專利名稱：定位裝置及定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及從定位衛(wèi)星接收信號(hào)進(jìn)行位置測(cè)定的定位裝置以及定位方法。
背景技術(shù)：
歷來，在裝載有GPS(全球定位系統(tǒng))功能的電子設(shè)備中，有在每一規(guī)定期間中間歇地進(jìn)行位置的測(cè)定的裝置、與攝影機(jī)攝影等特定的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)進(jìn)行位置的測(cè)定的裝置 (例如參照日本特開2002-267734號(hào)公報(bào)、日本特開2006-339723號(hào)公報(bào)以及美國專利第 6995792號(hào)公報(bào))。另外，在GPS定位裝置中，為能夠迅速地完成位置的測(cè)定，例如一般采用通過在存儲(chǔ)器中保存在以前的定位處理中接收到的各GPS衛(wèi)星的天體位置預(yù)測(cè)表信息，在之后進(jìn)行定位處理時(shí)使用該天體位置預(yù)測(cè)表信息實(shí)施定位運(yùn)算，能夠在短時(shí)間內(nèi)取得當(dāng)前的位置的數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。即使在能夠在短時(shí)間內(nèi)完成位置的測(cè)定的GPS定位裝置中，例如在把定位處理中可以使用的執(zhí)行時(shí)間限制到極短的情況下，能夠在建筑物的空隙間等捕捉電波的GPS衛(wèi)星的數(shù)目變少的情況下，以及在電波的電場(chǎng)強(qiáng)度顯著變?nèi)醯那闆r下等，有時(shí)定位處理尚未結(jié)束而時(shí)間已經(jīng)經(jīng)過，不能取得位置數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種定位裝置以及定位方法，其在響應(yīng)定位請(qǐng)求來求出位置數(shù)據(jù)時(shí)，即使在不能適當(dāng)?shù)赝瓿衫枚ㄎ恍l(wèi)星測(cè)定位置的情況下，也不會(huì)發(fā)生位置數(shù)據(jù)的欠缺。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的特征在于，具有接收單元，其從定位衛(wèi)星接收信號(hào)；第一定位單元，其根據(jù)經(jīng)由上述接收單元接收的上述定位衛(wèi)星的信號(hào)進(jìn)行位置測(cè)定；第二定位單元，其通過計(jì)測(cè)移動(dòng)方向和移動(dòng)量、并累計(jì)由這些移動(dòng)方向和移動(dòng)量組成的移動(dòng)矢量而進(jìn)行相對(duì)位置的測(cè)定；操作部，其從外部接受操作輸入；和測(cè)定控制單元，其使上述第二定位單元繼續(xù)執(zhí)行位置測(cè)定，并且在規(guī)定的條件下使上述第一定位單元執(zhí)行位置測(cè)定，上述測(cè)定控制單元，在經(jīng)由上述操作部提出定位請(qǐng)求時(shí)，使上述第一定位單元執(zhí)行位置測(cè)定，在該第一定位單元完成了位置測(cè)定的情況下，取得該第一定位單元的定位結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)，另一方面，在上述第一定位單元未完成位置測(cè)定的情況下，取得上述第二定位單元的定位結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)。另外，本發(fā)明是一種定位方法，其使用接收單元、第一定位單元以及第二定位單元進(jìn)行位置測(cè)定，其中該接收單元從定位衛(wèi)星接收信號(hào)，該第一定位單元可根據(jù)經(jīng)由上述接收單元接收的上述定位衛(wèi)星的信號(hào)來進(jìn)行位置測(cè)定，該第二定位單元通過計(jì)測(cè)移動(dòng)方向和移動(dòng)量、并累計(jì)由這些移動(dòng)方向和移動(dòng)量組成的移動(dòng)矢量，可進(jìn)行相對(duì)的位置測(cè)定，該定位方法的特征在于，包含第一測(cè)定控制步驟，其響應(yīng)定位請(qǐng)求，使上述第一定位單元執(zhí)行位置測(cè)定；第二測(cè)定控制步驟，其使上述第二定位單元繼續(xù)執(zhí)行位置測(cè)定；和位置數(shù)據(jù)取得步驟，其在完成了通過上述第一測(cè)定控制步驟進(jìn)行的位置測(cè)定的情況下，取得該測(cè)定的結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，另一方面在未完成通過上述第一測(cè)定控制步驟進(jìn)行的位置測(cè)定的情況下，取得上述第二測(cè)定控制步驟的測(cè)定結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的電子設(shè)備整體的框圖。圖2是表示通過圖1的電子設(shè)備執(zhí)行的定位控制處理的動(dòng)作的一例的說明圖。圖3表示通過子CPU執(zhí)行的定位控制處理的步驟的流程圖的第一部分。圖4表示定位控制處理的步驟的流程圖的第二部分。圖5表示定位控制處理的步驟的流程圖的第三部分。圖6表示定位控制處理的步驟的流程圖的第四部分。圖7表示定位控制處理的步驟的流程圖的第五部分。
具體實(shí)施例方式下面根據(jù)

本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是表示作為本發(fā)明的定位裝置的實(shí)施方式的電子設(shè)備整體的框圖。該實(shí)施方式的電子設(shè)備1具有進(jìn)行電氣方式的攝影并把攝影圖像作為圖像數(shù)據(jù)保存的攝影功能、和通過GPS (全球定位系統(tǒng))或自主導(dǎo)航方法的定位功能，并且能夠?qū)⑼ㄟ^攝影功能得到的圖像數(shù)據(jù)和通過定位功能得到的位置數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)。如圖1所示，該電子設(shè)備1具有承擔(dān)涉及攝影功能和用戶接口功能的處理的第一處理部10、承擔(dān)涉及定位功能的處理的第二處理部20、和向各部供給電源電壓的電源35寸。