專(zhuān)利名稱(chēng)：一種電力線路巡檢方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電カ線路巡檢維護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及ー種電カ線路巡檢方法。
背景技術(shù)：
目前，線路巡檢是電カ線路維護(hù)的重要基礎(chǔ)，線路巡檢的開(kāi)展?fàn)顩r直接制約著送配電線路乃至電網(wǎng)的整體維護(hù)水平。傳統(tǒng)的電カ線路巡檢流程是工作人員親自到現(xiàn)場(chǎng)巡視線路，巡視對(duì)象主要是電カ 設(shè)施，例如桿塔、導(dǎo)線、變壓器、絕緣子、橫擔(dān)、刀間等設(shè)備，并以紙質(zhì)介質(zhì)方式記錄巡視情況，然后再人工錄入到計(jì)算機(jī)中。我國(guó)電カ線路走廊的地理環(huán)境復(fù)雜，給電カ巡線工作帶來(lái)很多困難。特別是對(duì)于電カ線路穿越森林邊緣地區(qū)、高海拔、冰雪覆蓋區(qū)、地質(zhì)災(zāi)害區(qū)和自然天氣災(zāi)害區(qū)的電カ線路巡檢工作，已經(jīng)成為困擾電カ行業(yè)的ー個(gè)重大問(wèn)題。由此可見(jiàn)，傳統(tǒng)電カ線路巡檢方式受過(guò)多人為因素、地形因素和天氣因素的影響， 在危險(xiǎn)地段會(huì)危機(jī)到巡線工人的生命安全，并且人工錄入數(shù)據(jù)量大，數(shù)據(jù)手工錄入過(guò)程容易出現(xiàn)錯(cuò)誤，由此造成巡檢工作效率低下等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的問(wèn)題是提供ー種電カ線路巡檢方法，以便提高電カ線路巡檢工作的效率。為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案ー種電カ線路巡檢方法，所述方法包括利用攜帶拍照裝置及導(dǎo)航系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)，按照預(yù)置的航線自動(dòng)對(duì)電カ線路的實(shí)時(shí)狀況進(jìn)行影像數(shù)據(jù)記錄，并實(shí)時(shí)反饋航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)信息；根據(jù)所述影像數(shù)據(jù)分析結(jié)果以及相應(yīng)的航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)確定所述電カ線路中出現(xiàn)的疑似故障點(diǎn)。優(yōu)選的，所述方法還包括由無(wú)人機(jī)攜帯的傳感器檢測(cè)儀儀對(duì)所述疑似故障點(diǎn)進(jìn)行故障數(shù)據(jù)采集，獲得所述疑似故障點(diǎn)的故障特征值；將所述故障特征值與預(yù)置的故障特征閾值進(jìn)行比較，當(dāng)所述故障特征值達(dá)到相應(yīng)故障特征閾值時(shí)，則確定出現(xiàn)故障點(diǎn)。優(yōu)選的，所述方法還包括在所述無(wú)人機(jī)的航行過(guò)程中，由地面控制站向所述無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送新的導(dǎo)航控制信息，改變預(yù)置的航線。優(yōu)選的，所述方法還包括在所述無(wú)人機(jī)的航行過(guò)程中，由地面控制站向所述無(wú)人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)發(fā)送新的飛行參數(shù)，改變所述無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。
優(yōu)選的，所述方法還包括為所述拍照裝置及傳感器檢測(cè)儀設(shè)置陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)。優(yōu)選的，所述無(wú)人機(jī)采用電カ驅(qū)動(dòng)。優(yōu)選的，所述電カ驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)采用碳纖維螺旋槳。優(yōu)選的，所述電カ驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)為無(wú)人旋翼飛機(jī)。優(yōu)選的，所述方法還包括根據(jù)獲取到的所述電カ線路各航點(diǎn)的影像數(shù)據(jù)，形成所述電カ線路的全景圖。優(yōu)選的，所述方法還包括設(shè)置故障信息數(shù)據(jù)庫(kù)，利用所述故障信息數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)故障信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明采用無(wú)人機(jī)進(jìn)行電力線路巡檢，通過(guò)無(wú)人機(jī)航拍技木，可以實(shí)現(xiàn)電カ線路巡檢區(qū)域資料的快速搜集；并且，采用無(wú)人機(jī)進(jìn)行電力線路巡檢，能夠解決自然災(zāi)害中以及復(fù)雜地形條件下，人工能以對(duì)電網(wǎng)進(jìn)行巡檢作業(yè)的難題，可以不受復(fù)雜地形、災(zāi)區(qū)條件所限，從而深入電カ線路的各個(gè)區(qū)域，大大節(jié)約了人力物力，提高電カ線路巡檢的工作效率， 降低人工作業(yè)的危險(xiǎn)程度。


