以下條件拓寬路面寬度的事件定義為速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az < rl。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的道路平整度檢測(cè)方法，其特征在于，所述分類器還包括用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除路面突起事件的第四分類器，所述第四分類器將滿足以下條件的事件定義為路面突起事件速度V > Vm, Z軸加速度az < a。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的道路平整度檢測(cè)方法，其特征在于，所述分類器還包括用于根據(jù)速度信號(hào)濾除低速行駛的干擾事件的第五分類器，所述第五分類器將滿足以下條件的事件定義為低速行駛的干擾事件速度V < Vm。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的道路平整度檢測(cè)方法，其特征在于，所述獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)的具體步驟為三軸加速度計(jì)檢測(cè)測(cè)試車輛的X軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度；陀螺儀檢測(cè)測(cè)試車輛的俯仰角方向信號(hào)；GPS檢測(cè)測(cè)試車輛的時(shí)間信號(hào)、速度信號(hào)、位置信號(hào)、GPS頭部信號(hào)。
7.—種道路平整度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括傳感器、分類模塊及輸出模塊；所述傳感器與分類模塊連接，所述分類模塊與輸出模塊連接，所述傳感器用于獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)；所述分類模塊包括經(jīng)過訓(xùn)練的分類器，用于將同一時(shí)間段的加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)對(duì)應(yīng)的路面事件采用所述經(jīng)過訓(xùn)練的分類器濾除，所述輸出模塊用于輸出道路平整度信息；所述分類模塊包括用于根據(jù)方向信號(hào)濾除井蓋和路面減速裝置事件的第一分類器，所述第一分類器將滿足以下條件的事件定義為井蓋和路面減速裝置事件速度V > vm,Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z軸的加速度之比V/az<r2以及方向信號(hào)中的仰角θ < Θ t，其中Vm為低速閾值，a為Z軸加速度閾值，rl為X-Z加速度比值閾值，r2為V-Z軸加速度比值閾值，Θ t為仰角閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的道路平整度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器包括三軸加速度計(jì)、陀螺儀及GPS，所述三軸加速度計(jì)用于檢測(cè)測(cè)試車輛的X軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度；所述陀螺儀用于檢測(cè)測(cè)試車輛的俯仰角方向信號(hào)；所述GPS用于檢測(cè)測(cè)試車輛的時(shí)間信號(hào)、速度信號(hào)、地理位置信號(hào)、GPS頭部信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的道路平整度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述分類模塊還包括第二分類器、第三分類器、第四分類器及第五分類器；第二分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除高速行駛時(shí)的干擾事件，所述第二分類器將滿足以下條件的事件定義為高速行駛干擾事件速度V > vm,Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az > rl、速度V與Z軸的加速度之比V/az > r2，其中Vm為低速閾值；第三分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除拓寬路面寬度的事件，所述第三分類器將滿足以下條件的事件定義為拓寬路面寬度的事件速度V > Vm、Z軸加速度az > a、X軸與Z軸的加速度之比ax/az < rl ；第四分類器用于根據(jù)速度信號(hào)和三軸加速度信號(hào)濾除路面突起事件，所述第四分類器將滿足以下條件的事件定義為路面突起事件速度V > Vm, Z軸加速度az < a ;第五分類器用于根據(jù)速度信號(hào)濾除低速行駛的干擾事件，所述第五分類器將滿足以下條件的事件定義為低速行駛的干擾事件速度V < Vm。
全文摘要
一種道路平整度檢測(cè)方法，使測(cè)試車輛在待測(cè)道路上行駛獲得待測(cè)道路的平整度，包括以下步驟獲取測(cè)試車輛的三軸加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)；將同一時(shí)間段的加速度信號(hào)、方向信號(hào)、位置和速度信號(hào)對(duì)應(yīng)的路面事件采用經(jīng)過訓(xùn)練的分類器濾除，獲得道路平整度信息；所述分類器包括用于根據(jù)方向信號(hào)濾除井蓋和路面減速裝置事件的第一分類器，還包括濾除其他干擾事件的第二分類器、第三分類器、第四分類器及第五分類器，從而使得道路檢測(cè)中的干擾事件被濾除，最終獲得檢測(cè)精確的道路坑洼狀況。
文檔編號(hào)G01B21/30GK102607505SQ20121008175
公開日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2012年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月23日
發(fā)明者張小林, 陳孔陽, 魯鳴鳴, 黃曉霞 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院