第一處理部10具有進(jìn)行運(yùn)算處理的主CPU(中央運(yùn)算處理電路)11、存儲(chǔ)主 CPUll執(zhí)行的控制程序和控制數(shù)據(jù)的ROM (Read Only Memory) 12、向主CPUll提供作業(yè)用的存儲(chǔ)器空間的RAM (Random Access Memory) 13、輸入來自外部的指令的操作鍵14、輸入電源的切換操作的電源鍵15、通過CCD(Charge Coupled Device)等攝影元件進(jìn)行攝影的攝影部16、和進(jìn)行各種信息顯示的液晶顯示器等顯示部17。第二處理部20具有進(jìn)行運(yùn)算處理的子CPU21、存儲(chǔ)子CPU21執(zhí)行的控制程序和控制數(shù)據(jù)的R0M22、向子CPU21提供作業(yè)用的存儲(chǔ)器空間的RAM23、存儲(chǔ)控制數(shù)據(jù)的非易失存儲(chǔ)器對(duì)、接收從GPS衛(wèi)星發(fā)送來的電波的GPS接收天線25、捕捉GPS衛(wèi)星的發(fā)送信號(hào)后進(jìn)行解調(diào)的GPS接收電路沈、進(jìn)行與天體位置預(yù)測(cè)表信息的間歇接收有關(guān)的控制的間歇接收控制電路27、檢測(cè)3軸方向的加速度的3軸加速度傳感器觀、檢測(cè)3軸方向的地磁的大小的3軸地磁傳感器四、根據(jù)3軸加速度傳感器觀以及3軸地磁傳感器四的輸出，通過自主導(dǎo)航方法求出當(dāng)前位置數(shù)據(jù)的自主導(dǎo)航方法控制處理電路30、在通過GPS進(jìn)行了位置測(cè)定時(shí)，進(jìn)行通過自主導(dǎo)航方法求得的位置數(shù)據(jù)的修正的自主導(dǎo)航方法誤差修正處理電路 31、和進(jìn)行計(jì)時(shí)的計(jì)時(shí)電路32等。在該實(shí)施方式的電子設(shè)備1中，對(duì)于基于電源35的針對(duì)各部的電源供給，執(zhí)行三個(gè)系統(tǒng)的切換控制。在第一處理部10中，通過電源鍵15的操作切換電源的供給和切斷，由此把第一處理部10切換成動(dòng)作狀態(tài)和停止?fàn)顟B(tài)。使第二處理部20的常動(dòng)作部20a成為始終供給電源的狀態(tài)。常動(dòng)作部20a包含子CPU21、計(jì)時(shí)電路32、以及3軸加速度傳感器28。關(guān)于第二處理部20的其他部分，通過子 CPU21的控制來切換電源的供給狀態(tài)。亦即，子CPU21根據(jù)第一處理部10的動(dòng)作狀態(tài)和3 軸加速度傳感器觀的輸出，切換動(dòng)作模式使其成為睡眠狀態(tài)或起動(dòng)狀態(tài)。然后，在起動(dòng)狀態(tài)時(shí)對(duì)于第二處理部全體的繼續(xù)供給電源，但是在睡眠狀態(tài)時(shí)停止向常動(dòng)作部20a以外的部件電源供給。GPS接收電路沈通過一邊與多個(gè)GPS衛(wèi)星的處理定時(shí)取得同步，一邊使用規(guī)定的擴(kuò)散代碼進(jìn)行反擴(kuò)散的處理，捕捉被矢量擴(kuò)散的各GPS衛(wèi)星的發(fā)送電波并進(jìn)行解調(diào)。間歇接收控制電路27根據(jù)從子CPU21間歇地發(fā)送的天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收指令進(jìn)行控制，以使通過GPS接收電路沈接收必要的天體位置預(yù)測(cè)表信息。具體說，當(dāng)接收到接收指令時(shí)，輸入從GPS接收電路沈發(fā)送來的解調(diào)數(shù)據(jù)，監(jiān)視是否接收到必要的天體位置預(yù)測(cè)表信息。另外，如果接收到必要數(shù)目的GPS衛(wèi)星的天體位置預(yù)測(cè)表信息，則向子 CPU21通知接收結(jié)束。在非易失存儲(chǔ)器M中存儲(chǔ)作為GPS以及自主導(dǎo)航方法的位置測(cè)定的結(jié)果的多個(gè)位置數(shù)據(jù)，同時(shí)存儲(chǔ)間歇接收的多個(gè)GPS衛(wèi)星的天體位置預(yù)測(cè)表信息。在第二處理部20的匯總控制處理之外，子CPU21還使GPS接收電路沈動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的定位運(yùn)算，由此進(jìn)行計(jì)算電子設(shè)備1的當(dāng)前位置的處理。在定位運(yùn)算中，根據(jù)從多個(gè)GPS衛(wèi)星發(fā)送來的定位符號(hào)計(jì)算出各GPS衛(wèi)星的模擬距離，而且使用在非易失存儲(chǔ)器M 中存儲(chǔ)的天體位置預(yù)測(cè)表信息計(jì)算各GPS衛(wèi)星的位置，根據(jù)這些計(jì)算結(jié)果來計(jì)算自己的位置。3軸加速度傳感器觀兼具作為用于通過自主導(dǎo)航方法進(jìn)行位置測(cè)定的自主導(dǎo)航方法用傳感器的功能、和作為檢測(cè)電子設(shè)備1是否處于使用狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的功能。亦即，作為自主導(dǎo)航方法用傳感器的功能，3軸加速度傳感器觀為確定電子設(shè)備1 的方向進(jìn)行重力方向的測(cè)定，而且為求攜帶電子設(shè)備1的用戶的步行動(dòng)作(步數(shù))而計(jì)測(cè)重力方向的加速度變化。另外，作為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)單元的功能，3軸加速度傳感器觀判斷是否是在一定時(shí)間(例如30秒或者1分鐘等)以上未發(fā)生一定量以上的加速度變化的狀態(tài)，向子CPU21的起動(dòng)端子輸出根據(jù)該判斷的起動(dòng)控制信號(hào)。如果有一定量以上的加速度變化，則把起動(dòng)控制信號(hào)作為有效電平，如果在一定時(shí)間以上沒有一定量以上的加速度變化，則把起動(dòng)控制信號(hào)作為無效電平。通過該3軸加速度傳感器觀對(duì)于起動(dòng)端子的控制，在電子設(shè)備1的電源被關(guān)斷的狀態(tài)下切換子CPU21成為起動(dòng)狀態(tài)或者成為睡眠狀態(tài)。3軸地磁傳感器四為了在通過自主導(dǎo)航方法進(jìn)行位置測(cè)定時(shí)確定電子設(shè)備1的方向而計(jì)測(cè)磁場(chǎng)北極的方向。進(jìn)而，為確定攜帶電子設(shè)備1的用戶的步行方向而計(jì)測(cè)伴隨步行動(dòng)作的身體的前傾后傾的搖動(dòng)或者左右方向的搖擺動(dòng)作。