通過(guò)附圖所示，本發(fā)明的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按實(shí)際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的ー種電カ線路巡檢方法流程圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另ー種電カ線路巡檢方法流程圖。
具體實(shí)施例方式在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其它方式來(lái)實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類(lèi)似推廣，因此本發(fā)明不受下面公開(kāi)的具體實(shí)施例的限制。其次，本發(fā)明結(jié)合示意圖進(jìn)行詳細(xì)描述，在詳述本發(fā)明實(shí)施例時(shí)，為便于說(shuō)明，表示器件結(jié)構(gòu)的剖面圖會(huì)不依一般比例作局部放大，而且所述示意圖只是示例，其在此不應(yīng)限制本發(fā)明保護(hù)的范圍。此外，在實(shí)際制作中應(yīng)包含長(zhǎng)度、寬度及深度的三維空間尺寸。為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
做詳細(xì)的說(shuō)明。本發(fā)明的技術(shù)方案提供ー種電カ線路巡檢方法，如圖1所示，所述方法包括以下步驟步驟101、利用攜帶拍照裝置及導(dǎo)航系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)，按照預(yù)置的航線自動(dòng)對(duì)電カ線路的實(shí)時(shí)狀況進(jìn)行影像數(shù)據(jù)記錄，并實(shí)時(shí)反饋航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)信息；步驟102、根據(jù)所述影像數(shù)據(jù)分析結(jié)果以及相應(yīng)的航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)確定所述電カ線路中出現(xiàn)的疑似故障點(diǎn)。無(wú)人機(jī)是ー種有動(dòng)力、可控制、能攜帯多種任務(wù)設(shè)備、執(zhí)行多種任務(wù)，并能重復(fù)使用的無(wú)人駕駛航空器，是由無(wú)線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無(wú)人駕駛飛行器。
隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)字通訊技術(shù)、數(shù)碼相機(jī)技術(shù)、3S技術(shù)的發(fā)展，目前，無(wú)人機(jī)上加載GPS、數(shù)碼相機(jī)等設(shè)備后，應(yīng)用在航空攝影測(cè)量、地球物理勘探、災(zāi)情監(jiān)測(cè)、土地利用調(diào)查等民用領(lǐng)域，并發(fā)揮著重要的作用。本發(fā)明實(shí)施例中，由無(wú)人機(jī)攜帶拍照裝置及導(dǎo)航系統(tǒng)，按照預(yù)置的航線自動(dòng)對(duì)電力線路的實(shí)時(shí)狀況進(jìn)行影像數(shù)據(jù)記錄。在設(shè)置具體航線時(shí)，可以按照預(yù)先編制好的線塔GPS坐標(biāo)和根據(jù)塔高和設(shè)定的安全航高進(jìn)行低速巡航飛行，定時(shí)或定距啟動(dòng)拍照裝置對(duì)線路進(jìn)行拍照，并同時(shí)記錄每張航片的GPS坐標(biāo)位置，飛行結(jié)束后對(duì)航片進(jìn)行分析，找出疑似故障點(diǎn)，并根據(jù)航片位置屬性確定其位置?？梢?jiàn)，本發(fā)明采用無(wú)人機(jī)進(jìn)行電力線路巡檢，通過(guò)無(wú)人機(jī)航拍技術(shù)，便于繪制電力線路影像平面圖，可以實(shí)現(xiàn)電力線路巡檢區(qū)域資料的快速搜集；并且，采用無(wú)人機(jī)進(jìn)行電力線路巡檢，能夠解決自然災(zāi)害中以及復(fù)雜地形條件下，人工能以對(duì)電網(wǎng)進(jìn)行巡檢作業(yè)的難題，可以不受復(fù)雜地形、災(zāi)區(qū)條件所限，從而深入電力線路的各個(gè)區(qū)域，大大節(jié)約了人力物力，提高電力線路巡檢的工作效率，降低人工作業(yè)的危險(xiǎn)程度。