自主導(dǎo)航方法控制處理電路30是用于輔助子CPU21的處理的運(yùn)算電路，在規(guī)定的采樣周期里經(jīng)過子CPU21輸入3軸地磁傳感器四和3軸加速度傳感器觀的計(jì)測(cè)數(shù)據(jù)，從這些計(jì)測(cè)數(shù)據(jù)計(jì)算電子設(shè)備1的移動(dòng)方向和移動(dòng)量。詳細(xì)說，根據(jù)通過3軸加速度傳感器觀得到的上下方向的加速度變化的計(jì)測(cè)結(jié)果對(duì)攜帶電子設(shè)備1的用戶的步數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，通過在該步數(shù)上乘以預(yù)先輸入設(shè)定的步寬數(shù)據(jù)，求出相對(duì)移動(dòng)量。另外，根據(jù)3軸加速度傳感器觀的重力方向的計(jì)測(cè)結(jié)果和3軸地磁傳感器四的磁場(chǎng)北極方向的計(jì)測(cè)結(jié)果求電子設(shè)備 1的方向，根據(jù)通過3軸地磁傳感器四得到的步行動(dòng)作的前后方向的搖動(dòng)或者左右方向的搖擺動(dòng)作的檢測(cè)結(jié)果求出攜帶電子設(shè)備1的用戶的步行方向(即移動(dòng)方向)。進(jìn)而，自主導(dǎo)航方法控制處理電路30，對(duì)從子CPU21供給的基準(zhǔn)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)乘以由如上述求得的移動(dòng)量和移動(dòng)方向組成的矢量數(shù)據(jù)，求沿移動(dòng)路徑的各地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，并在非易失存儲(chǔ)器M中存儲(chǔ)。這里，所謂基準(zhǔn)地點(diǎn)，是進(jìn)行GPS的定位并且通過GPS取得位置數(shù)據(jù)的地點(diǎn)。因?yàn)镚PS的定位間歇地在多個(gè)地點(diǎn)進(jìn)行，所以每次進(jìn)行GPS的定位要更新基準(zhǔn)地點(diǎn)。當(dāng)更新基準(zhǔn)地點(diǎn)時(shí)，因?yàn)樽灾鲗?dǎo)航方法控制處理電路30通過對(duì)新的基準(zhǔn)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)乘以上述的矢量數(shù)據(jù)求位置數(shù)據(jù)，所以通過更新該基準(zhǔn)地點(diǎn)，不會(huì)長時(shí)間累積自主導(dǎo)航方法定位的誤差。自主導(dǎo)航方法誤差修正處理電路31是用于輔助子CPU21的運(yùn)算處理的運(yùn)算電路， 是對(duì)于繼續(xù)累積誤差的自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差修正的電路。具體說，根據(jù)子 CPU21的指令，對(duì)于從一個(gè)基準(zhǔn)地點(diǎn)(記為第一基準(zhǔn)地點(diǎn))到下一基準(zhǔn)地點(diǎn)(記為第二基準(zhǔn)地點(diǎn))通過自主導(dǎo)航方法連續(xù)地求得的多個(gè)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行如下那樣的修正處理。亦即，如果通過GPS定位已經(jīng)求得第二基準(zhǔn)地點(diǎn)的正確的位置數(shù)據(jù)，則首先把在該定時(shí)里通過自主導(dǎo)航方法求得的位置數(shù)據(jù)的值進(jìn)行移位，以使與正確的位置數(shù)據(jù)一致那樣。接著，對(duì)于在該定時(shí)以前通過自主導(dǎo)航方法求得的從第一基準(zhǔn)地點(diǎn)到第二基準(zhǔn)地點(diǎn)的區(qū)間的多個(gè)位置數(shù)據(jù)連續(xù)地移位各個(gè)的數(shù)據(jù)值，以使與先前移位后的數(shù)據(jù)不連續(xù)，而且由于第一基準(zhǔn)地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)沒有誤差，所以使該地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)不偏離。通過這樣的誤差修正，因?yàn)樵诘谝换鶞?zhǔn)地點(diǎn)和第二基準(zhǔn)地點(diǎn)誤差成為零那樣其途中的位置數(shù)據(jù)也被連續(xù)地移位，所以能夠修正為整體誤差小的位置數(shù)據(jù)。在第一處理部10的R0M12中存儲(chǔ)有如下的控制程序，該控制程序通過操作鍵14 根據(jù)來自外部的輸入來變更顯示部17的顯示內(nèi)容，驅(qū)動(dòng)攝影部16攝入圖像數(shù)據(jù)，從第二處理部20取得當(dāng)前位置數(shù)據(jù)并與圖像數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)保存。在第二處理部20的R0M22中存儲(chǔ)用于控制通過GPS和自主導(dǎo)航方法進(jìn)行的位置測(cè)定的定位控制處理的程序。除在R0M22中存儲(chǔ)該定位控制處理的程序外，例如可以在子CPU21可通過數(shù)據(jù)讀取裝置讀取的光盤等便攜式存儲(chǔ)介質(zhì)、閃存器等非易失存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)。 另外，這樣的程序也可以采用把載波作為介質(zhì)通過通信線路下載到電子設(shè)備1的形式。下面說明在上述結(jié)構(gòu)的電子設(shè)備1中執(zhí)行的定位控制處理。圖2表示說明電子設(shè)備1的定位控制處理的動(dòng)作的一例的說明圖。該說明圖表示在把電源鍵15關(guān)斷的狀態(tài)下用戶帶著電子設(shè)備1行走，在其途中的定時(shí)Tl內(nèi)使電源鍵短時(shí)接通時(shí)的定位控制處理的動(dòng)作。如圖2所示，在該實(shí)施方式的定位控制處理中，即使在把電源鍵15關(guān)斷的狀態(tài)下， 在把電子設(shè)備1帶著行走等非靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，第二處理部始終動(dòng)作，繼續(xù)通過自主導(dǎo)航方法來執(zhí)行位置測(cè)定。另外，在該實(shí)施方式的定位控制處理中，即使在電源鍵15接通、關(guān)斷的任何一種情況下，如圖2的定時(shí)TEl TE3所示，在每一規(guī)定的周期(例如30分鐘)內(nèi)進(jìn)行天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收處理。