在本發(fā)明提供的另一種電力線路巡檢方法實(shí)施例中，對(duì)于出現(xiàn)采用無(wú)人機(jī)巡檢確定的疑似故障點(diǎn)不能準(zhǔn)確判定而需要進(jìn)一步勘查或其他需要精細(xì)飛行的情況提供了相應(yīng)的解決方案，該方法具體包括以下步驟，如圖2所示步驟201、利用攜帶拍照裝置及導(dǎo)航系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)，按照預(yù)置的航線自動(dòng)對(duì)電力線路的實(shí)時(shí)狀況進(jìn)行影像數(shù)據(jù)記錄，并實(shí)時(shí)反饋航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)信息；步驟202、根據(jù)所述影像數(shù)據(jù)分析結(jié)果以及相應(yīng)的航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)確定所述電力線路中出現(xiàn)的疑似故障點(diǎn)；步驟203、由無(wú)人機(jī)攜帶的傳感器檢測(cè)儀儀對(duì)所述疑似故障點(diǎn)進(jìn)行故障數(shù)據(jù)采集，獲得所述疑似故障點(diǎn)的故障特征值；步驟204、將所述故障特征值與預(yù)置的故障特征閾值進(jìn)行比較，當(dāng)所述故障特征值達(dá)到相應(yīng)故障特征閾值時(shí)，則確定出現(xiàn)故障點(diǎn)。本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)無(wú)人機(jī)的初步巡檢，可以完成電力線路中出現(xiàn)故障的初步篩查，確定故障疑似點(diǎn)。當(dāng)對(duì)疑似點(diǎn)不能準(zhǔn)確判斷時(shí)，例如對(duì)疑似故障點(diǎn)的故障原因不能準(zhǔn)確判斷時(shí)，可以控制無(wú)人機(jī)航行至疑似故障點(diǎn)處的安全距離之外，通過(guò)無(wú)人機(jī)上攜帶的傳感器檢測(cè)儀對(duì)疑似故障點(diǎn)進(jìn)行精確多方位的飛行觀察，進(jìn)行進(jìn)一步的故障數(shù)據(jù)采集，同時(shí)回傳故障數(shù)據(jù)供進(jìn)一步故障判定使用。在具體應(yīng)用時(shí)，傳感器檢測(cè)儀可以是可見(jiàn)光攝像機(jī)或熱紅外儀等傳感器設(shè)備。通過(guò)該傳感器檢測(cè)儀能夠清楚記錄下疑似故障點(diǎn)的各種故障數(shù)據(jù)。當(dāng)通過(guò)傳感器檢測(cè)儀再次獲得疑似故障點(diǎn)的各種故障數(shù)據(jù)后，可以由此確定疑似故障點(diǎn)的故障特征值，將故障特征值與預(yù)置的故障特征閾值進(jìn)行比較，當(dāng)故障特征值達(dá)到相應(yīng)故障特征閾值時(shí)，則確定出現(xiàn)故障點(diǎn)。故障特征閾值是判斷是否出現(xiàn)故障的基準(zhǔn)。針對(duì)不同的故障，可以分別設(shè)置不同的故障特征閾值。相應(yīng)地，還可以根據(jù)出現(xiàn)的故障特征預(yù)置，將所述故障劃分為不同等級(jí)。例如對(duì)于一般導(dǎo)流設(shè)備的相對(duì)溫差值，其一般故障、重大故障、視同緊急故障的特征閾值分別設(shè)置為30^^80^^95%,當(dāng)檢測(cè)到相對(duì)溫差值達(dá)到95%時(shí)，則確定當(dāng)前故障等級(jí)為緊
芻
/CJ、ο
需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)為電力驅(qū)動(dòng)。目前大部分無(wú)人機(jī)系統(tǒng)都采用活塞內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)，具有飛行速度快(70km/h以上)，飛行高度高(相對(duì)高度400m以上)的特點(diǎn)，其主要用來(lái)進(jìn)行軍事偵查、電影電視航拍等任務(wù)。國(guó)內(nèi)也有部分科研單位采用油動(dòng)無(wú)人機(jī)平臺(tái)搭載傳感器進(jìn)行電力巡線的嘗試，但油動(dòng)無(wú)人機(jī)操作復(fù)雜、體大笨重，需專(zhuān)業(yè)操作手操作；其巡航速度較快(80km/h以上)，相對(duì)目標(biāo)物體需要保持較高的安全飛行高度，發(fā)動(dòng)機(jī)振動(dòng)劇烈，機(jī)動(dòng)性相對(duì)較差；其本身攜帶燃油驅(qū)動(dòng)，一旦發(fā)生事故會(huì)對(duì)線路造成損害，嚴(yán)重的會(huì)引起火災(zāi)，嚴(yán)重?fù)p毀電力線路。而本發(fā)明采用電動(dòng)無(wú)人機(jī)，從而克服油動(dòng)無(wú)人機(jī)的上述缺陷。本發(fā)明采用小型、甚至微型電動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，相比于內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)，電動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)具有振動(dòng)低(不會(huì)對(duì)機(jī)載的精密儀器造成影響)、運(yùn)行可靠性高、操作簡(jiǎn)單、運(yùn)行成本低、維護(hù)便捷、運(yùn)輸方便、干凈環(huán)保等特點(diǎn)；而且，電動(dòng)無(wú)人機(jī)可以實(shí)現(xiàn)較低的巡航速度G0km/h)，較低的飛行高度(相對(duì)高度50m至100m)，因此，電動(dòng)無(wú)人機(jī)具備操作迅捷簡(jiǎn)便、成本低廉、可重復(fù)使用的特點(diǎn)，到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)幾分鐘內(nèi)起飛的特點(diǎn)，更適合于電力線路巡視。更為突出的是，由于電動(dòng)無(wú)人機(jī)無(wú)需攜帶燃油，一旦發(fā)生事故不會(huì)對(duì)線路造成損害，更不會(huì)引起火災(zāi)。通常，電動(dòng)無(wú)人機(jī)可以分為電動(dòng)無(wú)人固定翼飛機(jī)和電動(dòng)無(wú)人旋翼飛機(jī)兩種。其中，固定翼飛機(jī)的優(yōu)勢(shì)是飛行速度快，續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)，作業(yè)效率高，但其缺點(diǎn)是不能進(jìn)行懸停，無(wú)法多角度觀測(cè)目標(biāo)物體從而更好的發(fā)現(xiàn)故障；而旋翼飛機(jī)的特點(diǎn)的能夠進(jìn)行懸停。因此，本發(fā)明上述實(shí)施例中可以采用電動(dòng)無(wú)人固定翼飛機(jī)和電動(dòng)無(wú)人旋翼飛機(jī)進(jìn)行配合使用。可以先使用電動(dòng)無(wú)人固定翼飛機(jī)找出疑似故障點(diǎn)，并根據(jù)航片位置屬性確定其位置；對(duì)疑似故障點(diǎn)不能準(zhǔn)確判定而需要進(jìn)一步勘查時(shí)，使用電動(dòng)無(wú)人旋翼飛機(jī)對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行安全距離外的精確多方位的飛行觀察，同時(shí)回傳視頻圖像供進(jìn)一步判定使用。通過(guò)在電動(dòng)無(wú)人機(jī)電網(wǎng)巡視工藝中將上述兩種機(jī)型有機(jī)結(jié)合，能夠在保證電網(wǎng)自身安全的前提下很好地提高電網(wǎng)巡查的工作效率和及時(shí)發(fā)現(xiàn)線路故障的能力。為了更好地理解本發(fā)明技術(shù)方案，下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的電動(dòng)無(wú)人機(jī)的機(jī)載硬件系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)介紹。本發(fā)明實(shí)施例中，電動(dòng)無(wú)人機(jī)依靠機(jī)載系統(tǒng)通過(guò)任務(wù)編程按預(yù)設(shè)航線自主飛行并執(zhí)行航空攝影任務(wù)，電動(dòng)無(wú)人機(jī)的機(jī)載系統(tǒng)可以具體劃分為動(dòng)力系統(tǒng)、數(shù)字?jǐn)z影系統(tǒng)、導(dǎo)航與飛行控制系統(tǒng)。其中，動(dòng)力系統(tǒng)采用高效碳纖維螺旋槳推動(dòng)，高能鋰電池組給無(wú)刷電機(jī)供電，為電動(dòng)無(wú)人機(jī)提供持久強(qiáng)勁動(dòng)力；數(shù)字?jǐn)z影系統(tǒng)主要由專(zhuān)業(yè)數(shù)碼相機(jī)、攝像機(jī)組成的拍照裝置以及傳感器檢測(cè)儀構(gòu)成。拍照裝置按照控制系統(tǒng)指令脈沖定時(shí)攝影或是錄像，影像數(shù)據(jù)自動(dòng)存入拍照裝置附帶的存儲(chǔ)卡內(nèi)，存儲(chǔ)速度和容量與相機(jī)參數(shù)和存儲(chǔ)卡類(lèi)型有關(guān)；導(dǎo)航與飛行控制系統(tǒng)主要用于完成飛行器的導(dǎo)航定位，具體包括引導(dǎo)飛行器按預(yù)定航線飛行、控制飛行器飛行姿態(tài)和軌跡、按照預(yù)編程控制任務(wù)系統(tǒng)完成航攝；在危險(xiǎn)情況下控制飛行器進(jìn)入自動(dòng)著陸狀態(tài)并安全降落。導(dǎo)航與飛行控制系統(tǒng)可以包括以下幾個(gè)功能單元任務(wù)管理和導(dǎo)航微處理機(jī)，用于導(dǎo)航、任務(wù)控制以及與地面控制站的通訊；飛行控制微處理機(jī)，用于飛行控制和增穩(wěn)控制；
飛行控制傳感器，用于檢測(cè)飛機(jī)當(dāng)前各種飛行參數(shù)信息；例如空速傳感器、高度傳感器、GPS、姿態(tài)傳感器分別記錄飛行速度、飛行高度、飛行軌跡、飛行姿態(tài)；各種飛行參數(shù)能夠通過(guò)數(shù)傳臺(tái)實(shí)時(shí)傳達(dá)至地面監(jiān)控站；飛行通道控制器，根據(jù)飛行控制微處理機(jī)反饋的當(dāng)前實(shí)際飛行參數(shù)的偏差值，向舵機(jī)輸出消除偏差的控制信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)自主飛行。在無(wú)人機(jī)的航行過(guò)程中，還可以由地面控制站向所述機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送新的導(dǎo)航控制信息，改變預(yù)置的航線；也可以由地面控制站向所述無(wú)人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)發(fā)送新的飛行參數(shù)，改變所述無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。