所謂天體位置預(yù)測(cè)表信息是用于確定GPS衛(wèi)星的位置的航行路線信息，是GPS的定位處理中必要的信息。天體位置預(yù)測(cè)表信息只要一次接收并且存儲(chǔ)好， 則可以在數(shù)小時(shí)內(nèi)用于計(jì)算一個(gè)GPS衛(wèi)星的位置。因此，通過使用在該間歇接收處理中存儲(chǔ)的天體位置預(yù)測(cè)表信息，即使在任意的定時(shí)里有定位請(qǐng)求，也能夠在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行定位運(yùn)算，求得位置數(shù)據(jù)。因?yàn)樵谏鲜龅奶祗w位置預(yù)測(cè)表信息的接收處理時(shí)，也從多個(gè)GPS衛(wèi)星接收定位符號(hào)，所以根據(jù)該定位符號(hào)的接收進(jìn)行定位運(yùn)算，求位置數(shù)據(jù)。因此，該天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收地點(diǎn)也成為進(jìn)行GPS的位置測(cè)定的地點(diǎn)，也作為自主導(dǎo)航方法的定位處理中的基準(zhǔn)地點(diǎn)。在上述的天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收處理或者定位運(yùn)算時(shí)，在例如電子設(shè)備1位于建筑物的空隙之間等能夠捕捉電波的GPS衛(wèi)星限于少數(shù)的情況下，有時(shí)在規(guī)定的處理時(shí)間(例如40秒)內(nèi)全部處理未結(jié)束。因此，在這樣的情況下，中途結(jié)束處理。此外，接收上述天體位置預(yù)測(cè)表信息的周期也可以不取固定的期間，例如如果在定位運(yùn)算中能夠使用的有效的天體位置預(yù)測(cè)表信息剩余的多，則延長到下一次接收的期間；如果有效的天體位置預(yù)測(cè)表信息少，則縮短到下一次接收的期間等，根據(jù)規(guī)定條件變化接收周期。在該實(shí)施方式的電子設(shè)備1中，被設(shè)定成接通電源鍵15的操作成為GPS的定位請(qǐng)求。如圖2所示，當(dāng)在定時(shí)Tl接通電源鍵15時(shí)，子CPU21開始通過GPS進(jìn)行定位處理，使用上述存儲(chǔ)的天體位置預(yù)測(cè)表信息在短時(shí)間內(nèi)完成位置的測(cè)定。如果基于GPS的位置的測(cè)定結(jié)束，則該測(cè)定結(jié)果數(shù)據(jù)作為響應(yīng)定位請(qǐng)求的位置數(shù)據(jù)來與時(shí)刻信息對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)在非易失存儲(chǔ)器M中。另一方面，在有電源鍵15的接通操作而開始GPS的位置測(cè)定的處理后，在極短時(shí)間內(nèi)把電源鍵15切換到關(guān)斷狀態(tài)的情況下，有時(shí)GPS的定位處理未在其間完成。另外，在有電源鍵15的接通操作而開始GPS的位置測(cè)定的處理時(shí)，在有效的天體位置預(yù)測(cè)表信息保存的不夠多，或者在建筑物的空隙間能夠捕捉電波的GPS衛(wèi)星限于少數(shù)的情況下，定位處理所花費(fèi)的時(shí)間變長，有時(shí)不能在規(guī)定的處理時(shí)間(例如20秒 60秒) 內(nèi)結(jié)束GPS的定位處理。因此，在這樣的情況下，代替GPS的位置數(shù)據(jù)，取通過自主導(dǎo)航方法的定位求得的位置數(shù)據(jù)來作為與定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)，將其與時(shí)刻信息對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)在非易失存儲(chǔ)器對(duì)中。通過代替地取得這樣的位置數(shù)據(jù)，即使在未適當(dāng)?shù)赝瓿蒅PS的定位處理的情況下， 也能夠避免欠缺與定位請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)。接著根據(jù)流程圖說明實(shí)現(xiàn)上述的定位控制處理的控制步驟的一例。圖3 圖7表示通過子CPU21執(zhí)行的定位控制處理的流程圖。在向子CPU21投入電源的同時(shí)開始該定位控制處理，并且始終執(zhí)行。另外，在該流程圖中，步驟Sl S3的處理不是子CPU21的軟件處理，而表示基于控制子CPU21的起動(dòng)狀態(tài)的狀態(tài)寄存器中的設(shè)備接通標(biāo)志、和從3軸加速度傳感器觀向子CPU21輸出的起動(dòng)控制信號(hào)的硬件處理。亦即，在表示電子設(shè)備1的電源的切換狀態(tài)的設(shè)備接通標(biāo)志是表示電源接通的值 “1”時(shí)，使子CPU21成為起動(dòng)狀態(tài)；如果是表示電源關(guān)斷的值“0”時(shí)，使子CPU21成為可轉(zhuǎn)移到睡眠狀態(tài)的狀態(tài)。進(jìn)而，在設(shè)備標(biāo)志為“0”的狀態(tài)下，如果3軸加速度傳感器觀的起動(dòng)控制信號(hào)為無效電平，則轉(zhuǎn)移到睡眠狀態(tài)；如果是有效電平，則解除睡眠狀態(tài)。因此，首先，如果通過設(shè)備接通標(biāo)志的判斷(步驟Si)得到電子設(shè)備1(在圖3中記為“信息設(shè)備”)的電源為接通，則因?yàn)樽覥PU21處于起動(dòng)狀態(tài)，所以子CPU21從步驟S6 的處理起執(zhí)行。另一方面，如果電子設(shè)備1的電源為關(guān)斷，則通過由3軸加速度傳感器觀的起動(dòng)控制信號(hào)進(jìn)行的控制(步驟S》，判斷電子設(shè)備1是處于移動(dòng)狀態(tài)還是處于靜止?fàn)顟B(tài) (步驟S； )。然后，如果起動(dòng)控制信號(hào)是無效電平(在步驟S3為“No”)，則子CPU21保持睡眠狀態(tài)不變，如果3軸加速度傳感器觀的起動(dòng)控制信號(hào)是有效電平(在步驟S3為“Yes”)， 則子CPU21起動(dòng)，從步驟S4的處理起執(zhí)行。其結(jié)果，如果從步驟S4起開始處理，則子CPU21首先進(jìn)行自己的起動(dòng)處理(步驟 S4)，接著進(jìn)行接通3軸加速度傳感器觀和3軸地磁傳感器四等第二處理部20的電源的處理(步驟SQ。然后，轉(zhuǎn)移到步驟S6。轉(zhuǎn)移到步驟S6后，子CPU21首先執(zhí)行基于自主導(dǎo)航方法的定位處理(步驟S6 S8)。亦即通過3軸加速度傳感器28和3軸地磁傳感器四進(jìn)行加速度和方位的檢測(cè)(步驟 S6)，將其檢測(cè)數(shù)據(jù)向自主導(dǎo)航方法控制處理電路30發(fā)送，計(jì)算當(dāng)前位置數(shù)據(jù)(步驟S7)。 然后，當(dāng)通過自主導(dǎo)航方法控制處理電路30求出位置數(shù)據(jù)時(shí)，把該位置數(shù)據(jù)作為修正前的移動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在非易失存儲(chǔ)器M中(步驟S8)。亦即，上述的步驟S6 S8的處理，通過步驟S6 步驟Sll的環(huán)路處理重復(fù)執(zhí)行， 由此在子CPU21起動(dòng)的期間內(nèi)始終在后臺(tái)繼續(xù)執(zhí)行自主導(dǎo)航方法的定位處理。亦即這些處理構(gòu)成第二測(cè)定控制步驟。在執(zhí)行了自主導(dǎo)航方法的定位處理后，接著子CPU21進(jìn)行基于電子設(shè)備1的電源狀態(tài)的分支處理(步驟S9)。然后，如果沒有電源的切換，則轉(zhuǎn)移到步驟SlO ；如果從關(guān)斷切換到接通，則轉(zhuǎn)移到電源接通時(shí)的處理(圖4的步驟S21 S27)；如果從接通切換到關(guān)斷， 則轉(zhuǎn)移到電源關(guān)斷時(shí)的處理(圖5的步驟S31 S36)。首先說明電源接通時(shí)的處理。如果在步驟S9的判斷處理中向電源接通時(shí)的處理 (圖4的步驟S21 S27)分岔，則首先子CPU21把表示電子設(shè)備1的電源狀態(tài)的設(shè)備接通標(biāo)志設(shè)定為“1” (步驟S21)，接著進(jìn)行與電子設(shè)備1 (記為“信息設(shè)備”)的起動(dòng)對(duì)應(yīng)的處理 (步驟S2》，以使在與主CPUll之間能夠進(jìn)行指令和信息的交換。進(jìn)而，子CPU21確認(rèn)GPS接收電路26的電源是否已經(jīng)接通(步驟S23)，如果是關(guān)斷，則使電源接通(步驟S24)。接著，子CPU21把表示基于電源接通操作的定位請(qǐng)求的發(fā)出的位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)志設(shè)定為“1” (步驟S25)，在使GPS接收電路沈接收來自GPS衛(wèi)星的電波的同時(shí)開始自己位置的運(yùn)算處理(GPS定位運(yùn)算)(步驟S26 第一測(cè)定控制步驟)。在這里的定位運(yùn)算中，子 CPU21使用在非易失存儲(chǔ)器M中存儲(chǔ)的天體位置預(yù)測(cè)表信息進(jìn)行位置的運(yùn)算。另外，因?yàn)橥ㄟ^GPS接收電路沈進(jìn)行GPS衛(wèi)星的電波接收，所以伴隨該接收向間歇接收控制電路27發(fā)送天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收開始指令(步驟S27)，也開始接收天體位置預(yù)測(cè)表信息。然后，在開始了這些的處理后，返回步驟S6。亦即，通過上述的步驟S25、S26的處理，在進(jìn)行電源接通操作時(shí)進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的請(qǐng)求(定位請(qǐng)求)，開始通過GPS的位置的測(cè)定處理。接著說明不切換電源鍵15時(shí)的處理。如果電子設(shè)備1的電源鍵15保持接通或者保持關(guān)斷不變，在步驟S9的判斷處理中向步驟SlO轉(zhuǎn)移后，首先，子CPU21判斷GPS接收電路26是否正在工作中而且正接收來自GPS衛(wèi)星的信號(hào)(步驟S10)。其結(jié)果，如果不在接收中，則判斷從上次接收天體位置預(yù)測(cè)表信息起是否經(jīng)過了一定時(shí)間(例如30分鐘)(步驟 Sll)，如果未經(jīng)過一定時(shí)間，則直接返回步驟S6。另一方面，在步驟Sll判斷為經(jīng)過一定時(shí)間的情況下，在依次向間歇接收控制電路27發(fā)送天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收開始指令(步驟Si》、和子CPU21開始自己位置的運(yùn)算處理(GPS定位運(yùn)算)(步驟Si； )后，轉(zhuǎn)移到與間歇接收對(duì)應(yīng)的信號(hào)接收的控制步驟(圖 7的步驟S61 S70)。另外，如果在步驟SlO的判斷處理中判斷為正在接收信號(hào)，則確認(rèn)RAM23中的位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)志的值，判斷其是否是“ 1 ”(步驟S14)。然后，如果是“ 1 ”，則轉(zhuǎn)移到與定位請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的信號(hào)接收的控制步驟(圖6的步驟S41 S53)；如果不是，“1”，則轉(zhuǎn)移到與天體位置預(yù)測(cè)表信息的間歇接收對(duì)應(yīng)的信號(hào)接收的控制步驟(圖7的步驟S61 S70)。當(dāng)位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)志是“1”，則轉(zhuǎn)移到與定位請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的信號(hào)接收的控制步驟時(shí)， 首先，子CPU21確認(rèn)當(dāng)前的處理狀態(tài)是否是在位置運(yùn)算處理中(步驟S41)，如果是在處理中，則判斷處理時(shí)間是否超過了限制時(shí)間(例如20秒 60秒的范圍內(nèi)的設(shè)定值)(步驟 S42)。進(jìn)而，如果未超過限制時(shí)間，則確認(rèn)位置運(yùn)算是否結(jié)束(步驟S43)，如果位置運(yùn)算結(jié)束，則依次把算出的位置數(shù)據(jù)與當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)在與非易失存儲(chǔ)器M的定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)(步驟S44 位置數(shù)據(jù)取得標(biāo)志)，把RAM23中的位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)志設(shè)定為“0”(步驟S45)。