為了增強(qiáng)在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的穩(wěn)定性，可以采用輕型拍照裝置及傳感器檢測(cè)儀，并為所述拍照裝置及傳感器檢測(cè)儀設(shè)置陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)。除此之外，需要說(shuō)明的是，地面控制站測(cè)控系統(tǒng)可由筆記本電腦、地面控制軟件、通信電纜、數(shù)傳電臺(tái)組成。地面控制站提供地形界面，通過(guò)該圖形界面，根據(jù)飛行控制系統(tǒng)反饋回的各種飛行參數(shù)信息，實(shí)時(shí)在地圖上精確標(biāo)定飛機(jī)的當(dāng)前位置、飛行路線和飛行軌跡；速度表，高度表，地平儀實(shí)時(shí)顯示出當(dāng)前速度，高度和飛行姿態(tài)，地圖窗口具有移動(dòng)和縮放功能，可以更容易觀察飛機(jī)的飛行狀況。通過(guò)地面控制站，在飛行期間可以實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行器的飛行、修改飛行器的任務(wù)設(shè)置和飛行參數(shù)。提高和增強(qiáng)了飛行器執(zhí)行任務(wù)的能力，在飛行期間可以實(shí)時(shí)改變預(yù)定的任務(wù)。通過(guò)地面控制站軟件可用鍵盤(pán)或鼠標(biāo)直接輸入任務(wù)航點(diǎn)，尋找和修改以前保存的任務(wù)航點(diǎn)文件，以及在地圖上直接標(biāo)定航點(diǎn)位置等，從而大大增強(qiáng)了對(duì)飛行器的實(shí)時(shí)控制性能。為了便于對(duì)巡檢過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的故障數(shù)據(jù)進(jìn)行管理，可以在地面控制站設(shè)置故障信息數(shù)據(jù)庫(kù)，利用所述故障信息數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)故障信息。在故障信息數(shù)據(jù)庫(kù)中，建立線路分析處理的數(shù)據(jù)目錄結(jié)構(gòu)和各個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)字段。將基本不變的架空輸電線路桿塔結(jié)構(gòu)作為數(shù)據(jù)保存的結(jié)構(gòu)，如果線路結(jié)構(gòu)發(fā)生變化，如新建線路，則增加相應(yīng)的目錄并更新線路信息數(shù)據(jù)庫(kù)。在每個(gè)故障處理單元(以桿塔編號(hào)標(biāo)記)中，以巡檢任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間建立子目錄，存放此次任務(wù)采集到的原始數(shù)據(jù)以及檢測(cè)結(jié)果。上述實(shí)施例中，在判斷是否出現(xiàn)疑似故障點(diǎn)的初步檢測(cè)過(guò)程中，通常是根據(jù)數(shù)字?jǐn)z影系統(tǒng)反饋回的單幅圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理。當(dāng)將整個(gè)電力線路上拍攝的所有圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接，即可得到電力線路的全景圖。通過(guò)該全景圖，能夠直觀了解故障點(diǎn)的發(fā)生位置。通過(guò)在全景圖上標(biāo)示出桿塔信息(例如編號(hào)、GPS信息等)、故障點(diǎn)信息(例如故障類(lèi)型、故障級(jí)別等)，與故障信息一起存為檢測(cè)報(bào)告?？梢?jiàn)，通過(guò)本發(fā)明，應(yīng)用電動(dòng)無(wú)人機(jī)航拍技術(shù)對(duì)電力線路進(jìn)行航拍，繪制電網(wǎng)路徑影像平面圖，為電網(wǎng)日常巡視和應(yīng)急搶修提供路徑優(yōu)化方案，并對(duì)電網(wǎng)故障排查提高直觀現(xiàn)場(chǎng)資料。該工藝方法解決了人工巡線工作一直受限于復(fù)雜地理?xiàng)l件限制的情況，使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行巡線作業(yè)可以在地理環(huán)境復(fù)雜人跡罕至的特殊區(qū)段內(nèi)代替人工巡線，最大限度的節(jié)約人力物力，提高巡線工作效率，降低人工作業(yè)危險(xiǎn)程度。以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制。雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而并非用以限定本發(fā)明。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.ー種電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述方法包括利用攜帶拍照裝置及導(dǎo)航系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)，按照預(yù)置的航線自動(dòng)對(duì)電カ線路的實(shí)時(shí)狀況進(jìn)行影像數(shù)據(jù)記錄，并實(shí)時(shí)反饋航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)信息；根據(jù)所述影像數(shù)據(jù)分析結(jié)果以及相應(yīng)的航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)確定所述電カ線路中出現(xiàn)的疑似故障點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述方法還包括由無(wú)人機(jī)攜帯的傳感器檢測(cè)儀儀對(duì)所述疑似故障點(diǎn)進(jìn)行故障數(shù)據(jù)采集，獲得所述疑似故障點(diǎn)的故障特征值；將所述故障特征值與預(yù)置的故障特征閾值進(jìn)行比較，當(dāng)所述故障特征值達(dá)到相應(yīng)故障特征閾值時(shí)，則確定出現(xiàn)故障點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述方法還包括在所述無(wú)人機(jī)的航行過(guò)程中，由地面控制站向所述無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送新的導(dǎo)航控制信息，改變預(yù)置的航線。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述方法還包括在所述無(wú)人機(jī)的航行過(guò)程中，由地面控制站向所述無(wú)人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)發(fā)送新的飛行參數(shù)，改變所述無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述方法還包括為所述拍照裝置及傳感器檢測(cè)儀設(shè)置陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述無(wú)人機(jī)采用電カ驅(qū)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述電カ驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)采用碳纖維螺旋槳。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述電カ驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)為無(wú)人旋翼飛機(jī)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述方法還包括根據(jù)獲取到的所述電カ線路各航點(diǎn)的影像數(shù)據(jù)，形成所述電カ線路的全景圖。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電カ線路巡檢方法，其特征在干，所述方法還包括設(shè)置故障信息數(shù)據(jù)庫(kù)，利用所述故障信息數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)故障信息。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種電力線路巡檢方法，該方法具體包括利用攜帶拍照裝置及導(dǎo)航系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)，按照預(yù)置的航線自動(dòng)對(duì)電力線路的實(shí)時(shí)狀況進(jìn)行影像數(shù)據(jù)記錄，并實(shí)時(shí)反饋航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)信息；根據(jù)所述影像數(shù)據(jù)分析結(jié)果以及相應(yīng)的航點(diǎn)位置數(shù)據(jù)確定所述電力線路中出現(xiàn)的疑似故障點(diǎn)。通過(guò)本發(fā)明，可以不受復(fù)雜地形、災(zāi)區(qū)條件所限，利用無(wú)人機(jī)深入電力線路的各個(gè)區(qū)域進(jìn)行巡檢，大大節(jié)約了人力物力，提高電力線路巡檢的工作效率，降低人工作業(yè)的危險(xiǎn)程度。
文檔編號(hào)G01R31/08GK102589524SQ20111000672
公開(kāi)日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2011年1月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月13日
發(fā)明者孔令宇, 張吉飛, 曹飛, 趙淑珍, 郭昕陽(yáng), 陳方東 申請(qǐng)人:北京中飛艾維航空科技有限公司, 華北電網(wǎng)有限公司北京超高壓公司