進(jìn)而更新自主導(dǎo)航方法定位的基準(zhǔn)點(diǎn)(基準(zhǔn)地點(diǎn))的位置數(shù)據(jù)(步驟S46)，把該位置數(shù)據(jù)傳送給自主導(dǎo)航方法誤差修正處理電路31，執(zhí)行過去通過自主導(dǎo)航方法定位來求得的位置數(shù)據(jù)的修正處理(步驟S47)。然后，轉(zhuǎn)移到下面的處理步驟 S50 S54。另一方面，如果在步驟S42判斷為超過了限制時(shí)間，則使在中途結(jié)束通過GPS的位置的運(yùn)算，并且從在圖3的步驟S8中存儲(chǔ)的自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)中讀出最新的位置數(shù)據(jù)，把該位置數(shù)據(jù)作為與定位請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)，與當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)在非易失存儲(chǔ)器對(duì)中(步驟S48 位置數(shù)據(jù)取得標(biāo)志)。然后，把RAM23中的位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)志設(shè)定為 “0”(步驟S49)，返回步驟S6。
此外，在判斷為超過了限制時(shí)間的情況下，代之為執(zhí)行取得自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)的步驟S48、S49的處理，另一方面，也可以不在中途結(jié)束通過GPS的位置的運(yùn)算，而使原樣不變繼續(xù)執(zhí)行。例如，在與定位請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)的取得處理的限制時(shí)間是20秒， 而伴隨天體位置預(yù)測(cè)表信息的間歇接收的位置數(shù)據(jù)的取得處理的限制時(shí)間是40秒等，后者長的情況下，如果在20秒的GPS定位處理中未取得位置數(shù)據(jù)，則代之為取得自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)，另一方面，如果在40秒之前原樣繼續(xù)GPS定位處理，取得了基于GPS的位置數(shù)據(jù)，則也可以根據(jù)基于GPS的位置數(shù)據(jù)來修正先前已取得的自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)， 從而修正為正確的數(shù)據(jù)。另外，如果在上述的步驟S41中判斷為不在位置運(yùn)算處理中，則直接轉(zhuǎn)移到下面的處理步驟S50 S54，如果在步驟S43中判斷為位置運(yùn)算未結(jié)束，則返回步驟S6。亦即，在通過電源鍵15的接通操作發(fā)送了定位請(qǐng)求后，重復(fù)執(zhí)行關(guān)于上述的位置運(yùn)算的控制處理(步驟S41 S49)，其間確認(rèn)位置的運(yùn)算處理是否未超過限制時(shí)間、是否未超過限制時(shí)間，如果位置的運(yùn)算結(jié)束，則作為與定位請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)來存儲(chǔ)GPS的位置數(shù)據(jù)，另一方面，如果在限制時(shí)間中位置的運(yùn)算未結(jié)束，則把自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)代之為作為與定位請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)來存儲(chǔ)。當(dāng)轉(zhuǎn)移到下面時(shí)，首先子CPU21確認(rèn)當(dāng)前的處理狀態(tài)是否是天體位置預(yù)測(cè)表信息地接收處理中(步驟S50)，如果在處理中，則判斷處理時(shí)間是否超過了限制時(shí)間(例如20 秒 60秒的范圍內(nèi)的設(shè)定值)(步驟S51)。進(jìn)而如果未超過則詢問間歇接收控制電路27 來確認(rèn)天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收是否結(jié)束(步驟S52)。然后，如果接收結(jié)束，則向非易失存儲(chǔ)器M中存儲(chǔ)該天體位置預(yù)測(cè)表信息(步驟S5!3)，接著向下一步驟SM轉(zhuǎn)移。另一方面，如果在步驟S50判斷為不是天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收中，則直接向下一步驟SM轉(zhuǎn)移，如果在步驟S51、S52中判斷為超過了限制時(shí)間或者接收未結(jié)束，則返回步驟S6。然后，如果位置的運(yùn)算處理或者天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收結(jié)束，則轉(zhuǎn)移到步驟 S54，子CPU21進(jìn)行自己向睡眠狀態(tài)的轉(zhuǎn)移的處理。這里，如果電子設(shè)備1的電源關(guān)斷、3軸加速度傳感器觀的起動(dòng)控制信號(hào)是無效電平，則子CPU21向睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)移，也關(guān)斷第二處理部20的電源。然后，轉(zhuǎn)移到步驟S2、S3的等待起動(dòng)的處理狀態(tài)。另一方面，如果電子設(shè)備1的電源接通，或者3軸加速度傳感器觀的起動(dòng)控制信號(hào)是有效電平，則子CPU21不向睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)移，繼續(xù)進(jìn)行從步驟S6起的處理。在圖3的步驟S13后，或者在圖3的步驟S10、S14中判斷為GPS信號(hào)的接收中而且位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)志為“0”的情況下，向與天體位置預(yù)測(cè)表信息的間歇接收對(duì)應(yīng)的信號(hào)接收的控制步驟轉(zhuǎn)移(圖7)。圖7的處理是從上述的圖6的控制處理中省去了關(guān)于定位請(qǐng)求的處理(步驟S44、S45、S48、S49)的處理，其他的處理內(nèi)容以及處理步驟大體相同。不同點(diǎn)僅是，在步驟S62、S68的限制時(shí)間是否超過的判斷處理中，該限制時(shí)間例如成為與40秒不同的時(shí)間的點(diǎn)、和在步驟S64如果位置運(yùn)算已結(jié)束，則只是通過其位置數(shù)據(jù)來確定當(dāng)前位置的處理的點(diǎn)。因此，省略詳細(xì)的說明，通過開始天體位置預(yù)測(cè)表信息的間歇接收，重復(fù)進(jìn)行圖7 的處理，進(jìn)行必要的天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收是否結(jié)束、位置運(yùn)算的處理是否結(jié)束、或者是否未超過限制時(shí)間的確認(rèn)，如果接收已經(jīng)結(jié)束、位置運(yùn)算的處理已經(jīng)結(jié)束，則進(jìn)行與其對(duì)應(yīng)的處理。
接著說明電源關(guān)斷時(shí)的處理。如果電源鍵15從接通被切換到關(guān)斷，在步驟S9的判斷處理中分岔到電源關(guān)斷時(shí)的處理(圖5的步驟S31 S36)，則子CPU21首先確認(rèn)RAM23 中的位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)志，判斷該值是否“ 1 ”(步驟S31)。其結(jié)果，如果不是“ 1 ”，則直接跳轉(zhuǎn)到步驟S34，如果是“ 1”，則從在圖3的步驟S8中存儲(chǔ)的自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)中讀出最新的位置數(shù)據(jù)，將該位置數(shù)據(jù)與當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)在與非易失存儲(chǔ)器M的定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)(步驟S32 位置數(shù)據(jù)取得步驟)。然后，把RAM23中的位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求標(biāo)志設(shè)定為“0”(步驟S33)。亦即，通過該步驟S31 S33的處理，在使電源鍵15接通并且發(fā)出定位請(qǐng)求后，在極短時(shí)間內(nèi)把電源鍵15切換到關(guān)斷，GPS的定位處理不能完成的情況下，能夠代之為取得通過自主導(dǎo)航方法得到的位置數(shù)據(jù)。接著，子CPU21把表示電子設(shè)備1的電源狀態(tài)的設(shè)備接通標(biāo)志設(shè)定為“0”(步驟 S34)，接著，進(jìn)行結(jié)束與主CPUll的通信狀態(tài)等與電子設(shè)備1(記為“信息設(shè)備”)的電源關(guān)斷相對(duì)應(yīng)的處理(步驟S3。，子CPU21進(jìn)行自己轉(zhuǎn)移到睡眠狀態(tài)的處理(步驟S36)。然后， 如果電子設(shè)備是靜止?fàn)顟B(tài)，3軸加速度傳感器觀的起動(dòng)控制信號(hào)成為無效電平，則子CPU21 轉(zhuǎn)移到睡眠狀態(tài)，第二處理部20的電源也被關(guān)斷。然后，轉(zhuǎn)移到步驟S2、S3的等待起動(dòng)的處理狀態(tài)。另一方面，如果3軸加速度傳感器觀檢測(cè)到加速度變化，起動(dòng)控制信號(hào)是有效電平，則子CPU21不向睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)移，繼續(xù)從步驟S6開始的處理。根據(jù)上述的定位控制處理，在繼續(xù)執(zhí)行圖2的說明圖所示那樣的、基于自主導(dǎo)航方法的位置測(cè)定的同時(shí)，間歇進(jìn)行天體位置預(yù)測(cè)表信息的接收處理，實(shí)現(xiàn)能夠在短時(shí)間內(nèi)完成基于GPS的位置測(cè)定的狀態(tài)。然后，在接通電源鍵15，進(jìn)行定位請(qǐng)求時(shí)，能夠迅速地進(jìn)行基于GPS的位置測(cè)定，取得位置數(shù)據(jù)，或者在不能適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行基于GPS的位置的測(cè)定的情況下代之為取得自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)。如上所述，根據(jù)該實(shí)施方式的電子設(shè)備1及其定位控制的方法，因?yàn)槟軌虼疄槿〉没谧灾鲗?dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)，所以即使在不能適當(dāng)?shù)赝瓿身憫?yīng)定位請(qǐng)求而開始進(jìn)行 GPS的定位處理的情況下，也不會(huì)欠缺與定位請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)。另外，在該實(shí)施方式的電子設(shè)備1中，因?yàn)闃?gòu)成為通過電源接通的操作輸出定位請(qǐng)求，在從電源接通到關(guān)斷的期間內(nèi)GPS的定位處理未結(jié)束的情況下，代之為取得自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)，所以能夠把電源接通時(shí)的位置數(shù)據(jù)與其他的位置數(shù)據(jù)區(qū)別保留，進(jìn)而即使在極短時(shí)間內(nèi)切斷電源時(shí)也不會(huì)發(fā)生該位置數(shù)據(jù)的欠缺。另外，在該實(shí)施方式的電子設(shè)備1中，即使在電源關(guān)斷時(shí)，也能檢測(cè)到設(shè)備被帶著走等設(shè)備的運(yùn)動(dòng)時(shí)，也執(zhí)行基于自主導(dǎo)航方法的連續(xù)的位置測(cè)定以及天體位置預(yù)測(cè)表信息的間歇的接收處理，但是在電源關(guān)斷且通過3軸加速度傳感器觀也未檢測(cè)到設(shè)備的運(yùn)動(dòng)時(shí)，也停止這些基于自主導(dǎo)航方法的位置測(cè)定和天體位置預(yù)測(cè)表信息的間歇的接收。因此， 能夠停止完全不使用的情況下的動(dòng)作，節(jié)省無用的電力消耗。此外，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式而能夠進(jìn)行各種變更。例如，在上述實(shí)施方式中，示出了應(yīng)用了利用GPS衛(wèi)星的定位處理的例子，但是同樣也能夠應(yīng)用利用GPS以外的定位衛(wèi)星的定位處理。另外，在上述實(shí)施方式中，作為基于自主導(dǎo)航方法的定位處理，示出了根據(jù)3軸加速度傳感器和3軸地磁傳感器檢測(cè)求出步行者的移動(dòng)方向和移動(dòng)量來計(jì)算位置數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)，但是也可以采用使用陀螺傳感器或者車輛的速度傳感器求出車輛的移動(dòng)方向和移動(dòng)量來計(jì)算位置數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。 另外，在上述實(shí)施方式中，表示出用電源鍵15的接通操作發(fā)出定位請(qǐng)求的例子， 但是在通過攝影操作發(fā)出定位請(qǐng)求，在規(guī)定時(shí)間以內(nèi)基于定位衛(wèi)星的定位處理未結(jié)束的情況下，也可以構(gòu)成為代之為取得自主導(dǎo)航方法的位置數(shù)據(jù)。此外，在實(shí)施方式中表示的細(xì)部結(jié)構(gòu)以及細(xì)部方法，在不脫離發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)可適當(dāng)變更。
權(quán)利要求
1.一種定位裝置，其特征在于， 具有接收單元，其從定位衛(wèi)星接收信號(hào)；第一定位單元，其根據(jù)經(jīng)由上述接收單元接收的上述定位衛(wèi)星的信號(hào)進(jìn)行位置測(cè)定； 第二定位單元，其通過計(jì)測(cè)移動(dòng)方向和移動(dòng)量、并累計(jì)由這些移動(dòng)方向和移動(dòng)量組成的移動(dòng)矢量而進(jìn)行相對(duì)位置的測(cè)定； 操作部，其從外部接受操作輸入；和測(cè)定控制單元，其使上述第二定位單元繼續(xù)執(zhí)行位置測(cè)定，并且在規(guī)定的條件下使上述第一定位單元執(zhí)行位置測(cè)定，上述測(cè)定控制單元，在經(jīng)由上述操作部提出定位請(qǐng)求時(shí)，使上述第一定位單元執(zhí)行位置測(cè)定，在該第一定位單元完成了位置測(cè)定的情況下，取得該第一定位單元的定位結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)，另一方面，在上述第一定位單元未完成位置測(cè)定的情況下，取得上述第二定位單元的定位結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利請(qǐng)求1所述的定位裝置，其特征在于，上述操作部包含接通、關(guān)斷一部分的電源供給的電源操作部， 通過上述電源操作部的電源接通操作來產(chǎn)生上述定位請(qǐng)求。
3.根據(jù)權(quán)利請(qǐng)求2所述的定位裝置，其特征在于，上述測(cè)定控制單元在從通過上述電源操作部進(jìn)行的電源接通的操作開始到下次電源關(guān)斷的操作之前未完成通過上述第一定位單元進(jìn)行的位置測(cè)定的情況下，取得上述第二定位單元的定位結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利請(qǐng)求1所述的定位裝置，其特征在于， 具有檢測(cè)有無移動(dòng)的移動(dòng)檢測(cè)單元，上述測(cè)定控制單元，在根據(jù)上述移動(dòng)檢測(cè)單元的檢測(cè)，判斷為該定位裝置不處于靜止?fàn)顟B(tài)的期間內(nèi)，使上述第二定位單元繼續(xù)執(zhí)行位置測(cè)定，另一方面，在根據(jù)上述移動(dòng)檢測(cè)單元的檢測(cè)，判斷為該定位裝置處于靜止?fàn)顟B(tài)的期間內(nèi)，使上述第二定位單元停止位置測(cè)定。
5.一種定位方法，其使用接收單元、第一定位單元以及第二定位單元進(jìn)行位置測(cè)定，其中該接收單元從定位衛(wèi)星接收信號(hào)，該第一定位單元可根據(jù)經(jīng)由上述接收單元接收的上述定位衛(wèi)星的信號(hào)來進(jìn)行位置測(cè)定，該第二定位單元通過計(jì)測(cè)移動(dòng)方向和移動(dòng)量、并累計(jì)由這些移動(dòng)方向和移動(dòng)量組成的移動(dòng)矢量，可進(jìn)行相對(duì)的位置測(cè)定，該定位方法的特征在于，包含第一測(cè)定控制步驟，其響應(yīng)定位請(qǐng)求，使上述第一定位單元執(zhí)行位置測(cè)定； 第二測(cè)定控制步驟，其使上述第二定位單元繼續(xù)執(zhí)行位置測(cè)定；和位置數(shù)據(jù)取得步驟，其在完成了通過上述第一測(cè)定控制步驟進(jìn)行的位置測(cè)定的情況下，取得該測(cè)定的結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，另一方面在未完成通過上述第一測(cè)定控制步驟進(jìn)行的位置測(cè)定的情況下，取得上述第二測(cè)定控制步驟的測(cè)定結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種定位裝置及定位方法。在該定位方法中，在提出定位請(qǐng)求時(shí)，利用定位衛(wèi)星來執(zhí)行位置測(cè)定，在完成了該位置測(cè)定的情況下，取得該定位結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與上述定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)(S43、S44)，另一方面，在未完成利用定位衛(wèi)星來執(zhí)行的位置測(cè)定的情況下，取得基于移動(dòng)方向和移動(dòng)量的計(jì)測(cè)的位置的測(cè)定結(jié)果數(shù)據(jù)來作為與定位請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)(S42、S48)。
文檔編號(hào)G01S19/42GK102183774SQ20111002168
公開日2011年9月14日 申請(qǐng)日期2011年1月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月15日
發(fā)明者三本木正雄 申請(qǐng)人:卡西歐計(jì)算機(jī)株式會(huì)社